作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备与流程

1.本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备。


背景技术：

2.目前，不少大型作业机械都具有上装结构以用于高空作业。上装结构如臂架以及承载平台在工作时的启停场景下容易产生较大的振动，既影响整车的工作稳定性，又影响整车相关结构的寿命。现有技术中会在产生振动的部位加装减振装置用于抑制结构振动，但是增加了额外的成本和调试的工作量。


技术实现要素：

3.本发明提供一种作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备，用以解决现有技术中减振机构成本高以及调试复杂的缺陷，实现无需设置新的部件即可实现减振的效果。
4.本发明提供一种作业机械的启停减振控制方法，包括：接收第一输入信号，所述第一输入信号用于控制目标机构启停；响应于所述第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，所述液压控制开关阀与所述目标机构对应。
5.根据本发明提供一种的作业机械的启停减振控制方法，所述目标时间间隔通过如下步骤确定：
6.获取所述作业机械振动的固有频率；获取所述液压控制开关阀的响应时长；基于所述固有频率和所述响应时长，确定所述目标时间间隔。
7.根据本发明提供一种的作业机械的启停减振控制方法，所述基于所述固有频率和所述响应时长，确定所述目标时间间隔，包括应用公式：
[0008][0009]
确定第一目标时间间隔t1和第二目标时间间隔t2；
[0010]
其中，所述第一目标时间间隔t1为从开启到关闭所述液压控制开关阀的时间间隔，所述第二目标时间间隔t2为从关闭到开启所述液压控制开关阀的时间间隔，t1为开启所述液压控制开关阀的响应时长，t2为关闭所述液压控制开关阀的响应时长，f为所述作业机械振动的固有频率，n为自然数。
[0011]
根据本发明提供一种的作业机械的启停减振控制方法，所述目标时间间隔小于500ms。
[0012]
根据本发明提供一种的作业机械的启停减振控制方法，在所述接收第一输入信号之前，所述方法还可以包括：
[0013]
接收第二输入信号；响应于所述第二输入信号，调整所述目标时间间隔。
[0014]
根据本发明提供一种的作业机械的启停减振控制方法，在需要开启目标机构的情况下，所述输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令，包括：输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔开启、关闭且再次开启的控制指令；
[0015]
在需要关闭目标机构的情况下，所述输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令，包括：输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔关闭、开启且再次关闭的控制指令。
[0016]
本发明还提供一种作业机械的启停减振控制装置，包括：接收模块和控制模块，接收模块用于接收第一输入信号，所述第一输入信号用于控制目标机构启停；控制模块用于响应于所述第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，所述液压控制开关阀与所述目标机构对应。
[0017]
本发明还提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上述任一种所述作业机械的启停减振控制方法的步骤。
[0018]
本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的启停减振控制方法的步骤。
[0019]
本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述作业机械的启停减振控制方法的步骤。
[0020]
本发明提供的作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备，通过在目标机构启停时，控制该机构的液压控制开关阀以一定的时间间隔进行交替开闭，多次开闭时产生振动波形叠加后相互抵消一部分，使得需要减振的目标机构实际产生的振动被有效降低。上述方法利用机构本身的液压控制开关阀的开闭进行减振，无需增设新的减振装置，降低了成本，也降低了调试工作量。
附图说明
[0021]
为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
[0022]
图1是本发明提供的作业机械的启停减振控制方法的流程示意图之一；
[0023]
图2是本发明提供的作业机械的启停减振控制方法中开启目标机构时的波形示意图；
[0024]
