转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统与流程

1.本发明涉及转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统。


背景技术：

2.在专利文献1中公开了如下内容：在具备反相位转向机构的车辆的后轮转向装置中，在方向盘转向量达到规定的方向盘转向角之前，根据方向盘转向仅使前轮转向，在方向盘超过上述规定方向盘转向角转向的情况下，在将前轮的转向角保持为恒定的状态下，根据方向盘转向仅使后轮反相位地转向。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平2-256564号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的课题
7.然而，在根据方向盘操作(换言之，方向盘的操作)使后轮反相位地转向的四轮转向中，在方向盘操作从转向增加的状态向转向复位的状态转移，且前后轮返回到转向中立位置(转向角中立点)时，产生横摆率残留的滞后，有可能给驾驶员带来不适感。
8.本发明是鉴于以往的实际情形而完成的，其目的在于提供一种能够抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统。
9.用于解决课题的方案
10.根据本发明，在其一个方案中，在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使后轮转向角相对于前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，并将所述后轮转向角控制指令输出到后轮转向装置。
11.发明的效果
12.根据本发明，能够抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。
附图说明
13.图1是具备转向控制装置以及转向控制系统的车辆的结构图。
14.图2是转向控制系统的动作说明图。
15.图3是转向控制装置的功能框图。
16.图4是表示后轮转向角控制指令的运算步骤的流程图。
17.图5是表示转向角比修正值与车速的相关性的一个方式的线图。
18.图6是表示转向角比修正值被设定为最大值的速度区域中的修正后转向角的线图。
19.图7是表示转向角比修正值sar被设定为零的速度区域中的修正后转向角的线图。
20.图8是表示在转向中立位置附近使修正后转向角平缓地变化的特性的线图。
21.图9是表示在转向中立位置附近使修正后转向角的斜率连续地变化的特性的线图。
22.图10是表示前轮转向角、后轮转向角、横摆率的相关性的时序图。
23.图11是表示方向盘转向角与横摆率之间的关系的线图。
具体实施方式
24.以下，基于附图对本发明的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统的实施方式进行说明。
25.图1是具备本发明的转向控制装置以及转向控制系统的车辆100的结构图。
26.图1所示的车辆100是具备一对前轮6、6以及一对后轮7、7的四轮汽车。
27.车辆100是具备对前轮6、6的转向角进行控制的前轮动力转向装置13(前轮转向装置)以及对后轮7、7的转向角进行控制的后轮动力转向装置16(后轮转向装置)，且能够对前轮6、6以及后轮7、7双方进行转向的四轮转向(4ws)式的车辆。
28.前轮动力转向装置13具备：检测方向盘4的转向角以及转向转矩的转向传感器5；经由连杆与前轮6、6连接的齿条轴25；对齿条轴25施加推力的致动器26；以及基于转向传感器5的检测输出对致动器26发出驱动指令的前轮转向角控制单元12。
29.前轮动力转向装置13根据由转向传感器5检测到的驾驶员对方向盘4的转向角，由致动器26产生推力，利用致动器26产生的推力对驾驶员的转向进行辅助，对前轮6、6进行转向。
30.需要说明的是，前轮动力转向装置13能够设为在方向盘4与作为转向轮的前轮6、6之间不具有机械结合的线控转向方式的转向装置。
31.后轮动力转向装置16具备：经由连杆与后轮7、7连接的齿条轴27；对齿条轴27施加推力的致动器28；以及基于来自转向控制装置1的后轮转向角控制指令对致动器28发出驱动指令的后轮转向角控制单元15。
