用于一把轮泊车的方法、泊车辅助系统以及车辆与流程

用于一把轮泊车的方法、泊车辅助系统以及车辆
1.本发明的一个方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从处于停车位外部的起点出发，将所述车辆沿第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位中。本发明的另一方面涉及一种用于车辆的泊车辅助系统。另一其它的方面涉及一种车辆。
2.将车辆半自主或者完全自主地泊入横向停车位中的泊车过程是广为人知的。为此已知执行三把轮泊车的方法。这通常是耗时和复杂的过程。
3.用于自动停泊机动车的方法一般例如由de 100 45 616 a1和de 10 2016 208 900 a1已知。
4.相对于如上所述的这种三把轮泊车过程，也已知一把轮泊车过程，它们与之相关地能够更快速地执行。与之相关地可以引用de 10 2009 040 372 a1。在该处规定，为了能够到达可以实现一把轮泊车的相应的开始位置，在横向停车位外部确定行车道上的特定区域，车辆必须处于所述特定区域中，以便能够进行这种一把轮泊车。与之相关地例如可以将轿车的后桥中点用作车辆的参考点的基础。主要的缺点在于，在该处的区域非常大。由此在实践中对于实际的一把轮泊车形成了较大不可测性。此外，在驾驶员沿着行驶方向继续驾驶机动车期间，控制装置计算用于轿车的开始位置的区域。驾驶员在其驶入确定的区域中时从驾驶员辅助装置只获得关于他应该停止轿车并且可以开始泊车过程的信息。
5.这种方式的缺点主要还在于，驾驶员在一定程度上突然地并且毫无防备地获得需要停止车辆的通知。因此，他在准备中处于不知道他应该驶向何处并且还应该行驶多远以到达相应的开始位置的状态。由于这种场景，驾驶员可能与之相关地被惊到并且稍晚才做出反应，使得车辆通过用户的手动操纵过程可能行驶得过远并且没有突然停止，因此没有到达并且错过了由控制装置计算的开始位置或者起点。这恰恰在这种现有技术中导致这种预先确定的区域具有非常大的面积。因为这种非常大的面积没有规定精确的起点或者没有规定精确的开始位置或者存在多个这种位置，所以不能实现可靠的一把轮泊车。
6.本发明所要解决的技术问题在于，提供一种用于将车辆自主地一把轮泊入横向停车位中的改善的方法。相应地，本发明所要解决的技术问题也在于，提供一种泊车辅助系统以及一种车辆。
7.本发明的一个方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从处于横向停车位外部的起点出发，将所述车辆沿第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位中。通过所述车辆的检测单元检测所述横向停车位并且在检测之后，完全自主地通过沿与所述第一行驶方向相反的第二行驶方向执行的行驶机动朝向所述起点调度所述车辆。因此，在所述方法中以定义的时间顺序在检测横向停车位之后(其中所述横向停车位被识别为适用于泊车)执行完全自主的第一行驶机动。该第一行驶机动尚在横向停车位的外部执行并且沿着完全确定的行驶方向、即第二行驶方向执行。这种完全自主的行驶机动设置用于，在检测横向停车位之后，尤其朝向也已经确定的起点调度车辆，随即从所述起点出发实现一把轮泊入横向停车位。这种完全自主的行驶机动尤其完全处于横向停车位外部，在所述行驶机动中，沿所述与第一行驶方向相反的第二行驶方向朝起点调度车辆。因
此，通过这种场景使得能够更精确地到达起点。由此随之也实现了从所到达的起点非常精确并且快速地一把轮泊入至横向停车位中的最终位置。尤其规定，第一行驶方向可以是前进行驶或者后退行驶。与之相关地，与第一行驶方向相反的行驶方向则是后退行驶或者相应地是前进行驶。按照本发明，沿相反的行驶方向的行驶不理解为方向向量由此必须平行，而是与之相关地可以进行多样性的移动。在其它情况下，在沿着不同的相反的行驶方向的两种移动中，也可以执行非直线的移动并且因此车辆也可以非直线地移动。第一行驶方向可以是非直线的前进行驶。第二行驶方向则可以是非直线的后退行驶。
