一种抓具装置的制作方法

1.本实用新型涉及一种抓具装置，属于自动化装配技术领域。


背景技术：

2.自动化装配系统可分为两种类型：其一是基于大批量生产装配的刚性自动化装配系统，主要由专用装配设备和专用工艺装备所组成；其二是基于柔性制造系统的柔性装配系统fas(flexible assembly system)，主要由装配中心(assembling center)和装配机器人(assembly robot)组成。目前随着机器人手臂的普及，柔性装配系统得到越来越多的应用。
3.柔性装配系统中工件的抓取是自动化装配的重要环节，如何设计出配合机器人手臂的抓取装置，为后面装配，加工，焊接等自动生产工序提供工件起到至关重要的作用。
4.现有的工件上料还采用人工或者送料带的传统装置，导致自动化程度低，无法实现全流程的机器人生产。


技术实现要素：

5.目的：为了克服现有技术中存在的不足，本实用新型提供一种抓具装置。
6.技术方案：为解决上述技术问题，本实用新型采用的技术方案为：
7.一种抓具装置，包括：工作台，所述工作台顶部设置有螺母抓具、工件抓具，所述螺母抓具包括：螺母抓手、螺母抓具底座，所述螺母抓手包括第一安装板，第一安装板顶部设置有快换盘，第一安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有连接块，连接块自由端分别连接有螺母夹具；所述夹指气缸一面设置有第二安装板，第二安装板底部与设置在连接块之间第一安装块侧面相连接，第一安装块内设置有安装轴，安装轴底部连接有螺母固定销。所述螺母抓具底座包括u型底座，u型底座上设置有第二安装块，第二安装块一侧连接有销套固定座，销套固定座上设置有固定销套；所述u型底座顶部设置有托块，托块之间设置有定位销，所述定位销与快换盘两侧的定位通孔相配合。所述工件抓具包括：工件抓手、工件抓具底座，所述工件抓手包括第三安装板，第三安装板顶部设置有快换盘，第三安装板底部设置有夹指气缸，夹指气缸的两个夹指分别连接有工件夹具。所述工件抓具底座包括u型底座，u型底座上设置有第三安装块，第三安装块一侧连接有工件夹固定座，工件夹固定座上设置有工件夹固定套；所述u型底座顶部设置有托块，托块之间设置有定位销，所述定位销与快换盘两侧的定位通孔相配合。
8.作为优选方案，所述第二安装板上设置有光电传感器。
9.作为优选方案，所述螺母固定销自由端设置有定位凹槽。
10.作为优选方案，所述螺母抓手的快换盘一侧设置有吹气装置。
11.作为优选方案，所述螺母抓具底座的u型底座上设置有加强块。
12.作为优选方案，所述工件抓手的快换盘一侧设置有吹气装置。
13.作为优选方案，所述工件抓具底座的u型底座上设置有加强块。
14.作为优选方案，还包括螺母校正装置，所述螺母校正装置包括：支架，所述支架一端安装在工作台上，支架自由端设置有固定套，固定套内设置有对尖销。
15.作为优选方案，还包括盖板，所述工作台上设置有气缸安装座，气缸安装座上设置有盖板气缸，盖板气缸伸缩杆自由端与连杆一端相连接，连杆另一端与盖板相连接。
16.有益效果：本实用新型提供的一种抓具装置，通过工作台上的螺母抓具、工件抓具实现与机器人手臂的配合，完成螺母和工件的自动化传送。并为后端焊接工序提供全自动的装配功能。另外，通过螺母校正装置确保螺母焊接精度。
17.本实用新型使用方便、快捷、安全，可有效配合机器臂使用，提高了生产效率。
附图说明
18.图1为抓具装置的结构示意图。
19.图2为螺母抓手一面的结构示意图。
20.图3为螺母抓手另一面的结构示意图。
21.图4为螺母抓具底座的结构示意图。
22.图5为工件抓手的结构示意图。
23.图6为工件抓具底座的结构示意图。
24.图7为抓具装置及外围辅助装置的结构示意图。
25.图8为对尖销的结构示意图。
具体实施方式
26.下面结合具体实施例对本实用新型作更进一步的说明。