32.后轮动力转向装置16是与驾驶员的方向盘4的转向独立地基于转向控制装置1的后轮转向角控制指令由致动器28产生推力来对后轮7、7进行转向的电气控制式的后轮转向装置。
33.后轮动力转向装置16基于车辆100的行驶速度即车速vs[km/h]来切换反相位方式和同相位方式，所述反相位方式是根据基于驾驶员的方向盘操作(换言之，方向盘4的操作)的前轮转向角δf[deg]，使后轮转向角δr[deg]相对于前轮转向角δf反相位地转向的方式，所述同相位方式是根据基于驾驶员的方向盘操作的前轮转向角δf，使后轮转向角δr相对于前轮转向角δf同相位地转向的方式。
[0034]
例如，在车速vs低于阈值vsth(例如，vsth＝45km/h)时，通过以反相位方式对后轮转向角δr进行控制，从而减小车辆100的转弯半径，另外，在车速vs为阈值vsth以上时，通过以同相位方式对后轮转向角δr进行控制，从而抑制在车辆100的转向时产生的横摆而提高车辆100的稳定性。
[0035]
前轮动力转向装置13的致动器26和后轮动力转向装置16的致动器28是液压式或电动式的致动器。
[0036]
需要说明的是，前轮动力转向装置13以及后轮动力转向装置16是对左右轮一体地
进行转向控制的装置，但能够设为能够分别独立地控制左右轮的转向角的装置。
[0037]
转向控制装置1、前轮转向角控制单元12以及后轮转向角控制单元15是以具备处理器、存储器、i/o、将它们连接的总线的微型计算机为主体的电子控制装置，微型计算机作为基于输入的各种信息进行运算并输出运算结果的控制部发挥功能。
[0038]
转向控制装置1输入来自取得车辆100的运动状态信息的车辆状态传感器2的信号、来自转向传感器5的信号等，基于输入信息运算转向控制指令，将运算出的转向角控制指令经由通信线输出到前轮转向角控制单元12、后轮转向角控制单元15。
[0039]
以下，对上述转向控制系统中的后轮转向控制的步骤进行说明。
[0040]
图2是转向控制系统的动作说明图。
[0041]
转向控制装置1在车辆100行驶时，取得与转向传感器5检测到的前轮转向角δf相关的信息、以及与车辆状态传感器2检测到的车辆100的运动状态信息所包含的车速vs相关的信息。
[0042]
接着，转向控制装置1的转向控制部1a(控制部)基于所取得的与前轮转向角δf相关的信息以及与车速vs相关的信息，运算包括与目标后轮转向角δrt[deg]相关的信息在内的后轮转向角控制指令，并将运算出的后轮转向角控制指令输出到后轮转向角控制单元15。
[0043]
后轮转向角控制单元15的后轮转向角控制部15a(控制部)基于来自转向控制装置1的后轮转向角控制指令，运算用于使后轮转向角δr成为目标后轮转向角δrt的致动器28的驱动指令(操作量)，并将运算出的驱动指令提供给致动器28。
[0044]
致动器28根据驱动指令而产生对齿条轴27施加的推力，后轮转向角δr根据该推力而变化，车辆100的运动状态发生变化。
[0045]
转向控制装置1在反相位方式的后轮转向控制中，在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，并将后轮转向角控制指令输出到后轮转向角控制单元15。
[0046]
上述规定转向角是包括转向中立位置在内的转向中立位置的附近区域(转向中立位置
±
α[deg])内的转向角值，例如，规定转向角是转向中立位置(转向角＝0deg)。
[0047]
在此，转向控制装置1通过进行根据车速vs改变后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率来求出目标后轮转向角δrt的控制，由此设定为使后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至规定转向角(转向中立位置)。
[0048]
图3是转向控制装置1的功能框图，表示反相位方式下的后轮转向角δr的控制功能。
[0049]
转向控制装置1的转向控制部1a(参照图2)构成为包括转向角比修正值计算部17、转向角修正部18、后轮转向角计算部19。
[0050]
转向角比修正值计算部17输入与车辆状态传感器2检测到的车辆100的运动状态信息所包含的车速vs相关的信息。
[0051]