8.在一种有利的实施方式中规定，从所述车辆的停滞位置出发，执行沿所述第二行驶方向朝向所述起点的调度(或者说机动)。尤其在检测并且识别出横向停车位之后适当地占据所述停滞位置。所述停滞位置尤其也完全处于横向停车位外部，尤其是处于行车道上。在从停滞位置向起点移动时，车辆尤其执行只沿这个相反的行驶方向的移动。在这种从停滞位置向起点的调度中，不从与之相关地相反的行驶方向转换为第一行驶方向。由此也完全自主地执行从停滞位置向起点的非常有针对性的并且畅通无阻的调度。由此也可以进行相应精确的行驶机动，所述行驶机动非常有针对性地并且高效地将车辆置于起点。
9.因此尤其如上所述地，只沿所述第二行驶方向执行朝向所述起点的调度。
10.优选规定，所述车辆的停滞位置处于与所述横向停车位邻接的行车道上。所述停滞位置尤其沿所述行车道的纵向在所述车辆从所述横向停车位旁边行驶经过的状态中处于所述横向停车位的侧向，因此在所述横向停车位的侧向具有至少一个参考部位，所述参考部位必须被置于所述起点上。所述参考部位是车辆的参考部位。所述参考部位尤其是车辆的后桥的中点。在这种场景中规定，车辆在这个参考部位上在一定程度上完全地从横向停车位旁边沿所述第一行驶方向行驶经过，因此这个参考部位在一定程度上在行车道上移动经过横向停车位的整个宽度。
11.实现了对横向停车位的特别准确和精确的检测并且车辆已经从横向停车位旁边行驶经过了这么远，使得在完全自主的调度过程中那么只需要从停滞位置向起点行驶非常短的路段。因此在这个场景中可行的是，已经可以这样准确和精确地实现停滞位置，使得在进一步的完全自主的行驶机动中，从停滞位置向起点仍然只需要行驶可能相对较短的路段和/或执行较少的转向移动。
12.也可以规定，在备选的实施方式中，在所述车辆从所述横向停车位旁边行驶经过期间，在所述车辆不停滞的情况下，朝所述起点的方向完全自主地调度所述车辆，使得在此在连续并且不中断的行驶机动中从横向停车位旁边行驶经过，检测横向停车位并且在连续的过程中这样执行完全自主的进一步移动，使得然后立即地同样精确地到达在横向停车位的侧向在行车道上定义的开始位置或者起点。
13.尤其规定，尤其只有当所述车辆在从停车位旁边行驶经过期间至少暂时地相对于停车位入口的横向距离与停车位的深度之和小于所述车辆的检测单元的最大的探测有效范围时，才确定用于一把轮泊车的起点。这是另一非常有利的实施方式，因为由此一方面在准确地确定停车位时考虑到其它方面，另一方面在准确地确定起点时考虑到其它方面。与之相关地，也就是如果车辆以其朝向横向停车位的纵向侧距离停车位入口过远，则可能存在检测单元不再能够探测到横向停车位的最靠后的边缘的情况。由此可能只形成了关于横向停车位的不充分的信息。为了在此恰恰为一把轮泊车避免与之相关的不可测性或者将该
不可测性保持尽可能小，规定了这种有利的实施方式。因为恰恰在一把轮泊车中对开始位置的精确性提出了更高的要求，所以这种方式是有利的。在一种有利的实施方式中可以与之相关地规定，通过泊车辅助系统为用户提供信息，所述信息关于在至少部分手动地通过驾驶员执行从横向停车位旁边的行驶经过时，他应该与停车位入口间隔多远地移动车辆。因此按以下方式给与辅助，使得驾驶员不会以过大的横向距离行驶经过，所述过大的横向距离导致对横向停车位的检测与之相关地最多只能不充分地进行并且进一步的场景因此持续更长时间或者横向停车位被识别为不适当的和/或一把轮泊车可能被识别为不可行的。然而也可以规定，如果已经在车辆的完全自主模式中执行了行驶经过，则车辆自动地与停车位入口间隔这样的横向距离，所述横向距离也实现对横向停车位的完整检测。这些单侧输出的信息和/或在完全自主的运行中执行的、车辆本身的用于与之相关地调节横向距离的行驶机动基本上基于关于检测单元的检测区域或者最大的探测有效范围的已知信息。