图3是本发明提供的作业机械的启停减振控制装置的结构示意图；
[0025]
图4是本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
[0026]
为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
[0027]
在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。
[0028]
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明实施例的至少一个实施例或示例中。在本说明书中，对上述术语的示意性表述不必须针对的是相同的实施例或示例。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
[0029]
下面结合图1至图4描述本发明的作业机械的启停减振控制方法、装置及电子设备。
[0030]
作业机械可以是高空作业机、汽车起重机、消防车、塔式起重机、挖掘机、打桩机、混凝土机械、压路机、掘进机、泵车或搅拌车等。
[0031]
以高空作业车为例，高空作业车包括回转机构、多节工作臂以及作业平台等部位。由于惯性以及整车结构的影响，高空作业车在工作状态下，工作臂的升降与变幅、回转机构的旋转以及作业平台调平等动作的启停都会产生较大的振动。
[0032]
高空作业车的各个部位都采用单独的液压控制开关阀进行控制，以实现对不同部位的单独而又精准的控制。液压控制开关阀以开关的形式对部件液压系统的液体流量进行控制。
[0033]
液压控制开关阀是一种新型的数字控制液压阀，可以有很高的开关速度，具有较短的响应时间，可以对泵、缸进行伺服控制。液压控制开关阀可以采用电流作为信号输入，由于控制电流是数字量，只有开和关，可以很方便的与计算机连接进而方便进行控制。
[0034]
如图1所示，本发明提供的作业机械的启停减振控制方法包括步骤110和步骤120。
[0035]
步骤110，接收第一输入信号，第一输入信号用于控制目标机构启停。
[0036]
可以理解的是，目标机构是由单独的液压控制开关阀控制启停的部位，以高空作业车为例，目标机构可以是作业平台。在作业平台进行上升、下降、旋转以及调平等操作时，均需要对与作业平台的动作进行启动或者停止。
[0037]
需要说明的是，第一输入信号用于触发液压控制开关阀进行开闭。
[0038]
其中，第一输入信号的输入形式可以表现为如下至少一种方式：
[0039]
方式一，第一输入信号的输入形式可以表现为实体键输入。
[0040]
在该实施方式中，可以在作业机械的中控台或者操作杆上设有实体键。实体键与液压控制开关阀电连接，用户通过实体键的第一输入信号能控制液压控制开关阀对目标机构进行开启或者关闭。
[0041]
实体键可以采用旋钮式开关或者按压式按钮，实体键的设置形式并不限于以上两种，实体键还可以采用触控按钮的形式。
[0042]
接收第一输入信号，可以表现为，接收用户旋转旋钮、按压对应的实体键或者触摸触控按钮的第一输入信号；第一输入的输入形式还可以为同时按压多个实体键或者同时触
摸多个触控按钮的组合操作。
[0043]
比如，按压中控台上作业机械作业平台上升动作对应的“打开”按键，控制作业平台上升的臂架对应的液压控制开关阀进行打开的操作。
[0044]
实体键还可以设置于远程遥控器或者外部终端如手机或者平板上，远程遥器控与外部终端能和作业机械进行通信，用户通过远程遥控器或者外部终端对液压控制开关阀进行控制，方便了用户的操作。
[0045]
方式二，第一输入信号的输入形式可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。
[0046]
可以理解的是，在使用作业机械时需要设置触控屏来实现第一输入信号。触控屏可以设置于作业机械的中控台上或者单独设置一个触控面板来进行控制，触控屏的设置方式并不限于以上两种，触控屏还可以采用外部终端如手机或者平板电脑的屏幕。
[0047]
作业机械上设置的触控屏与液压控制开关阀电连接，外部终端能与作业机械进行通信，用户通过触控屏的第一输入信号能控制液压控制开关阀对目标机构进行开启或者关闭。
[0048]
比如，当用户的手机与作业机械保持通信状态时，用户在手机的触控屏上触摸显示内容为“作业平台升起”的指令块，控制作业平台上升的臂架对应的液压控制开关阀进行打开的操作。
[0049]
方式三，第一输入信号的输入形式可以表现为语音输入。
[0050]
在该实施方式中，在使用作业机械时，语音检测装置能接收第一输入信号。语音检测装置可以集成于作业机械的中控台或者用户操作作业机械时佩戴的安全头盔上，语音检测装置的设置方式并不限于以上两种，语音检测装置还可以利用外部终端如拾音器、手机或者平板电脑的拾音模块。
[0051]
作业机械上的语音检测装置与液压控制开关阀电连接，外部终端能与作业机械进行通信，用户通过语音检测装置的第一输入信号能控制液压控制开关阀对目标机构进行开启或者关闭。