而且，转向角比修正值计算部17基于所取得的与车速vs相关的信息来运算转向角比修正值sar[deg](0≤sar)，并将与运算出的转向角比修正值sar相关的信息输出到转向角修正部18。转向角比修正值sar是转向角修正部18为了变更后轮转向角δr相对于前轮转
向角δf的比率而使用的信息。
[0052]
转向角修正部18输入与转向传感器5检测到的前轮转向角δf[deg]相关的信息、以及与转向角比修正值计算部17运算出的转向角比修正值sar相关的信息。
[0053]
而且，转向角修正部18将从前轮转向角δf减去转向角比修正值sar而得到的结果作为修正后转向角δco[deg](δco＝δf-sar)求出，将与修正后转向角δco相关的信息输出到后轮转向角计算部19。
[0054]
需要说明的是，转向角比修正值计算部17在以转向角δ[deg]的正负表示转向方向时，在前轮6、6的转向角δf为正的情况下，将转向角比修正值sar设为正值，在前轮6、6的转向角δf为负的情况下，将转向角比修正值sar设为负值。
[0055]
由此，无论前轮转向角δf的转向方向是左右的哪一个，转向角比修正值sar的绝对值越大，修正后转向角δco的绝对值都被计算为越小的值。
[0056]
并且，转向角修正部18在前轮转向角δf为正的情况下，将“δf-sar”与零的较大一方作为修正后转向角δco，在前轮转向角δf为负的情况下，将“δf-sar”与零的较小一方作为修正后转向角δco。
[0057]
由此，在前轮转向角δf为正的情况下，若“δf-sar”为负，则修正后转向角δco被设定为零，修正后转向角δco被计算为零以上的值。
[0058]
另外，在前轮转向角δf为负的情况下，若“δf-sar”为正，则修正后转向角δco被设定为零，修正后转向角δco被计算为零以下的值。
[0059]
因此，在包括前轮转向角δf的绝对值为转向角比修正值sar的绝对值以下的转向中立位置在内的转向中立位置的附近区域，详细而言，在前轮转向角δf的绝对值为转向角比修正值sar以下的转向角区域，修正后转向角δco(目标后轮转向角δrt)被设定为零。
[0060]
后轮转向角计算部19基于与从转向角修正部18取得的修正后转向角δco相关的信息、以及与从车辆状态传感器2取得的车速vs相关的信息，决定目标后轮转向角δrt[deg]，并将与所决定的目标后轮转向角δrt相关的信息作为后轮转向角控制指令输出到后轮转向角控制单元15。
[0061]
后轮转向角计算部19根据车速vs设定增益，将对所设定的增益乘以修正后转向角δco而得到的结果作为目标后轮转向角δrt。
[0062]
需要说明的是，转向控制装置1在反相位方式时，通过将上述增益设定为负值，求出与前轮转向角δf的符号不同的目标后轮转向角δrt，在同相位方式时，通过将上述增益设定为正值，求出与前轮转向角δf的符号相同的目标后轮转向角δrt。
[0063]
在由后轮转向角计算部19进行的目标后轮转向角δrt的计算处理中，当在转向中立位置附近区域中修正后转向角δco为零时，目标后轮转向角δrt被设定为零，在修正后转向角δco不是零时，以与增益相应的比率根据修正后转向角δco设定目标后轮转向角δrt。
[0064]
由此，在转向复位的状态下，后轮转向角δr比前轮转向角δf更早地返回至转向中立位置，在返回到转向中立位置时残留的横摆率被抑制。
[0065]
图4是表示反相位方式的后轮转向控制中的后轮转向角控制指令的运算步骤的流程图。
[0066]
转向控制装置1在步骤s101(转向角比修正值计算部17)中，基于与车辆状态传感器2检测到的车辆100的运动状态信息所包含的车速vs相关的信息，计算转向角比修正值
sar。
[0067]
接着，转向控制装置1在步骤s102(转向角修正部18)中，从转向传感器5检测到的前轮转向角δf减去在步骤s101中算出的转向角比修正值sar，求出修正后转向角δco(δco＝δf-sar)。
[0068]
进而，转向控制装置1在步骤s103(后轮转向角计算部19)中，根据与车辆状态传感器2检测到的车辆100的运动状态信息所包含的车速vs相关的信息，可变地设定增益，将所设定的增益与在步骤s102(转向角修正部18)中求出的修正后转向角δco相乘，将相乘结果确定为目标后轮转向角δrt(δrt＝δco
×
增益)。
[0069]
以下，更详细地说明上述步骤s101-步骤s103中的处理。
[0070]
