一种机器人的制作方法

1.本技术涉及自动化领域，具体而言，涉及一种机器人。


背景技术：

2.现有的机器人，为了方便用户使用，会在基座上设置i/o接口(input/output interface，输入/输出接口)，用于数据通信或是控制机械臂运动等。为了便于就近使用i/o接口，通常会在机械臂上也设置i/o接口，但是机械臂上的这些i/o接口的类型以及各类型接口所对应的数量在机器人制造时，便已经确定，无法根据需要进行定义，由此，限制了机器人的使用便利性。


技术实现要素：

3.本技术实施例的目的在于提供一种机器人，用以解决机械臂上的i/o接口的类型和各类型接口的数量无法根据实际需求进行定义的问题。
4.第一方面，本发明实施例提供一种机器人，包括：
5.基座，所述基座上设有第一接口面板，所述第一接口面板包括映射接口面板；
6.机械臂，所述机械臂与所述基座机械连接，所述机械臂上设有第二接口面板，所述第二接口面板的接口与所述映射接口面板的接口对应连接，通过对所述映射接口面板上的接口进行定义实现对所述第二接口面板的接口中有效接口的类型及数量的定义。
7.通过设置映射接口面板，对映射接口面板的接口进行定义，实现对机器人机械臂上的接口面板的接口类型和数量的灵活定义，提高了机器人的实用性。
8.在可选的实施方式中，所述基座中设有控制器，所述控制器与所述映射接口面板的接口连接，所述控制器用于对所述映射接口面板上的接口进行定义。
9.通过将控制器与映射接口面板连接，可以借由控制器对映射接口面板上的接口进行定义，进而实现对机械臂上的第二接口面板的接口的灵活定义。
10.在可选的实施方式中，所述第一接口面板包括基础接口面板，所述基础接口面板与所述映射接口面板相邻设置；
11.所述基座中设有控制器，所述控制器与所述基础接口面板的接口连接，所述映射接口面板的接口选择性地与所述基础接口面板的接口连接，实现对所述第二接口面板的接口中有效接口的类型及数量进行定义。
12.映射接口面板的接口通过外接缆线选择性地与相邻的基础接口面板的接口连接，实现对第二接口面板的接口中有效接口的类型及数量进行定义，使得机械臂上的io接口的类型以及数量可以灵活定义，提升了机器人的使用灵活性。
13.在可选的实施方式中，所述基座内部中空，形成第一空腔；所述机械臂内部中空，形成第二空腔，所述第一空腔与所述第二空腔连通，所述第二接口面板的接口通过设置在所述第一空腔和所述第二空腔内的线缆与所述映射接口面板的接口对应连接。
14.通过设置第一空腔与第二空腔，将映射接口面板与第二接口面板之间的连接线缆
设置在中空的基座与机械臂内部，有效地避免了布线混乱的问题，降低了机器人由于布线混乱而产生的接触不良或是线缆断裂的概率。
15.在可选的实施方式中，所述机器人还包括转接臂，所述转接臂连接在所述机械臂与所述基座之间，所述转接臂内部形成转接空腔，所述第一空腔通过所述转接空腔与所述第二空腔连通，连接所述第二接口面板的接口与所述映射接口面板的接口的线缆穿设在所述第一空腔，所述转接空腔及所述第二空腔内。
16.在可选的实施方式中，所述转接臂的数量为多个，每个所述转接臂均与相邻的转接臂可转动地连接，多个所述转接臂各自转动时所围绕的转轴不同。
17.在可选的实施方式中，所述转接臂设置有第三接口面板，所述第三接口面板的接口与所述映射接口面板的接口对应连接，所述映射接口面板的接口选择性地与所述基础接口面板的接口连接，实现对所述第三接口面板的接口中有效接口的类型及数量进行定义。
18.在可选的实施方式中，所述转接臂还设置有中转接口面板，所述第二接口面板的接口通过所述中转接口面板的接口与所述映射接口面板的接口对应连接。
19.通过在转接臂上设置中转接口面板，第二接口面板的接口先通过线缆与中转接口面板的接口对应连接，然后再通过线缆，将中转接口面板的接口与映射接口面板的接口对应连接，从而避免由于转接臂的转动导致其间的线缆之间发生互相缠绕或是断裂的情况，提高机器人的稳定性。
20.在可选的实施方式中，所述机器人还包括：转换接口面板，所述转换接口面板分别与所述基础接口面板和所述映射接口面板连接，所述转换接口面板可以实现所述基础接口面板的接口与所述映射接口面板的接口一对多的连接，所述转换接口面板还提供接口以供外部设备连接。
21.通过在基础接口面板与映射接口面板之间设置转换接口面板，可以扩充基础接口面板的接口数量，以满足实际使用需求。
22.在可选的实施方式中，所述机器人还包括：第一外置io接口面板和第二外置io接口面板；
23.所述第一外置io接口面板与所述第二接口面板连接，所述第二外置io接口面板与所述映射接口面板连接后与所述基础接口面板的接口连接。
24.通过设置第一外置io接口面板和第二外置io接口面板，实现了对第二接口面板的接口数量进行拓展，提高了机器人的实用性。
附图说明