14.所述检测单元的探测有效范围尤其小于或者等于5m。为了确定所述起点，所述车辆相对于横向停车位的停车位入口以0.5m至2m之间的横向距离在所述行车道上沿着所述行车道行驶。尤其规定，对于执行进入横向停车位的一把轮泊车还是多把轮泊车的区别取决于停车位置或者起点。在行车道上朝向横向停车位的停车位入口并且与之相关地直接邻接的区域中，通常只能实现多把轮泊入横向停车位中。
15.在一把轮泊车时，以有利的方式以车辆的可转向轮、尤其是车辆的前轮的由此最大的转向角为出发点，这尤其适用于泊车过程的开始。然后，与横向停车位外部的行车道上的这个区域以横向方向邻接地，可以假设地实现相对较小的条形面区域，在所述条形面区域中，在泊车过程开始时能够实现具有最大转向角的一把轮泊车并且能够完整地通过检测单元检测横向停车位的深度。这尤其使得通过这种最大转向角实现了居中地将车辆驶入横向停车位中。
16.也可以规定，在探测或者检测横向停车位之后，在全自动的一把轮泊车开始时，控制转向并且将车辆尤其从停滞位置出发向前地调度到开始位置中或者朝向起点调度。在一种变型方案中，如已经在以上说明的那样，从横向停车位旁边的行驶经过作为寻找停车位的行驶自动地通过尤其是纵向导引和横向导引实现。对于识别出的并且适当的横向停车位，车辆随即完全自主地定位在停车位置或者起点处，以便随即由此出发执行进入横向停车位的一把轮泊车并且这通过后退行驶执行。在此，用于到达起点的行驶机动已经在横向停车面本身的高度上进行，而不仅仅是在车辆的参考部位完全从横向停车位旁边行驶经过之后才进行。
17.本发明的另一独立的方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从起点出发，将所述车辆至少半自主地一把轮泊入横向停车位中。在通过车辆的至少一个检测单元检测到横向停车位之后，这样确定起点，使得能够实现一把轮泊车。在这种方法中，在检测到横向停车位之后并且在确定起点之后，车辆的驾驶员在到达这个起点之前被车辆的泊车辅助系统提供用于驾驶车辆的指示，或者车辆的驾驶员在朝向起点的调度路径上获得这种用于至少半自主向起点调度车辆的指示。因此，在本发明的这个方面中，从检测到横向停车位并且确定起点开始直至达到起点执行的行驶机动得到辅助。因此，系统不会发出需要毫无防备地停止车辆的突然信息，而是与之相关地全面地通知驾驶员，使得驾驶员对靠近的起点做更好的准备，与之相关地对车辆可能的停止做好准备并且与之相关
地也更有针对性和更精确地驶向起点。
18.所述指示可以与之相关地声学地和/或通过显示单元上的视觉显示实现。
19.本发明的另一独立的方面涉及一种用于将车辆泊入横向停车位中的方法，在所述方法中，从处于横向停车位外部的起点出发，将所述车辆沿第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位中、尤其是泊入至最终位置中。在此，车辆在与横向停车位邻接的行车道上向前移动，并且在接近所述横向停车位时通过车辆的至少一个检测单元这样检测，使得识别出车辆能够泊入横向停车位中，其中，尤其在不后退行驶的情况下通过继续向前行驶执行一把轮进入横向停车位的泊车过程尤其一把轮移动至横向停车位中。因此，通过这种方法也可行的是，执行一把轮向前泊入横向停车位的过程，而在这个一把轮泊车之前不需要首先将车辆完全从横向停车位旁边行驶经过。为此尤其规定，在车辆的前侧的角部区域中布置相应的检测单元。由此能够提早地、尤其也完整地检测横向停车位，以便随即确定一把轮向前泊车过程，而不需要将车辆首先完全从横向停车位旁边行驶经过。在此尤其可以设置传感器件，所述传感器件安装在角部区域中并且与之相关地倾斜于侧面地探测。这例如可以是雷达传感器，所述雷达传感器安装在车辆的前角部区域处并且侧向倾斜地向前探测。
20.本发明的另一方面涉及一种用于车辆的泊车辅助系统。所述泊车辅助系统具有至少一个控制单元和至少一个检测单元。泊车辅助系统设计用于执行按照上述方面的方法。这种方法尤其通过所述泊车辅助系统执行。