图5是表示用于说明由转向控制装置1(转向角比修正值计算部17)进行的步骤s101中的转向角比修正值sar的计算处理的、转向角比修正值sar与车速vs的相关性的一个方式的线图。
[0071]
在图5的例子中，车速vs为第四车速vs4(例如，vs4＝45km/h)以上的区域是以同相位方式实施后轮转向控制的区域，用于后轮转向角控制的转向角比修正值sar被设定为相当于修正的取消状态的零。
[0072]
因此，在同相位方式的情况下，修正后转向角δco＝前轮转向角δf，对前轮转向角δf乘以同相位方式下的增益，求出目标后轮转向角δrt。
[0073]
另一方面，车速vs低于第四车速vs4的区域是以反相位方式实施后轮转向控制的区域。
[0074]
在此，以反相位方式实施后轮转向控制的区域中的低于第一车速vs1(例如，vs1＝8km/h)的极低速区域是如下的速度区域：即便不实施基于转向角比修正值sar的修正，通过方向盘操作的转向复位而返回到转向中立位置时残留的横摆率也足够小，几乎不会给驾驶员带来不适感。
[0075]
因此，在低于第一车速vs1的极低速区域中，转向角比修正值sar被保持为相当于修正的取消状态的零。
[0076]
即，在车速vs低于第一车速vs1的区域中，不实施基于后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率的转向角比修正值sar的变更而将比率保持为相同，取消用于降低横摆率的滞后的处理。
[0077]
需要说明的是，在本技术中，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率是后轮转向角δr的绝对值相对于前轮转向角δf的绝对值的比率。
[0078]
因此，在车速vs低于第一车速vs1的区域中，修正后转向角δco＝前轮转向角δf，对前轮转向角δf乘以反相位方式下的增益，求出目标后轮转向角δrt。
[0079]
需要说明的是，在车速vs低于第一车速vs1的区域中，能够将转向角比修正值sar设定为比零大的初始值，在第一车速vs1以上的反相位区域将转向角比修正值sar设定为比上述初始值大的值。
[0080]
而且，在车速vs为第一车速vs1或比第一车速vs1高且比第二车速vs2(vs2》vs1)低的速度区域时(vs1≤vs《vs2)，转向角比修正值sar与车速vs的上升成比例地从零增大至最大值sarmax(例如，sarmax＝1deg)。
[0081]
即，在vs1≤vs《vs2的速度区域中，转向控制装置1通过随着车速vs增高而逐渐增
大转向角比修正值sar，由此，随着车速vs的上升，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率逐渐变小，从基于转向角比修正值sar的无修正状态向有修正状态逐渐变化。
[0082]
而且，在从第二车速vs2到第三车速vs3(vs1《vs2《vs3《vs4)的速度区域(vs2≤vs≤vs3)中，转向角比修正值sar被保持为最大值sarmax。
[0083]
换言之，在vs2≤vs≤vs3的速度区域中，基于转向角比修正值sar的后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率被保持为最小。
[0084]
另外，在从第三车速vs3到第四车速vs4的速度区域(vs3《vs≤vs4)中，转向角比修正值sar与车速vs的上升成比例地从最大值sarmax减少到零。
[0085]
换言之，在车速vs比第三车速vs3高的区域中，随着车速vs增高，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的比率逐渐变大，在转向角比修正值sar减少至零的第四车速以上的速度区域中，将转向角比修正值sar保持为零并进行同相位方式下的四轮转向。由此，平滑地进行伴随着基于转向角比修正值sar的修正的反相位方式与同相位方式之间的切换。
[0086]
需要说明的是，转向控制装置1在实施反相位控制的速度区域的整个区域中，能够将转向角比修正值sar保持为恒定值sarpv(sarpv》0)，或者将相对于车速vs的变化的转向角比修正值sar的变化设为用指数函数表示的特性，转向角比修正值sar与车速vs的相关性并不限定于图5的例子。
[0087]