[0052]
例如，当用户的手机与作业机械保持通信状态时，可以在用户手机接收到语音如“作业平台上升”时，控制作业平台上升的臂架对应的液压控制开关阀进行打开的操作。
[0053]
当然，在其他实施例中，第一输入信号也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本技术实施例对此不作限定。
[0054]
步骤120，响应于第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，液压控制开关阀与目标机构对应。
[0055]
作业机械在接收到第一输入信号后输出控制液压控制开关阀的控制指令。可以理解的是，控制指令是一个指令序列，控制指令包括用于开启或者关闭液压控制开关阀的多个指令，且这些指令之间相距目标时间间隔长度。
[0056]
可以理解的是，在需要开启目标机构的情况下，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替进行开启、关闭、开启、关闭
……
直到开启的控制指令。其中开启和关闭的总次数为奇数n，且奇数n≥3。
[0057]
液压控制开关阀的第一个动作和最后一个动作均为开启，这样保证了在多次交替开启和关闭后，目标机构的状态为开启，进而实现对目标机构的开启。
[0058]
在需要关闭目标机构的情况下，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替进行关闭、开启、关闭、开启
……
直到关闭的控制指令。其中开启和关闭的总次数为奇数n，且奇数n≥3。
[0059]
液压控制开关阀的第一个动作和最后一个动作均为关闭，这样保证了在多次交替开启和关闭后，目标机构的状态为关闭，进而实现对目标机构的关闭。
[0060]
需要说明的是，相邻两次开启与关闭之间的目标时间间隔可以相等，也可以不相等。
[0061]
以需要上升作业平台的情况为例，按压中控台上作业机械作业平台上升动作对应的“打开”按键，控制作业平台上升的臂架对应的液压控制开关阀进行打开的操作。
[0062]
当n＝3时，作业机械接收到用户开启目标机构的第一输入信号后，控制作业平台上升的臂架对应的液压控制开关阀开始执行开启1、关闭1以及开启2这三个动作，执行开启1与关闭1之间的时间间隔为t1，执行关闭1和开启2之间的时间间隔为t2。
[0063]
在一些实施例中，t1和t2的值可以相等，在另一些实施例中，t1和t2的值也可以不相等。可以理解的是，液压控制开关阀执行开启或者关闭操作从动作开始到动作完成存在一定的响应时长，t1和t2的值大于响应时长。
[0064]
液压控制开关阀开启、关闭并再次开启，最终控制作业平台上升的臂架被开启。如图2所示，图2展示了在一个周期内液压控制开关阀执行开启1动作、关闭1动作以及开启2动作后所产生的波形示意图。图2是控制开关阀在开启的过程中，臂架在开启、关闭、并再次开启这三次动作中所产生的三个振动波形的示意图。
[0065]
参照图2，坐标系的横坐标表示时间t，坐标系的纵坐标表示振动波的幅值a。线型
‑‑‑
表示液压控制开关阀在开启1动作后目标机构的振动波，线型
···
表示液压控制开关阀在关闭1动作后目标机构的振动波，线型—
··
—表示液压控制开关阀在开启2动作后目标机构的振动波，线型—
·
—表示液压控制开关阀在开启1以及关闭1这两个动作后目标机构振动波的叠加波形。
[0066]
开启1动作以及关闭1动作所产生的振动波形叠加后能形成一个与开启2动作形成的振动波形关于x轴对称的叠加波形。同一时刻开启1动作以及关闭1动作所产生的叠加波形与开启2动作形成的振动波形振幅相反且幅值相近。因此，在作业机械的目标机构开启时，开启1动作、关闭1动作以及开启2动作所产生的振动波形能在叠加后能相互抵消一部分，进而实现了对目标机构在开启时的振动抑制。
[0067]
类似地，在作业机械的目标机构停止时，关闭1动作、开启1动作以及关闭2动作所产生的振动波形在叠加后能相互抵消一部分，进而实现了对目标机构在停止时的振动抑制。
[0068]
多个振动波叠加后得到的复合波的振幅小于单次开启或者关闭操作后产生的振动波的振幅，进而使得工作臂上的振动幅度更小，实现了对工作臂的减振。
[0069]
当然，在其他实施例中，n的取值还可以为5、7或者9等。
[0070]
本发明实施例提供的作业机械的启停减振控制方法通过响应第一输入信号，作业机械能根据第一输入信号控制与目标机构对应的液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭。
[0071]
液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭时，每一次开启和关闭都会产生振动。
液压控制开关阀多次交替开闭所产生的多个振动叠加为一个复合振动，复合振动的振幅小于单次开启或者关闭液压控制开关阀时目标机构的振动振幅，从而减弱了目标机构启停时的振动。
