一种线性三轴多工位机器人机构的制作方法

1.本实用新型涉及机械加工技术领域，尤其是指一种线性三轴多工位机器人机构。


背景技术：

2.冲压生产主要是针对板材的。通过模具，能做出落料，冲孔，成型，拉深，修整，精冲，整形，铆接及挤压件等等，广泛应用于各个领域。
3.在国内现有的压机冲裁作业装备中，其工艺过程包括上料、下料等过程多数靠人工实现，但随着企业产能的扩大和企业自动化程度的提高，传统的人工操作已经满足不了新型企业对作业效率及自动化作业的要求。靠人工实现冲压过程，噪音等环境污染对员工身体负面影响较大；且人力作业很难保证一致性与产出稳定性；设备人力作业局限性明显，且在工业化的大环境下靠人工操作方式较落后也已不适应市场化的竞争。


技术实现要素：

4.为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中压机冲裁作业的工艺过程中成本高、效率低、安全性差的问题。
5.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种线性三轴多工位机器人机构，包括：x轴直线模组，所述x轴直线模组安装有夹具组件，所述x轴直线模组驱动所述夹具沿x轴直线模组移动，所述x轴直线模组两端侧分别设有上料台和下料台；z轴本体，所述x轴直线模组安装于z轴本体上；z轴驱动组件，所述z轴驱动组件驱动所述x轴本体沿z轴本体移动。
6.在本实用新型的一个实施例中，所述z轴驱动组件包括：连接板、z轴电机、齿轮、齿条、滑块、轨道，所述齿条、轨道设于z轴本体上，所述x轴直线模组、z轴电机均连接于连接板，所述连接板通过滑块滑动于轨道，所述齿轮连接z轴电机的输出端，所述齿轮与齿条相啮合。
7.在本实用新型的一个实施例中，所述夹具组件包括卡爪和吸盘。
8.在本实用新型的一个实施例中，所述z轴本体两端设有安装法兰。
9.在本实用新型的一个实施例中，所述z轴本体截面包括长方形。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述z轴本体数量为两个。
11.在本实用新型的一个实施例中，所述z轴电机为伺服电机。
12.在本实用新型的一个实施例中，所述x轴直线模组包括模组本体、导块、驱动电机，所述导块滑动设于模组本体上，所述夹具组件包括安装板，所述安装板连接导块。
13.在本实用新型的一个实施例中，所述导块上设有检测片，所述模组本体上设有检测检测片位置的传感器。
14.在本实用新型的一个实施例中，所述传感器为光电传感器。
15.本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
16.本实用新型所述的一种线性三轴多工位机器人机构，能对压机冲裁作业装备实现自动取料、放料、成品移出等多工序同步作业，总体仅由x轴直线模组和z轴本体组成，在抓
取搬运物料时，z轴提升，水平方向仅仅是简单的往复直线运动，省去了横向的多轴协同动作，这将有助于为产线设备提供更高的运动性能，结构紧凑、节省场地空间，节省了人力，提高了效率。
附图说明
17.为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明，其中
18.图1是本实用新型的线性三轴多工位机器人机构整体结构示意图。
19.图2是本实用新型的z轴驱动组件结构示意图。
20.图3是本实用新型的x轴直线模组结构示意图。
21.说明书附图标记说明：1、x轴直线模组；11、模组本体；12、导块；13、驱动电机；14、安装板；15、检测片；16、传感器；2、夹具组件；3、上料台；4、下料台；5、z轴本体；51、安装法兰；6、z轴驱动组件；61、连接板；62、z轴电机；7、冲压机床。
具体实施方式
22.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
23.参照图1至图3所示，本实用新型的一种线性三轴多工位机器人机构，包括：x轴直线模组1，所述x轴直线模组1安装有夹具组件2，所述x轴直线模组1驱动所述夹具沿x轴直线模组1移动，所述x轴直线模组1两端侧分别设有上料台3和下料台4；z轴本体5，所述x轴直线模组1安装于z轴本体5上；z轴驱动组件6，所述z轴驱动组件6驱动所述x轴本体沿z轴本体5移动。通过上述结构设置，本实用新型总体仅由x轴直线模组1和z轴本体5组成，在抓取搬运物料时，z轴提升，水平方向仅仅是简单的往复直线运动，省去了横向的多轴协同动作，这将有助于为产线设备提供更高的运动性能。
24.具体地，所述z轴驱动组件6包括：连接板61、z轴电机62、齿轮(图中省略)、齿条(图中省略)、滑块(图中省略)、轨道(图中省略)，所述齿条、轨道设于z轴本体5上，所述x轴直线模组1、z轴电机62均连接于连接板61，所述连接板61通过滑块滑动于轨道，所述齿轮连接z轴电机62的输出端，所述齿轮与齿条相啮合。
25.具体地，所述夹具组件2包括卡爪和吸盘，卡爪和吸盘均为现有技术中常见的结构。
26.具体地，所述z轴本体5两端设有安装法兰51，方便z轴本体5的固定与安装。
27.具体地，所述z轴本体5截面包括长方形，方便导轨的安装。
28.具体地，所述z轴本体5数量为两个，使得x轴直线模组1更稳定地沿z轴本体5进行移动。
29.具体地，所述z轴电机62为伺服电机，使得x轴直线模组1更精准地沿z轴本体5进行移动。
30.具体地，所述x轴直线模组1包括模组本体11、导块12、驱动电机13，所述导块12滑动设于模组本体11上，所述夹具组件2包括安装板14，所述安装板14连接导块12。
31.具体地，所述导块12上设有检测片15，所述模组本体11上设有检测检测片15位置
的传感器16，所述传感器16为光电传感器，使得夹具组件2更精确地在模组本体11滑移。
32.具体地，所述上料台3设有多料监测传感器15来确认来料状态，所述下料台4为成品料框或成品输送机。
33.原理：本实用新型可直接安装在冲压机床7的上下模之间，并且靠冲压机床7的正后方，这样的安装方式，可在自动作业模式与人工作业模式之间根据场景需要灵活切换。设备在实际运作时，当来料来至上料台3，夹具组件2在x轴直线模组1上移动至负向设定位置，此时夹具组件2沿z轴下压到预设点位，上料台3上的多料监测传感确认来料状态，同时电磁阀信号触发吸盘吸取来料，吸盘在z轴提升到预设点位，并沿x轴正向移动到模具置料点，z轴下压，吸盘松开放下来料；卡爪将模具置料点上的制成品先放至下料台4，然后z轴提升到预设点位，沿x轴直线回位至取料位置，冲压机床7完成下压，至此完成一个循环成型作业，机器人在原点等待下一个来料信号的抓取。
34.本实用新型的线性三轴多工位机器人机构也适合应用于一些对节拍速率、稳定性和可靠性要求较高的物料搬运场景例如：产品物料的拆码垛、加工设备的上下料、线边库的取料、生产线上设备之间的物料流转、片状材料(如：玻璃、钢板、变压器叠片
…
)的抓取和叠放
…
等等，而对于那些需要多工序接力协作的产品加工应用，甚至可以作为物料传输线集成到产线中，将多台设备(如机床)串联起来，实现各个工位的产品上下料与设备之间的物料流转。
35.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。