21.所述方法的有利的实施方式可以视为泊车辅助系统的有利的实施方式。本发明的另一方面涉及一种车辆，其具有按照上述方面的泊车辅助系统。
22.本发明也包括所述实施方式的特征的组合。
23.以下描述本发明的实施例。在附图中：
24.图1示出用于将车辆泊入横向停车位中的一个实施例的示意性俯视图；
25.图2示出用于将车辆泊入横向停车位中的另一实施例的示意性俯视图；并且
26.图3示出用于将车辆泊入横向停车位中的其它实施例的示意性俯视图。
27.以下阐述的实施例是本发明的优选的实施方式。在实施例中，所描述的实施方式的部件分别是本发明的各个单独的、能够彼此无关地观察的特征，它们分别也彼此无关地改进本发明并且因此也能够单独地或者以与所示不同的组合被视作本发明的组成部分。此外，所描述的实施方式也可以通过本发明的其它已经描述的特征进行补充。
28.在附图中，功能相同的元件分别配设有相同的附图标记。
29.在图1中以示意性俯视图示出车辆1，所述车辆在此是机动车、尤其是轿车。车辆1具有纵轴线a并且处于行车道2上。侧向地与行车道2邻接地设计有至少一个横向停车位3。车辆1具有泊车辅助系统4。所述泊车辅助系统具有控制单元和至少一个检测单元，所述检测单元布置在车辆1上。在此，示例性地示出检测单元5。所述检测单元5并不理解为对数量或者位置的限制，而是只符号式地显示不同的设计方案。检测单元5可以具有多个传感器。这些传感器可以不同地分布布置在车辆1上。这可以是超声波传感器和/或雷达传感器和/或激光雷达传感器和/或摄像机。
30.横向停车位3具有朝向行车道2的停车位入口6。车辆1应该通过这个停车位入口6在一把轮泊车过程中泊入并且因此在该处到达最终位置。
31.为此规定，车辆1在行车道1上沿着第一显示内容p1移动。如在图1的示意图中可以看出的那样，车辆1至少还相对于停车位入口6间隔横向距离a。所述距离a尤其在0.5m至2m之间。这个距离a尤其取决于检测单元5的最大的侧向探测有效范围。此外，距离a在车辆1的朝向横向停车位3的纵向侧与停车位入口6之间测得。在检测单元5的探测有效范围小于或者等于5m、尤其在3m至5m之间的情况下(例如在超声波传感器的情况下)，在从横向停车位3旁边行驶经过时，这个距离a实现了对横向停车位3的完整检测并且因此也实现了对横向停车位3的沿横向停车位3的纵轴线b的方向测量的深度的检测。
32.在此规定，通过泊车辅助系统4，用车辆1的至少一个检测单元5检测横向停车位3，并且在检测之后，在真正的一把轮泊车之前，完全自主地通过沿与第一行驶方向p1相反的行驶方向p2进行的行驶机动将车辆1朝向起点sp调度。为此优选规定，沿这个第二行驶方向p2朝向起点sp的调度以车辆1的通过虚线示出的停滞位置为出发点地执行，如其在图1中通过位置sps符号化地表示的那样。尤其与之相关地定义车辆1的参考部位7，所述参考部位应该被置于起点sp处。这个参考部位7优选是车辆1的后桥8的中点。
33.如在图1中示例性地示出的那样，从停滞位置sps向起点sp的这种调度只沿所述第二行驶方向p2执行。与之相关的从所述停滞位置sps直至所述起点sp所进行的机动在图1中通过应该显示相应轨迹9的线条符号化地表示。
34.与之相关地也可以看出，在行车道2上在横向停车位3的外部并且关于纵轴线b相对于横向停车位3侧向错移地存在假设的第一区域10，在所述第一区域中只能多把轮地、尤其至少三把轮地泊入横向停车位3中。在图1中的示例中可以看出，车辆1在停滞位置sps中例如这样定位，使得所述参考部位7尚布置在所述区域10内部。这表示在所述停滞位置sps中，尚不能沿第一行驶方向p1一把轮泊入横向停车位3中。因此与之相关地执行车辆1从这个停滞位置sps到位置sp中的完全自主的调度。所述参考部位7随即与之相关地处于起点sp处，所述起点相对于横向停车位3比区域10沿横向间隔更远。与之相关地，在行车道2上形成假设的区域11，所述区域11通过泊车辅助系统4确定，并且在参考部位7处于所述区域11中时，从所述区域11能够沿第一行驶方向p1的方向一把轮泊入横向停车位3中。并且尤其在从横向停车位3旁边行驶经过时，也可以通过检测单元5完整地检测横向停车位的深度。如可以看出的那样，这个区域11沿着行车道2的纵向和沿着相对于横向停车位3的横向均小于区域10。区域11尤其在横向上比区域10小多倍。所述区域11尤其设计为条形。