[0072]
可以理解的是，液压控制开关阀多次开闭时目标机构所产生的振动波形叠加后能相互抵消一部分，使得需要减振的目标机构实际产生的振动被有效降低，无需增设新的减振装置，降低了成本，也降低了调试工作量。
[0073]
本发明实施例提供的作业机械的启停减振控制方法，通过液压控制开关阀多次连续开闭，可以在不增加减振设备的情况下，有效降低启停阶段的振动，保障工作安全。
[0074]
在一些实施例中，步骤120，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令可以包括：在需要开启目标机构的的情况下，作业机械输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔开启、关闭且再次开启的控制指令。
[0075]
在另一些实施例中，步骤120，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令，可以包括：输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔关闭、开启且再次关闭的控制指令。
[0076]
可以理解的是，在上述实施例中，无论是在需要开启还是关闭目标机构的情况下，n的取值都为3，即液压控制开关阀开启和关闭的总次数为3次。在进行开启和关闭的操作时，由于液压控制开关阀执行开启或者关闭操作从动作开始到动作完成存在一定的响应时长，当n的取值过大，多次开启与关闭所对应的响应时间更长，会降低操作体验。
[0077]
当n的取值为3时，开启和关闭的交替过程能有效抑制一定的振动，同时也不会造成较大的延迟，能给用户带来良好的使用体验。
[0078]
在一些实施例中，目标时间间隔可以通过如下方式确定：
[0079]
获取作业机械振动的固有频率以及液压控制开关阀的响应时长；基于固有频率和响应时长，确定目标时间间隔。
[0080]
需要说明的是，液压控制开关阀多次交替开闭所产生的多个振动能够叠加为一个复合振动，在叠加的过程中，由于间隔时间的存在，同一时刻不同开闭动作产生振动的波形的相位不同。不同开闭动作产生振动的波形的相位不一致使得多次开闭时产生振动波形叠加后才能相互抵消一部分，进而使得需要减振的目标机构实际产生的振动振幅被有效降低。
[0081]
在考虑到作业机械各个部件的振动时从整个作业机械整体去考虑，即考虑到作业机械上某个部件的振动频率与整个作业机械振动的固有频率有关，能够规避作业机械上各个部件之间由于安装与连接关系不同所带来的问题。
[0082]
作业机械振动的固有频率与整个作业机械的特性有关，如整个作业机械的硬度、质量以及外形尺寸等。
[0083]
在一些实施例中，对于作业机械这样的多自由度系统，可以采用求特征值法、能量法和传递矩阵法来计算作业机械振动的固有频率。
[0084]
在采用能量法对作业机械振动的固有频率进行计算时，可以先列出作业机械的动能与势能的求解方程，令作业机械的最大动能与最大势能相等，即可求解出作业机械振动的固有频率。
[0085]
当然，作业机械振动的固有频率还可以通过其他方式得到，包括但不限于在作业
机械上安装应变片或振动传感器来直接测量得到。针对每一台作业机械单独采用安装应变片或者振动传感器的方式测量每一台作业机械振动的固有频率，能够考虑到同型号不同的作业机械整车在出厂时存在的个体差异，保证数据更加准确和具有针对性。
[0086]
可以理解的是，液压控制开关的响应时长取决于液压控制开关本身的特性。在一些实施例中，液压控制开关的响应时长可以直接从其厂家提供的产品说明书中获取。在另一些实施例中，为了确保获取更加精准的数据，可以直接在使用时手动测量液压控制开关的响应时长。
[0087]
根据振动的波形频率以及液压控制开关的响应时长，得出连续两次开闭动作之间的时间间隔，进而使得多次开闭动作所产生的振动波形能相互叠加产生一个复合振动波，复合振动波的振幅小于单次开启或者关闭液压控制开关阀时目标机构的振动振幅，使得需要减振的目标机构实际产生的振动被有效降低，从而减弱了目标机构启停时的振动。
[0088]
在一些实施例中，基于固有频率和响应时长，确定目标时间间隔，可以具体包括应用以下公式：
[0089][0090]
确定第一目标时间间隔t1和第二目标时间间隔t2；
[0091]
其中，第一目标时间间隔t1为从开启到关闭液压控制开关阀的时间间隔，第二目标时间间隔t2为从关闭到开启液压控制开关阀的时间间隔，t1为开启液压控制开关阀的响应时长，t2为关闭液压控制开关阀的响应时长，f为作业机械振动的固有频率，n为自然数。
[0092]
液压控制开关阀在在进行一次开闭动作后目标机构存在一定的反应时间，在上一次目标机构的开启或者停止动作后，目标机构刚开始产生相应的振动，液压控制开关阀在后续的开启或者关闭指令发出后目标机构来不及做出相应的开启或者停止动作。
[0093]