25.为了更清楚地说明本技术实施例的技术方案，下面将对本技术实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本技术的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
26.图1为本技术实施例提供的一种机器人的结构框图；
27.图2为本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图；
28.图3为本技术实施例提供的另一种机器人的结构示意图；
29.图4为本技术实施例提供的又一种机器人的结构示意图。
30.图标：10-机器人；101-基座；102-机械臂；103-第一接口面板；104-控制器；201-映射接口面板；202-第二接口面板；301-基础接口面板；302-外接缆线；401-转接臂；402-第三接口面板；403-中转接口面板。
具体实施方式
31.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行描述。
32.现有的机器人，为了方便用户使用，会在基座上设置i/o接口，用于数据通信或是控制机械臂运动等。为了便于就近使用i/o接口，通常会在机械臂上也设置i/o接口，但是机械臂上的这些i/o接口的类型以及各类型接口所对应的数量在机器人制造时，便已经确定，无法根据需要进行定义，由此，限制了机器人的使用便利性。基于上述分析，本技术的发明人提供一种机器人，以避免上述问题。
33.请参阅图1，图1为本技术实施例提供的一种机器人的结构框图。该机器人10包括：基座101和机械臂102。
34.本实施例中，基座101上设有第一接口面板103。第一接口面板103包括映射接口面板201。机械臂102与基座101机械连接，机械臂102上设有第二接口面板202，第二接口面板202的接口与映射接口面板201的接口对应连接。
35.其中，由于映射接口面板201的接口与第二接口面板202的接口对应连接，通过对映射接口面板201上的接口进行定义可以实现对第二接口面板202的接口中有效接口的类型及数量的定义。
36.举例来说，映射接口面板201设有若干接口，其中包括接口1至接口10，接口1至接口10与第二接口面板202上的接口1至接口10对应连接，通过对映射接口面板201上的接口1至接口10进行定义，便可以实现对第二接口面板202上的接口1至接口10进行定义。此时，有效接口数量为10。例如，将映射接口面板201上的接口1至接口5定义为输入接口，接口6至接口10定义为输出接口，则相应的，第二接口面板202上的接口1至接口5被定义为输入接口，接口6至接口10被定义为输出接口。同理，也可以将映射接口面板201上的接口1至接口3定义为输入接口，接口4至接口10定义为输出接口。同理，第二接口面板202上的接口1至接口3被定义为输入接口，接口4至接口10被定义为输出接口，从而实现了对第二接口面板202的接口的灵活定义。可以理解，本实施例中虽然列举接口1到接口10，但映射接口面板201和第二接口面板202上的接口数量均还可以为其他数量，只要保证第二接口面板202上的每一接口均与映射接口面板201上的一接口连接即可。
37.此外，除了对第二接口面板202的接口类型进行定义，还可以对第二接口面板202的接口的有效数量进行定义。例如，当只需要使用第二接口面板202上的4个接口时，只需要从第二接口面板202中选出四个目标接口，然后对这四个目标接口所对应的映射接口面板201上的四个相应的接口进行定义，无需对第二接口面板202上的其他接口进行定义，此时，有效接口数量为4。通过定义不同数量的映射接口面板201上的接口，实现对第二接口面板202上的接口的有效数量进行定义。
38.在定义第二接口面板202的接口后，第二接口面板202的接口可以用于与外部设备进行连接，外部设备通过与位于机械臂102上的第二接口面板202的接口连接，实现与机器人10的数据通信。
39.通过设置映射接口面板，对映射接口面板的接口进行定义，实现对机器人机械臂上的接口面板的接口类型和数量的灵活定义，提高了机器人的实用性。
40.对映射接口面板上的接口进行定义可以由以下两种实施方式实现，作为一种实施方式，请参阅图2，图2为本技术实施例提供的一种机器人的结构示意图。基座101中可以设有控制器104，控制器104与映射接口面板201连接，控制器104用于对映射接口面板201上的接口进行定义。用户通过机器人10提供的操作面板(该操作面板与控制器104连接)，对映射接口面板201上的接口进行定义。举例来说，通过机器人10提供的操作面板，用户可以将映射接口面板201上的接口1至接口5定义为输入接口，将接口6至接口10定义为输出接口，从而实现对第二接口面板202上的接口1至接口10的类型进行定义。通过将控制器与映射接口面板连接，可以借由控制器对映射接口面板上的接口进行定义，进而实现对机械臂上的第二接口面板的接口的灵活定义。
