草体加工部件同步控制平台及方法与流程

1.本发明涉及草体加工领域，尤其涉及一种草体加工部件同步控制平台及方法。


背景技术：

2.草是一般是指草本植物，是一类植物的总称。并非植物科学分类中的一个单元，与草本植物相对应的概念是木本植物。人们通常将草本植物称作
″
草
″
，而将木本植物称为
″
树
″
。但是偶尔也有例外，比如竹，就属于草本植物，但人们经常将其看做是一种树，因为它们又高又粗。但实际上，它们是因为特殊的气候而形成的。
3.目前，在使用打捆机械捡拾用于形成捆体的草体并执行绕绳打捆、卸载捆体的连续操作中，各个操作部件之间的动作同步需要人工干涉才能保证每一捆草体的顺利完成，显然，这种人工同步模式无法满足当前对打捆机械的自动化设计需求。


技术实现要素：

4.为了解决相关领域的技术问题，本发明提供了一种草体加工部件同步控制平台，能够对打捆机械当前卷起草堆执行视觉画面摄取动作和优化动作，并识别优化后画面中位于中央位置的草体分布分块的视觉参数以决定是否触发绕绳打捆动作，同时引入同步驱动设备实现绕绳打捆动作和卸捆动作的同步，从而提升当前打捆机械的自动化水平。
5.为此，本发明至少需要具备以下三处关键的发明点：
6.(1)在针对性的画质优化处理的基础上，将优化后的画面中最接近中央位置的草体分布分块作为有效分布分块，识别所述有效分布分块在所述优化后的画面中占据的像素行的行数，并在所述行数大于等于预设行数限量时，确定当前形成捆体的草体高度满足打捆要求；
7.(2)在检测到当前形成捆体的草体高度满足打捆要求时，触发绕绳机构对当前卷起草堆执行的打捆操作；
8.(3)引入同步驱动设备，分别与绕绳机构和卸捆机构连接，用于在绕绳机构完成对当前卷起草堆执行的打捆操作后，启动对形成的捆体的现场卸载操作。
9.根据本发明的一方面，提供了一种草体加工部件同步控制平台，所述平台包括：
10.定制打捆机械，包括万向传动轴、第一支架、绳箱、张紧手柄、飞轮、联轴器、牵引杆、u型接头、横向调节设备、升降设备、捡拾设备、牵引杆、第二支架和驱动轮；
11.其中，所述张紧手柄通过所述联轴器与所述升降设备连接，所述第一支架和所述第二支架都设置在所述驱动轮的上方。
12.更具体地，在所述草体加工部件同步控制平台中：
13.在所述定制打捆机械中，所述万向传动轴设置在所述第一支架上，所述牵引杆设置在所述第二支架上。
14.更具体地，在所述草体加工部件同步控制平台中：
15.在所述定制打捆机械中，所述绳箱用于提供打捆用的绳体，所述捡拾设备用于捡
拾用于形成捆体的草体。
16.更具体地，在所述草体加工部件同步控制平台中，所述平台还包括：
17.绕绳机构，与所述绳箱连接，用于在接收到第一控制信号时，使用来自所述绳箱的绳体启动对当前卷起草堆执行的打捆操作；
18.同步驱动设备，分别与绕绳机构和卸捆机构连接，用于在绕绳机构完成对当前卷起草堆执行的打捆操作后，启动对形成的捆体的现场卸载操作；
19.卸捆机构，设置在所述驱动轮的上方，用于对形成的捆体执行现场卸载操作；
20.视觉摄取机构，设置在所述张紧手柄上，用于对当前卷起草堆执行视觉画面摄取动作，以获得对应的当前摄取画面；
21.点像处理机构，与所述视觉摄取机构连接，用于基于所述视觉摄取机构的光学组件的光学特性对接收到的当前摄取画面执行点像复原处理，以获得实时复原画面；
22.优化操作机构，与所述点像处理机构连接，用于对接收到的实时复原画面执行画质优化处理，以获得对应的优化操作画面；
23.对象检测机构，与所述优化操作机构连接，用于基于草体成像特征识别各个草体分布分块，将最接近所述优化操作画面中央位置的草体分布分块作为有效分布分块输出；
24.行数识别设备，与所述对象检测机构连接，用于识别所述有效分布分块在所述优化操作画面中占据的像素行的行数，并在所述行数大于等于预设行数限量时，发出第一控制信号；
25.其中，所述行数识别设备还用于在所述行数小于所述预设行数限量时，发出第二控制信号。
26.根据本发明的另一方面，还提供了一种草体加工部件同步控制方法，所述方法包括使用如上述的草体加工部件同步控制平台以基于现场草体分布状态的识别结果执行对各个草体加工部件之间的同步控制。
27.本发明的草体加工部件同步控制平台及方法安全可靠、运行稳定。由于能够基于打捆机械当前卷起草堆的分布状态触发对草体捡拾、绕绳打捆以及卸捆动作的同步控制，从而减少人工对捆体制作的干涉程度。
附图说明
28.以下将结合附图对本发明的实施方案进行描述，其中：
29.图1为根据本发明实施方案示出的草体加工部件同步控制平台的定制打捆机械的外形结构示意图。
具体实施方式
30.下面将参照附图对本发明的草体加工部件同步控制平台及方法的实施方案进行详细说明。