n/f代表目标机构以固有频率f振动n个周期的时长。在上一次目标机构的开启或者停止动作后间隔一定的振动周期，目标机构才开始进行下一次的开启或者停止动作，这样能给目标机构留出一定的反应时间。
[0094]
n的取值大小和目标机构响应液压控制开关阀的控制指令并执行开启或者停止动作的反应时长有关。当目标机构的响应时长越短，n的取值越小。
[0095]
可以理解的是，当n的取值为3时，作业机械接收到用户开启目标机构的第一输入信号后，液压控制开关阀开始执行开启1、关闭1、开启2这三个动作，执行开启1与关闭1之间的时间间隔为t1，执行关闭1和开启2之间的时间间隔为t2。t1和t2的时长均大于目标机构进行开启或者停止的反应时长。
[0096]
在一些实施例中，目标时间间隔可以小于500ms。可以理解的是，目标时间间隔太小或者太大都不合适。当目标间隔时间太大时，用户在进行启停操作时作业机械的响应时间过长，降低了用户体验。当目标时间间隔太短时，目标机构来不及响应液压控制开关阀的控制指令并执行开闭动作。
[0097]
在满足目标机构反应时长的情况下，n/f的取值越小，目标时间间隔也就越小。目标时间间隔越小，目标机构在启停时总的反应时间也就越短，给用户带来的体验也越好。
[0098]
可以理解的是，当目标时间间隔小于500ms时，液压控制开关执行开启1动作和执行关闭1动作之间的时间间隔p1小于500ms，液压控制开关执行关闭1动作和执行开启2动作
之间的时间间隔p2也小于500ms，整套动作的时间小于1000ms。即作业机械的启停过程中，液压控制开关动作时间小于1s，目标机构的动作时间也较短，能有效提高用户的使用体验。
[0099]
在一些实施例中，在接收第一输入信号之前，作业机械的启停减振控制方法还可以包括：接收第二输入信号；响应于第二输入信号，调整目标时间间隔。
[0100]
可以理解的是，在用户使用作业机械前对目标时间间隔进行调整能克服每台作业机械在制造出厂时存在一定个体差异导致固有频率不同的问题，同时作业机械在使用的过程中受到使用年限、当前使用状态以及维护保养等因素的影响，每次作业前作业机械振动的固有频率会发生一定的变化。在用户使用前也就是接收到用户的第一输入信号前，通过对目标时间间隔的调整，能使得当前工作状态下的作业机械的减振效果更好。
[0101]
需要说明的是，第二输入信号用于调整目标机构对应的液压控制开关阀在相邻两次开启和关闭动作之间的时间间隔。
[0102]
其中，第二输入信号的输入形式可以表现为如下至少一种方式：
[0103]
方式一，第二输入信号的输入形式可以表现为实体键输入。
[0104]
在该实施方式中，可以在作业机械的中控台或者操作杆上设有实体键。实体键与液压控制开关阀电连接，用户通过实体键的第二输入信号能对目标间隔时间进行调整。
[0105]
实体键可以采用旋钮式开关或者按压式按钮，实体键的设置形式并不限于以上两种，实体键还可以采用触控按钮的形式。
[0106]
接收用户的第二输入信号，可以表现为，接收用户旋转旋钮、按压对应的实体键或者触摸触控按钮的第二输入信号；第二输入信号的输入形式还可以为同时按压多个实体键或者同时触摸多个触控按钮的组合操作。
[0107]
比如，在需要对开启和关闭命令之间的时间间隔进行缩短时，按压中控台上对应缩短目标间隔时间的
“‑”
按钮，每按压一次就能对目标间隔时间缩短一定的时间。
[0108]
实体键还可以设置于远程遥控器或者外部终端如手机或者平板上，远程遥器控与外部终端能和作业机械进行通信，用户通过远程遥控器或者外部终端对目标间隔时间进行调整，方便了用户的操作。
[0109]
方式二，第二输入信号的输入形式可以表现为触控输入，包括但不限于点击输入、滑动输入和按压输入等。
[0110]
可以理解的是，在使用作业机械时需要设置触控屏来实现第二输入信号。触控屏可以设置于作业机械的中控台上或者单独设置一个触控面板来进行控制，触控屏的设置方式并不限于以上两种，触控屏还可以采用外部终端如手机或者平板电脑的屏幕。
[0111]
作业机械上设置的触控屏与液压控制开关阀电连接，外部终端能与作业机械进行通信，用户通过触控屏的第二输入信号能控制作业机械对目标间隔时间进行调整。
[0112]
比如，当用户的手机与作业机械保持通信状态时，用户在手机的触控屏上触摸显示内容为“ 20ms”的指令块，对应的目标间隔时间就能增加20ms。
[0113]
方式三，第二输入信号的输入形式可以表现为语音输入。
[0114]
在该实施方式中，在使用作业机械时，语音检测装置能接收用户的第二输入信号。语音检测装置可以集成于作业机械的中控台或者用户操作作业机械时佩戴的安全头盔上，语音检测装置的设置方式并不限于以上两种，语音检测装置还可以利用外部终端如拾音器、手机或者平板电脑的拾音模块。
[0115]
作业机械上的语音检测装置与液压控制开关阀电连接，外部终端能与作业机械进行通信，用户通过语音检测装置的第二输入信号能控制作业机械对目标间隔时间进行调整。
[0116]
