转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统与流程

技术特征：
1.一种转向控制装置，所述转向控制装置具备向后轮转向装置输出基于输入信息的运算结果的控制部，所述后轮转向装置根据基于驾驶员的方向盘操作的车辆的前轮转向角，以使所述车辆的后轮转向角相对于所述前轮转向角以反相位转向的方式进行控制，其中，所述控制部在所述方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使所述后轮转向角相对于所述前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，所述控制部将所述后轮转向角控制指令输出到所述后轮转向装置。2.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制部将所述规定转向角设定为包括转向中立位置在内的附近的转向角值。3.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部将所述规定转向角设定为所述转向中立位置。4.如权利要求3所述的转向控制装置，其中，所述控制部根据所述车辆的速度改变所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的比率，求出所述后轮转向角控制指令。5.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部以与所述规定转向角或超过所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第一比率相比，低于所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第二比率变大的方式，求出所述后轮转向角控制指令。6.如权利要求2所述的转向控制装置，其中，所述控制部以与所述规定转向角或超过所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第一比率相比，低于所述规定转向角时的所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的第二比率连续地变大的方式，求出所述后轮转向角控制指令。7.如权利要求1所述的转向控制装置，其中，所述控制部根据所述车辆的速度改变所述后轮转向角相对于所述前轮转向角的比率，求出所述后轮转向角控制指令。8.如权利要求7所述的转向控制装置，其中，在所述车辆的速度比第一车速低的情况下，所述控制部以使所述比率相同的方式求出所述后轮转向角控制指令。9.如权利要求8所述的转向控制装置，其中，在所述车辆的速度为所述第一车速或比所述第一车速高且比第二车速低的情况下，所述控制部以使所述比率随着所述车辆的速度变高而逐渐变小的方式求出所述后轮转向角控制指令，所述第二车速是比所述第一车速高的速度。10.如权利要求9所述的转向控制装置，其中，在所述车辆的速度比高于所述第二车速的第三车速高的情况下，所述控制部以使所述比率随着所述车辆的速度变高而逐渐变大的方式求出所述后轮转向角控制指令。11.一种转向控制方法，是具备后轮转向装置的车辆的转向控制方法，所述后轮转向装置根据基于驾驶员的方向盘操作的车辆的前轮转向角，以使所述车辆的后轮转向角相对于所述前轮转向角以反相位转向的方式进行控制，其中，在所述方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使所述后轮转向角相对于所述前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，
将所述后轮转向角控制指令输出到所述后轮转向装置。12.一种转向控制系统，其中，所述转向控制系统具备：后轮转向装置，所述后轮转向装置根据基于驾驶员的方向盘操作的车辆的前轮转向角，以使所述车辆的后轮转向角相对于所述前轮转向角以反相位转向的方式进行控制；以及控制部，所述控制部在所述方向盘操作从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使所述后轮转向角相对于所述前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，所述控制部将所述后轮转向角控制指令输出到所述后轮转向装置。

技术总结
本发明的转向控制装置、转向控制方法以及转向控制系统在使车辆的后轮转向角相对于前轮转向角以反相位转向的转向控制中，在方向盘操作(换言之，方向盘的操作)从转向增加的状态转移到转向复位的状态时，求出用于使后轮转向角相对于前轮转向角尽早返回至规定转向角的后轮转向角控制指令，并将求出的后轮转向角控制指令输出到后轮转向装置，从而抑制横摆率的滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。滞后而抑制给驾驶员带来的不适感。


技术研发人员：园田大树 藤林智明 长谷川义二 高桥和也 金田利彦
受保护的技术使用者：日立安斯泰莫株式会社
技术研发日：2020.05.20
技术公布日：2022/2/6