41.作为另一种实施方式，请参阅图3，图3为本技术实施例提供的另一种机器人的结构示意图。第一接口面板103还可以包括基础接口面板301，基础接口面板301与映射接口面板201相邻设置。基座101中设有控制器104，控制器104与基础接口面板301的接口连接，映射接口面板201的接口选择性地与基础接口面板301的接口连接，实现对第二接口面板202的接口中有效接口的类型及数量进行定义。需要说明的是，本技术中所说的选择性地连接均是指用户在使用机器人时，根据自身的需求决定映射接口面板201的接口与基础接口面板301的接口之间的连接(通常为用户手动连接)，包括但不限于，连接的数量，连接的方式等。
42.具体的，控制器104与基础接口面板301连接，对基础接口面板301上的接口进行定义。映射接口面板201通过外接缆线302与基础接口面板301选择性地连接。由于第二接口面板202的接口与映射接口面板201的接口对应连接，因此，在映射接口面板201通过外接缆线302与基础接口面板301选择性的连接后，便实现了对第二接口面板202的接口的定义。
43.举例来说，控制器104定义基础接口面板301提供28个输入接口，18个输出接口，第二接口面板202上设置有10个接口，接口1至接口10，映射接口面板201上也设置有10个接口。第二接口面板202上的接口1至接口10与映射接口面板201上的接口1至接口10对应连接。当用户需要将第二接口面板202上的接口1至接口5定义为输入，接口6至接口10定义为输出时，从基础接口面板301上的28个输入接口选择5个接口，将映射接口面板201上的接口1至接口5通过外接缆线302连接到该5个接口上，再从基础接口面板301上的18个输出接口选择5个接口，将映射接口面板201上的接口6至接口10通过外接缆线302连接到该5个接口上，实现对第二接口面板202上的10个接口的定义。可以理解，此处基础接口面板301的输入接口的数量，输出接口的数量，第二接口面板202的接口数量，映射接口面板201的接口数量均仅为示例，本技术并不限于此。
44.当需要改变第二接口面板202上10个接口的定义类型时，只需要改变对应的映射接口面板201上的接口与基础接口面板301上的接口的连接关系即可。当需要改变第二接口面板202上10个接口的有效接口数量时，只需要调整映射接口面板201上的接口与基础接口面板301上的接口之间的连接数量即可。
45.需要说明的是，映射接口面板201上的接口数量可以与第二接口面板202的接口数量相同，也可以多于第二接口面板202的接口数量。例如，映射接口面板201上的接口数量大
于第二接口面板202的接口数量，映射接口面板201除了能实现对第二接口面板202的接口进行定义外，还可以与机器人10上的其他接口面板连接，实现对其他接口面板上的接口的定义。
46.上述基础接口面板301、映射接口面板201、第二接口面板202的接口数量仅为一种示例，本技术不以此为限。
47.映射接口面板的接口通过外接缆线选择性地与相邻的基础接口面板的接口连接，实现对第二接口面板的接口中有效接口的类型及数量进行定义，使得机械臂上的io接口的类型以及数量可以灵活定义，提升了机器人的使用灵活性。
48.需要说明的是，基础接口面板301上的接口类型可以为多种，例如：普通输入、普通输出、高速输入、高速输出、模拟输入、模拟输出等，本技术对此不作限定。
49.可选的，基座101内部中空，形成第一空腔；机械臂102内部中空，形成第二空腔，第一空腔与第二空腔连通，第二接口面板202的接口通过设置在第一空腔和第二空腔内的线缆与映射接口面板201的接口对应连接。
50.机械臂102上的第二接口面板202与基座101上的映射接口面板201之间距离较远，为了防止在机械臂102运动过程中，由于机械臂102位置变化，导致第二接口面板202与映射接口面板201之间的外接线缆布线混乱，本技术实施例将二者之间的连接线缆设置在中空的基座101与机械臂102内部，有效地避免了布线混乱的问题，降低了机器人10由于布线混乱而产生的接触不良或是线缆断裂的概率。
51.请参阅图4，图4为本技术实施例提供的又一种机器人的结构示意图。机器人10还可以包括转接臂401，转接臂401连接在机械臂102与基座101之间，转接臂401内部形成转接空腔，第一空腔通过转接空腔与第二空腔连通，连接第二接口面板202的接口与映射接口面板201的接口的线缆穿设在第一空腔，转接空腔及所第二空腔内。
52.可选的，转接臂401的数量可以为多个，每个转接臂401均与相邻的转接臂401可转动地连接，多个转接臂401各自转动时所围绕的转轴不同。
53.可选的，转接臂401设置有第三接口面板402，第三接口面板402的接口与映射接口面板201的接口对应连接，映射接口面板201的接口选择性地与基础接口面板301的接口连接，实现对第三接口面板402的接口中有效接口的类型及数量进行定义。