例如，当用户的手机与作业机械保持通信状态时，可以在用户手机接收到语音如“增加目标间隔时间20ms”时，作业机械将目标间隔时间增加20ms。
[0117]
当然，在其他实施例中，第二输入信号也可以表现为其他形式，包括但不限于字符输入等，具体可根据实际需要决定，本技术实施例对此不作限定。
[0118]
作业机械在接收到用户的第二输入信号后对液压控制开关阀进行调整，进而使得目标机构相邻两次开启和关闭动作之间的时间间隔被调整，使得作业机械在启停时的的减振效果更好。
[0119]
下面对本发明实施例提供的作业机械的启停减振控制装置进行描述，下文描述的作业机械的启停减振控制装置与上文描述的作业机械的启停减振控制方法可相互对应参照。
[0120]
如图3所示，本发明实施例提供的作业机械的启停减振控制装置可以包括：接收模块310和控制模块320。
[0121]
接收模块310用于接收第一输入信号，第一输入信号用于控制目标机构启停；控制模块320用于响应于第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，液压控制开关阀与目标机构对应。
[0122]
在一些实施例中，目标时间间隔可以通过如下步骤确定：
[0123]
获取作业机械振动的固有频率；获取液压控制开关的响应时长；基于固有频率和响应时长，确定目标时间间隔。
[0124]
在一些实施例中，基于固有频率和响应时长，确定目标时间间隔，可以包括应用公式：
[0125][0126]
确定第一目标时间间隔t1和第二目标时间间隔t2；
[0127]
其中，第一目标时间间隔t1为从开启到关闭液压控制开关阀的时间间隔，第二目标时间间隔t2为从关闭到开启液压控制开关阀的时间间隔，t1为开启液压控制开关阀的响应时长，t2为关闭液压控制开关阀的响应时长，f为作业机械振动的固有频率，n为自然数。
[0128]
在一些实施例中，目标时间间隔可以小于500ms。
[0129]
在一些实施例中，作业机械的启停减振控制装置还可以包括调整模块，调整模块用于在接收第一输入信号之前，接收第二输入信号；响应于第二输入信号，调整目标时间间隔。
[0130]
在一些实施例中，控制模块还可以用于在需要开启目标机构的情况下，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔开启、关闭且再次开启的控制指令；
[0131]
控制模块还可以用于在需要关闭目标机构的情况下，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔关闭、开启且再次关闭的控制指令。
[0132]
图4示例了一种电子设备的实体结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和
通信总线440，其中，处理器410，通信接口420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑指令，以执行作业机械的启停减振控制方法，该方法包括：接收第一输入信号，第一输入信号用于控制目标机构启停；响应于第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，液压控制开关阀与目标机构对应。
[0133]
此外，上述的存储器430中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read-only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
[0134]
另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括存储在非暂态计算机可读存储介质上的计算机程序，所述计算机程序包括程序指令，当所述程序指令被计算机执行时，计算机能够执行上述各方法所提供的作业机械的启停减振控制方法，该方法包括：接收第一输入信号，第一输入信号用于控制目标机构启停；响应于第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，液压控制开关阀与目标机构对应。
[0135]
又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各提供的作业机械的启停减振控制方法，该方法包括：接收第一输入信号，第一输入信号用于控制目标机构启停；响应于第一输入信号，输出用于控制液压控制开关阀以目标时间间隔交替开闭目标次数的控制指令；其中，液压控制开关阀与目标机构对应。
[0136]
以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
[0137]
通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
[0138]
最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和
范围。