另外，转向控制装置1能够根据前轮转向角δf的微分值等来切换转向角比修正值sar的特性，或者检测转向增加转向、转向复位转向、例如从左转弯向右转弯的反向转向，切换转向角比修正值sar的特性。
[0088]
图6以及图7是表示转向控制装置1从在步骤s102中求出的修正后转向角δco、即转向传感器5检测到的前轮转向角δf减去在步骤s101中求出的转向角比修正值sar(参照图5)而得到的结果的线图。
[0089]
而且，图6表示转向角比修正值sar被设定为最大值sarmax(sarmax＝1deg)的速度区域(vs2≤vs≤vs3)中的修正后转向角δco，图7表示转向角比修正值sar在反相位控制中被设定为零的速度区域(vs1》vs)中的修正后转向角δco。
[0090]
修正后转向角δco被计算为修正后转向角δco＝前轮转向角δf-转向角比修正值sar，因此，在转向角比修正值sar在反相位控制中被设定为零的情况下，如图7所示，前轮转向角δf与修正后转向角δco相同。
[0091]
而且，若转向控制装置1随着对修正后转向角δco(δco＝δf)乘以增益而求出的目标后轮转向角δrt来控制后轮转向角δr，则在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，前轮转向角δf和后轮转向角δr大致同时返回到转向角δ为0deg的转向中立位置。
[0092]
另一方面，当在反相位方式中转向角比修正值sar例如被设定为最大值sarmax(sarmax＝1deg)时，如图6所示，在前轮转向角δf为-sarmax到sarmax的期间，修正后转向角δco被设定为零，将修正后转向角δco乘以增益而求出的目标后轮转向角δrt也在前轮转向角δf为-sarmax到sarmax的期间被设定为零。
[0093]
因此，在以反相位方式实施四轮转向的速度区域中，在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回到转向中立位置。
[0094]
由此，返回到转向中立位置时残留的横摆率与在转向复位的状态下前后轮同时返回到转向中立位置的情况相比变小，能够抑制给驾驶员带来的不适感。
[0095]
能够减小前轮转向角δf返回到转向中立位置时残留的横摆率的修正后转向角δco的特性并不限于图6所示的在转向中立位置附近的区域修正后转向角δco(后轮转向角δr)保持零的特性，只要是后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至转向中立位置附近的规定转向角的特性即可。
[0096]
图8例示基于前轮转向角δf的微分值等变更了转向角比修正值sar时的修正后转向角δco的特性。
[0097]
在图8所示的例子中，参照转向角的微分值等，设定为在转向中立位置的附近区域中，随着前轮转向角δf接近操作中立位置而逐渐减小转向角比修正值sar，在前轮转向角δf成为转向中立位置(δf＝0deg)时，修正后转向角δco(后轮转向角δr)也成为转向中立位置(δco＝0deg)。
[0098]
即，图8的修正后转向角δco与前轮转向角δf为规定转向角δ1以上时的修正后转向角δco(后轮转向角δr)的斜率相比，减小前轮转向角δf低于规定转向角δ1时的修正后转向角δco(后轮转向角δr)的斜率，使转向中立位置附近的修正后转向角δco(后轮转向角δr)的变化平缓。
[0099]
换言之，示出以如下方式求出后轮转向角控制指令的特性：与前轮转向角δf为规定转向角δ1或超过规定转向角δ1时的后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的第一比率相比，前轮转向角δf低于规定转向角δ1时的后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的第二比率变大。
[0100]
在图8所示的修正后转向角δco的特性中，与图6的特性的情况相比，在转向中立位置附近，相对于方向盘操作的车辆转弯半径的变化更线性。
[0101]
另外，在图8所示的修正后转向角δco的特性中，与图7所示的修正后转向角δco＝前轮转向角δf的特性相比，在方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至转向中立位置附近的规定转向角，因此，能够抑制前轮转向角δf返回到转向中立位置时残留的横摆率。