54.具体的，转接臂401上也可以设置有接口面板，即第三接口面板402。第三接口面板402的接口也可以通过映射接口面板201进行类型和数量的定义。可以理解，第三接口面板402的接口的具体定义方式与前述第二接口面板202的定义方式类似，相同或相近部分可以互相参照，为使说明书简洁，在此不再赘述。
55.可以理解，第三接口面板402的接口对应连接的映射接口面板201的接口与第二接口面板202的接口对应连接的映射接口面板201的接口可以分区域设置，即，第二接口面板202的接口对应连接的映射接口面板201的接口设置在映射接口面板201的第一区域，而第三接口面板402的接口对应连接的映射接口面板201的接口设置在映射接口面板201的第二区域。第一区域与第二区域可以通过标志物作区分，或者通过不同的排列方式做区分(例如，第一区域内接口排列形成第一形状，第二区域内接口排列形成第二形状，第一形状不同于第二形状，第一形状和第二形状可以为三角形，圆形，矩形等)，或者通过其他的方式作区分，以方便用户在使用时能够轻易地区分与第二接口面板202的接口对应连接的映射接口
面板201的接口和与第三接口面板402的接口对应连接的映射接口面板201的接口。
56.可选的，转接臂401上还设置有中转接口面板403，第二接口面板202的接口通过中转接口面板403的接口与映射接口面板201的接口对应连接。在设置转接臂401后，机械臂102与基座101之间的距离进一步变远。在机器人10运行过程中，转接臂401与机械臂102均会围绕各自的转轴进行转动，第二接口面板202与映射接口面板201之间的线缆可能会因为转接臂401与机械臂102的转动，发生互相缠绕或是断裂的情况。因此，本技术实施例在转接臂401上设置中转接口面板403，第二接口面板202的接口先通过线缆与中转接口面板403的接口对应连接，然后再通过线缆，将中转接口面板403的接口与映射接口面板201的接口对应连接，从而避免由于转接臂的转动导致其间的线缆之间发生互相缠绕或是断裂的情况，提高机器人10的稳定性。
57.可以理解，当转接臂401的数量为多个时，每个转接臂401上均设有第三接口面板402和中转接口面板403，第二接口面板202的接口通过线缆，依次连接多个中转接口面板403的接口后，与映射接口面板201的接口连接。
58.可选的，机器人10还可以包括转换接口面板，转换接口面板分别与所基础接口面板301和映射接口面板201连接，转换接口面板可以实现基础接口面板301的接口与映射接口面板201的接口一对多的连接，转换接口面板还提供接口以供外部设备连接。
59.具体的，基础接口面板301的接口与映射接口面板201的接口连接时，可以采用外接线缆一一对应的方式，也可以采用转换接口面板进行一对多的连接。举例来说，当映射接口面板201上有5个接口需要定义为输入接口时，可以采用外接线缆一一对应的连接到5个基础接口面板301上的输入接口，也可以先将映射接口面板201上的5个接口接到转接接口面板，然后接到基础接口面板301的一个输入接口上。基础接口面板301的接口数量有限，当存在多个转接臂401时，可能会出现接口不够用的情况。
60.通过在基础接口面板301与映射接口面板201之间设置转接接口面板，可以扩充基础接口面板301的接口数量，以满足实际使用需求。
61.可选的，机器人10还可以包括第一外置io接口面板和第二外置io接口面板。第一外置io接口面板与第二接口面板202连接，第二外置io接口面板与映射接口面板201连接后与基础接口面板301的接口连接。
62.当第二接口面板202上的接口数量不够时，可以通过连接第一外置io接口面板，对第二接口面板202的接口数量进行拓展。为了实现对拓展的接口进行接口种类的定义，需要在映射接口面板201与基础接口面板301之间连接第二外置io接口面板。
63.可以理解，通过设置外置io接口面板，也可以对转接臂上的接口面板进行拓展，具体拓展方式与上述第二接口面板的拓展方式类似，相同或相近部分可以互相参照，为使说明书简洁，在此不再赘述。
64.通过设置第一外置io接口面板和第二外置io接口面板，实现了对第二接口面板202的接口数量进行拓展，提高了机器人10的实用性。
65.本技术实施例中的机器人10可以为多种机器人，例如：scara机器人、并联型机器人、四轴机器人、六轴机器人、七轴机器人或八轴机器人等，本技术对此不做限定。
66.综上所述，本技术实施例提供一种机器人，通过设置映射接口面板，实现对机器人机械臂上的接口面板的接口种类和数量的灵活定义，提高了机器人的实用性。
67.在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。
68.以上所述仅为本技术的实施例而已，并不用于限制本技术的保护范围，对于本领域的技术人员来说，本技术可以有各种更改和变化。凡在本技术的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本技术的保护范围之内。