31.草和庄稼一样，需要有一定的矿物质养料才能长得好，但平时很少有人给草施肥。冬天把草烧成灰，其中的矿物成分保留在灰中，灰可以随着雨水渗到土壤里，这样，矿物质又回到土里，就好像施了一次肥一样。草在春天萌发生长时就可利用它们，所以烧过的草坪会比没有烧过的长得好一些。烧草坪还有消灭害虫和病菌的作用。把害虫和病菌同草一起
烧掉了，这样，就减少了春天的病虫害。有人会问，烧草坪会把草烧死吧？其实，烧掉的只是草枯黄的叶、茎，长在土中的地下根是不受影响的。春天来了，草还能照旧生长。
32.目前，在使用打捆机械捡拾用于形成捆体的草体并执行绕绳打捆、卸载捆体的连续操作中，各个操作部件之间的动作同步需要人工干涉才能保证每一捆草体的顺利完成，显然，这种人工同步模式无法满足当前对打捆机械的自动化设计需求。
33.为了克服上述不足，本发明搭建了一种草体加工部件同步控制平台及方法，能够有效解决相应的技术问题。
34.图1为根据本发明实施方案示出的草体加工部件同步控制平台的外形结构示意图，所述平台包括：
35.定制打捆机械，包括万向传动轴、第一支架、绳箱、张紧手柄、飞轮、联轴器、牵引杆、u型接头、横向调节设备、升降设备、捡拾设备、牵引杆、第二支架和驱动轮；
36.其中，所述张紧手柄通过所述联轴器与所述升降设备连接，所述第一支架和所述第二支架都设置在所述驱动轮的上方。
37.接着，继续对本发明的草体加工部件同步控制平台的具体结构进行进一步的说明。
38.在所述草体加工部件同步控制平台中：
39.在所述定制打捆机械中，所述万向传动轴设置在所述第一支架上，所述牵引杆设置在所述第二支架上。
40.在所述草体加工部件同步控制平台中：
41.在所述定制打捆机械中，所述绳箱用于提供打捆用的绳体，所述捡拾设备用于捡拾用于形成捆体的草体。
42.所述草体加工部件同步控制平台中还可以包括：
43.绕绳机构，与所述绳箱连接，用于在接收到第一控制信号时，使用来自所述绳箱的绳体启动对当前卷起草堆执行的打捆操作；
44.同步驱动设备，分别与绕绳机构和卸捆机构连接，用于在绕绳机构完成对当前卷起草堆执行的打捆操作后，启动对形成的捆体的现场卸载操作；
45.卸捆机构，设置在所述驱动轮的上方，用于对形成的捆体执行现场卸载操作；
46.视觉摄取机构，设置在所述张紧手柄上，用于对当前卷起草堆执行视觉画面摄取动作，以获得对应的当前摄取画面；
47.点像处理机构，与所述视觉摄取机构连接，用于基于所述视觉摄取机构的光学组件的光学特性对接收到的当前摄取画面执行点像复原处理，以获得实时复原画面；
48.优化操作机构，与所述点像处理机构连接，用于对接收到的实时复原画面执行画质优化处理，以获得对应的优化操作画面；
49.对象检测机构，与所述优化操作机构连接，用于基于草体成像特征识别各个草体分布分块，将最接近所述优化操作画面中央位置的草体分布分块作为有效分布分块输出；
50.行数识别设备，与所述对象检测机构连接，用于识别所述有效分布分块在所述优化操作画面中占据的像素行的行数，并在所述行数大于等于预设行数限量时，发出第一控制信号；
51.其中，所述行数识别设备还用于在所述行数小于所述预设行数限量时，发出第二
控制信号。
52.在所述草体加工部件同步控制平台中：
53.所述行数识别设备还与所述绕绳机构连接，用于将第一控制信号或者第二控制信号发送给所述绕绳机构。
54.在所述草体加工部件同步控制平台中：
55.对接收到的实时复原画面执行画质优化处理，以获得对应的优化操作画面包括：对接收到的实时复原画面执行对比度增强操作以及椒盐噪声去除操作，以获得对应的优化操作画面。
56.在所述草体加工部件同步控制平台中：
57.所述优化操作机构包括对比度优化设备和信号优化设备，所述对比度优化设备用于对接收到的实时复原画面执行对比度增强操作，所述信号优化设备用于执行椒盐噪声去除操作。
58.在所述草体加工部件同步控制平台中：
59.所述绕绳机构还用于在接收到第二控制信号时，暂缓使用来自所述绳箱的绳体启动对当前卷起草堆执行的打捆操作。
60.在所述草体加工部件同步控制平台中：
61.在绕绳机构完成对当前卷起草堆执行的打捆操作后，启动对形成的捆体的现场卸载操作包括：在检测到绕绳机构完成对当前卷起草堆执行的打捆操作后，所述同步驱动设备向所述绕绳机构发送绕绳触发指令。
62.同时，为了克服上述不足，本发明还搭建了一种草体加工部件同步控制方法，所述方法包括使用如上述的草体加工部件同步控制平台以基于现场草体分布状态的识别结果执行对各个草体加工部件之间的同步控制。
63.另外，在所述草体加工部件同步控制平台中，所述优化操作机构还包括画面输入接口和画面输出接口，所述对比度优化设备与所述画面输入接口连接，用于获得来自所述画面输入接口的实时复原画面，所述信号优化设备与所述画面输出接口连接，用于输出所述信号优化设备的输出信号。
64.尽管本发明优选实施方案已经举例说明和描述，但可以意识到，在不背离本发明的主旨和范围的条件下，可以进行各种变化。