27.如图1-6所示，一种抓具装置，包括：工作台1，所述工作台1顶部设置有螺母抓具2、工件抓具3，所述螺母抓具2包括：螺母抓手201、螺母抓具底座202，所述螺母抓手201包括第一安装板2011，第一安装板2011顶部设置有快换盘2012，第一安装板2011底部设置有夹指气缸2013，夹指气缸2013的两个夹指分别连接有连接块2014，连接块2014自由端分别连接有螺母夹具2015；所述夹指气缸2013一面设置有第二安装板2016，第二安装板2016底部与设置在连接块2014之间第一安装块2017侧面相连接，第一安装块2017内设置有安装轴2018，安装轴2018底部连接有螺母固定销2019。所述螺母抓具底座202包括u型底座2021，u型底座2021上设置有第二安装块2022，第二安装块2022一侧连接有销套固定座2023，销套固定座2023上设置有固定销套2024；所述u型底座2021顶部设置有托块2025，托块2025之间设置有定位销2026，所述定位销2026与快换盘2012两侧的定位通孔2020相配合。所述工件抓具3包括：工件抓手301、工件抓具底座302，所述工件抓手301包括第三安装板3011，第三安装板3011顶部设置有快换盘3012，第三安装板3011底部设置有夹指气缸3013，夹指气缸3013的两个夹指分别连接有工件夹具3014。所述工件抓具底座302包括u型底座3021，u型底座3021上设置有第三安装块3022，第三安装块3022一侧连接有工件夹固定座3023，工件夹固定座3023上设置有工件夹固定套3024；所述u型底座3021顶部设置有托块3025，托块3025之间设置有定位销3026，所述定位销3026与快换盘3012两侧的定位通孔3015相配合。
28.所述第二安装板2016上设置有光电传感器2022，用于感应螺母固定销上是否套接的螺母。
29.所述螺母固定销2019自由端设置有定位凹槽2023，用于与螺母校正装置上的对尖销相配合，确保螺母固定销上螺母夹持到位。
30.所述螺母抓手201的快换盘2012一侧设置有吹气装置2021，用于螺母焊接时提供焊接所需气体。
31.所述螺母抓具底座202的u型底座2021上设置有加强块2027，用于增强u型底座的支撑强度。
32.所述工件抓手301的快换盘3012一侧设置有吹气装置3016，用于工件焊接时提供焊接所需气体。
33.所述工件抓具底座302的u型底座3021上设置有加强块3027，用于增强u型底座的支撑强度。
34.如图7-8所示，还包括螺母校正装置4，所述螺母校正装置4包括：支架401，所述支架401一端安装在工作台1上，支架401自由端设置有固定套402，固定套402内设置有对尖销403。
35.还包括盖板5，所述工作台1上设置有气缸安装座501，气缸安装座501上设置有盖板气缸502，盖板气缸502伸缩杆自由端与连杆503一端相连接，连杆503另一端与盖板5相连接。
36.实施例：
37.本实用新型抓具装置使用时，工作台一侧设置有机器臂，工作台上可以根据下一道装配、焊接、加工工序所需要的螺母、工件的型号设置不同数量的螺母抓具、工件抓具，如图1所示，本实施例中的抓具装置包括：m8、m10、m12螺母抓具，五种不同工件的工件抓具。
38.使用时，通过控制盖板气缸的伸缩杆伸出，带动连杆上的盖板翻转打开。机器臂根据加工工序所需要的螺母或者工件，与螺母抓具或者工件抓具上的快换盘相连接，将螺母抓手或者工件抓手提起，并带到螺母和工件摆放的工位，螺母抓手的螺母固定销插入螺母，夹指气缸工作螺母夹具夹住螺母；工件抓手的夹指气缸工作，夹指上的工件夹具夹住工件。并带着螺母或工件到下一个工序，本实施例中是焊接工序，当螺母或工件来到焊接工位，螺母抓手上的光电传感器，发出有螺母的信号，焊接机器人将螺母焊接到产品上。同理，焊接机器人将工件焊接到产品上。当使用结束时，机器臂带着螺母抓手或者工件抓手分别放回螺母抓具底座、工件抓具底座上的固定销套、工件夹固定套上。盖板气缸的伸缩杆缩回，盖板关闭，用于保护抓具装置。
39.由于螺母夹持时，要保证螺母水平夹持，因此，每次螺母抓手夹住螺母后，都要由机器臂带着螺母抓手把螺母固定销插入螺母校正装置固定套的对尖销内，螺母固定销上的定位凹槽卡入对尖销，保证螺母固定销到位，固定套顶部抵住螺母底边，确保螺母姿状水平，并进入下一工序。
40.以上所述仅是本实用新型的优选实施方式，应当指出：对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本实用新型的保护范围。