35.车辆1在行车道2上的停滞位置sps是以下位置，在所述位置中，尤其是所述参考部位7在行车道2上从横向停车位3旁边完整地行驶经过横向停车位3的整个宽度并且随即处于横向停车位3的侧向外部。如果随即将车辆1从这个停滞位置sps出发置于开始位置或者起点sp，则沿着第一行驶方向p1向后地执行进入横向停车位3的一把轮泊车。
36.在图2中如图1那样示出相应的场景。在此与图1不同地规定，在车辆1从横向停车位3旁边行驶经过期间，已经在车辆1没有停滞的情况下朝起点sp的方向完全自主地调度车辆1。如可以看出的那样，与之相关地已经在行驶经过的情况下在以下程度中完全自主地通过泊车辅助系统4实现了车辆1的调度，使得在横向停车位3的高度上也已经实施了转向移动，所述转向移动将车辆1的参考部位7调度至起点sp。在此，已经在从横向停车位3旁边行驶经过期间自动地通过向起点sp的机动实现了寻找停车位的行驶。在识别出横向停车位3的情况下，车辆1完全自主地定位在确定的开始位置上或者确定的起点sp上，以便接下来能
够一把轮泊入横向停车位3中。
37.在本实施例中，尤其只有当所述车辆1在从横向停车位3旁边行驶经过期间至少暂时地相对于停车位入口6的横向距离a与横向停车位3的深度之和小于所述车辆1的检测单元5的最大的探测有效范围时，确定用于一把轮泊车的起点sp。
38.在图3中在另一示意性俯视图中示出另一实施例。在本示例中规定，执行用于将车辆1泊入横向停车位3中的方法。在这种方法中，从起点sp出发，将所述车辆1至少半自主地一把轮泊入横向停车位3中，其中，在通过车辆1的至少一个检测单元5检测到横向停车位3之后，这样确定起点sp，使得能够实现一把轮泊车。在这种场景中，在检测到横向停车位3之后并且在确定起点sp之后，由车辆导引系统、尤其是泊车辅助系统4为车辆1的驾驶员提供用于驾驶车辆1的指示。驾驶员也在到达起点sp之前从泊车辅助系统4获得这种指示，以便能够至少半自主地将车辆向起点sp调度。在调度路径上，从图3中的示例性位置mp由泊车辅助系统4发出这些指示，在检测到横向停车位3之后并且在通过泊车辅助系统4确定起点sp之后占据所述示例性位置，因此接下来驶过轨迹9。在驶过轨迹9时，这些指示也在到达起点sp之前由泊车辅助系统4向驾驶员输出，因此在此驾驶员能够在轨迹9上执行这种手动的调度。如果通过驾驶员在考虑由泊车辅助系统4输出的指示的情况下使得车辆1的参考点或者参考部位7到达起点sp，则接下来沿着按照p1的所述第一行驶方向完全自主地一把轮泊入横向停车位3中。
39.在其它方法中可以规定，从处于横向停车位3外部的起点出发将车辆1泊入横向停车位3中。通过沿第一行驶方向的机动完全自主地唯一的一把轮泊入横向停车位3中。在这种场景中，车辆1在与横向停车位3邻接的行车道2上向前移动，并且在接近所述横向停车位3时已经通过车辆1的至少一个检测单元5这样检测，使得识别出车辆1能够泊入横向停车位3中，其中，在车辆1不后退行驶的情况下通过继续所实施的向前行驶执行进入横向停车位3的一把轮泊车，尤其一把轮向前地移动至横向停车位3中的最终位置。
40.附图标记清单
41.1 车辆
42.2 行车道
43.3 横向停车位
44.4 泊车辅助系统
45.5 检测单元
46.6 停车位入口
47.7 参考部位
48.8 后桥
49.9 线条/轨迹
50.10 区域
51.11 区域
52.a 距离
53.a 纵轴线
54.b 纵轴线
55.np 位置
56.p1 第一行驶方向
57.p2 第二行驶方向
58.sp 起点
59.sps 停滞位置