[0102]
另外，图9所示的修正后转向角δco的特性与图6所示的修正后转向角δco同样地，是在转向中立位置附近的区域中修正后转向角δco(后轮转向角δr)保持零的特性，但在接近转向中立位置且修正后转向角δco(后轮转向角δr)为零时，使修正后转向角δco相对于前轮转向角δf的斜率朝向转向中立位置连续地变小，使修正后转向角δco(后轮转向角δr)达到零的过程中的车辆转弯半径的变化更线性。
[0103]
即，图9的修正后转向角δco示出以如下方式求出后轮转向角控制指令的特性：与前轮转向角δf为规定转向角δ2或超过规定转向角δ2时的后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的第一比率相比，前轮转向角δf低于规定转向角δ2时的后轮转向角δr相对于前轮转向角δf的第二比率朝向转向中立位置连续地变大。
[0104]
图10是在实施了基于转向角比修正值sar(参照图5)的修正的情况(有修正的情况)和不实施的情况(无修正的情况)下，表示反相位方式下的前轮转向角δf、后轮转向角δr、横摆率相对于方向盘转向角(换言之，方向盘4的转向角)的相关性的时序图。
[0105]
在时刻t1，开始方向盘操作，通过方向盘转向角增加的转向增加操作，前轮转向角δf增加。
[0106]
在此，在有修正的情况下，在方向盘操作的开始之初，前轮转向角δf增加，但后轮转向角δr不增加而保持中立位置。另一方面，在无修正的情况下，从方向盘操作的开始之初起，后轮转向角δr随着前轮转向角δf的增加而增加。
[0107]
接着，在时刻t2，若前轮转向角δf成为转向角比修正值sar以上，则在有修正的情况后轮转向角δr也增加。
[0108]
通过上述动作，能够抑制在方向盘操作的转向增加初期横摆率急剧增加。
[0109]
从时刻t3起，通过方向盘转向角减少的转向复位操作，前轮转向角δf减少，后轮转向角δr也减少。
[0110]
在时刻t4，在有修正的情况下，前轮转向角δf成为转向角比修正值sar以下，因此，后轮转向角δr成为零。
[0111]
另一方面，在无修正的情况下，若在时刻t5方向盘转向角成为零，则前轮转向角δf以及后轮转向角δr成为零。
[0112]
即，在有修正的情况下，在方向盘操作的转向复位状态下，后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至转向中立位置(转向角＝零)。
[0113]
通过上述动作，在有修正的情况下，与无修正的情况相比，相对于方向盘转向角的横摆率的减少提前，能够减小驾驶员将转向角设为零时产生的横摆率，能够减轻在将方向盘转向角设为零时产生横摆率而驾驶员感到的不适感。
[0114]
图11表示图10的动作中的方向盘转向角与横摆率之间的关系。
[0115]
如该图11所示，在有修正的情况下，与无修正的情况相比，相对于方向盘转向角的横摆率的滞后小，能够使相对于方向盘转向角产生的横摆率更线性。
[0116]
由此，能够提供相对于驾驶员的方向盘操作更线性的车辆动作。
[0117]
在上述实施方式中说明的各技术思想只要不产生矛盾，就可以适当组合使用。
[0118]
另外，参照优选的实施方式具体说明了本发明的内容，但基于本发明的基本技术思想以及教导，只要是本领域技术人员，当然能够采用各种变形方案。
[0119]
在上述实施方式中，转向控制装置1对从前轮转向角δf减去转向角比修正值sar而求出的修正后转向角δco乘以增益来求出目标后轮转向角δrt，但并不限于实施该运算处理的结构，其结果是，只要能够在转向复位状态下求出用于使后轮转向角δr相对于前轮转向角δf尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令即可。
[0120]
另外，在车辆100具备检测横摆率的横摆率传感器的情况下，转向控制装置1能够基于将方向盘转向角设为零时的横摆率对转向角比修正值sar进行学习，基于学习到的转向角比修正值sar求出修正后转向角δco。
[0121]
附图标记说明
[0122]
1转向控制装置(控制部)、2车辆状态传感器、4方向盘、6前轮、7后轮、13前轮动力转向装置(前轮转向装置)、16后轮动力转向装置(后轮转向装置)、100车辆