控制装置的制作方法

1.本发明公开的技术涉及一种控制装置。


背景技术：

2.专利文献1公开了一种控制装置。控制装置调整节气阀的开度。当调整节气阀的开度时，流向发动机的空气的量被调整。控制装置通常使用检测节气阀的开度的开度传感器，来计算节气阀的开度。另外，在开度传感器产生了故障的情况下，控制装置使用检测流经发动机的空气的压力的压力传感器，来计算节气阀的开度。
3.现有技术文献
4.专利文献
5.专利文献1：日本特开平6-93923号公报


技术实现要素：

6.发明要解决的问题
7.在上述的专利文献1的技术中，在压力传感器也产生了故障的情况下，控制装置无法计算节气阀的开度。由此，无法高精度地调整节气阀的开度。
8.本说明书提供一种不使用开度传感器和压力传感器就能够高精度地调整节气阀的开度的技术。
9.用于解决问题的方案
10.本说明书中公开的控制装置是混合动力车辆的控制装置，该混合动力车辆具备：发动机；发电机，其由于发动机的驱动而发电；电池，其被充入通过发电机发电得到的电力；行驶用马达，其由于充入到电池的电力而驱动；以及节气阀，其调整向发动机供给的空气量。控制装置能够将节气阀控制为目标开度。在向电池充入电力的期间，控制装置根据发电机的输出电流值来估计发动机的转矩。控制装置根据发动机的转速和估计出的转矩来估计节气阀的实际开度。控制装置基于估计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀的开度成为目标开度。
11.根据该结构，在向电池充入电力的期间，控制装置使用发电机的输出电流值来估计节气阀的实际开度。发电机的输出电流值与发动机的输出(即转矩)具有相关关系。另外，发动机的输出与向发动机供给的空气量(即节气阀的开度)具有相关关系。因此，能够基于发电机的输出电流值来估计节气阀的开度(即实际开度)。上述的控制装置能够不使用开度传感器、压力传感器，而利用这些关系来高精度地调整节气阀的开度。
12.可以为，控制装置能够将充入到电池的电力供给至发电机。可以为，发电机能够使用被供给的电力来在不向发动机供给燃料的状态下强制地驱动发动机。可以为，在发动机停止的状态时，控制装置将节气阀的开度调整为第一开度。可以为，在不向发动机供给燃料的状态下，控制装置将充入到电池的电力供给至发电机，来将发动机的转速从零调整为第一转速。可以为，控制装置估计第一转速时的节气阀的实际开度。可以为，控制装置基于估
计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀的开度成为目标开度。
13.根据该结构，在不向电池充入电力时，即在发动机停止时，控制装置使用充入到电池的电力，强制地驱动发动机。由此，控制装置能够在发动机使用被供给的燃料进行驱动之前，估计节气阀的实际开度。作为其结果，在为了向电池充入电力而发动机驱动的情况下(即，在发动机利用被供给到发动机的燃料来驱动的情况下)，控制装置能够高精度地调整节气阀的开度。
14.可以为，混合动力车辆还具备加速操作检测部，该加速操作检测部检测驾驶员对加速构件操作的操作量。可以为，控制装置根据由加速操作检测部检测的操作量和充入到电池的电力的剩余量，来计算节气阀的目标开度。可以为，控制装置基于估计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀的开度成为目标开度。
15.根据该结构，基于由加速操作检测部检测的操作量和充入到电池的电力，来计算节气阀的目标开度。由此，控制装置能够基于估计出的节气阀的实际开度，高精度地将节气阀的开度调整为目标开度。
16.可以为，在向电池充入电力的期间，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的期间持续了第一期间的情况下，控制装置判断为节气阀产生了异常。
17.根据该结构，在向电池充入电力的期间，控制装置基于估计出的节气阀的实际开度，判断节气阀是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够判断节气阀是否产生了异常。
18.可以为，控制装置从发动机停止的状态起，向发电机供给充入到电池的电力，来将发动机的转速调整为第二转速。可以为，在将节气阀的开度控制为与第二转速对应的第二开度的控制期间内，在估计出的实际开度为第三开度以下的期间持续了第二期间的情况下，控制装置判断为节气阀产生了异常，第三开度比第二开度小。
19.根据该结构，控制装置在强制地驱动发动机的期间，基于估计出的节气阀的实际开度，判断节气阀是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够判断节气阀是否产生了异常。
20.可以为，混合动力车辆还具备驱动节气阀的节气阀马达。可以为，在向电池充入电力的期间，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的期间持续了第一期间、且节气阀马达的电流值为第一电流值以上的情况下，控制装置判断为节气阀产生了异常。
21.根据该结构，在向电池充入电力的期间，控制装置基于估计出的节气阀的实际开度和节气阀马达的电流值，判断节气阀是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够更高精度地判断节气阀是否产生了异常。
22.可以为，混合动力车辆还具备驱动节气阀的节气阀马达。可以为，在估计出的实际开度为第三开度以下的期间持续了第二期间、且节气阀马达的电流值为第二电流值以上的情况下，控制装置判断为节气阀产生了异常。
23.根据该结构，控制装置在强制地驱动发动机的期间，基于估计出的节气阀的实际开度和节气阀马达的电流值，判断节气阀是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够更高精度地判断节气阀是否产生了异常。
附图说明
24.图1是实施例的混合动力车辆的概要图。
25.图2是实施例的开度估计处理的流程图。
26.图3是实施例的启动前调整处理的流程图。
27.图4是实施例的开启固着判定处理的流程图。
28.图5是实施例的闭合固着判定处理的流程图。
29.附图标记说明
30.2：混合动力车辆；6：加速操作传感器；10：发动机；12：进气歧管；14：发动机主体；16：排气歧管；18：转速传感器；20：曲轴；22：发电机；24：电池；26：行驶用马达；30：进气部；32：进气管；34、52：过滤器；36：节气阀；38：节气阀马达；40：流量传感器；42：压力传感器；46：排气部；48：排气管；50：催化剂装置；60：控制装置。
具体实施方式
31.(实施例)
32.参照图1至图5，对实施例的混合动力车辆2进行说明。混合动力车辆2是使用由于发动机10的驱动而发电的电力来行驶的车辆。
33.如图1所示，混合动力车辆2具备加速操作传感器6、发动机10、发电机22、电池24、行驶用马达26、进气部30、排气部46以及控制装置60。加速操作传感器6检测混合动力车辆2的驾驶员踩踏加速踏板(省略图示)的量(下面称为踩踏量)。
34.发动机10具备进气歧管12、发动机主体14、排气歧管16以及转速传感器18。发动机主体14与进气歧管12及排气歧管16连接。发动机主体14的转速例如根据由加速操作传感器6检测的踩踏量而变化。转速传感器18检测发动机主体14的曲轴20的转速。
35.发电机22与发动机主体14的曲轴20连接。发电机22例如是交流发电机。发电机22通过曲轴20的旋转来发电。即，发动机10为了通过发电机22进行发电而驱动。
36.电池24与发电机22电连接。电池24例如是锂离子式电池。电池24充入通过发电机22发电得到的电力。另外，电池24将被充入的电力供给至行驶用马达26。由此，行驶用马达26驱动，混合动力车辆2行驶。
37.进气部30具备进气管32、过滤器34、节气阀36、节气阀马达38、流量传感器40以及压力传感器42。进气管32与进气歧管12连接。在进气管32中，空气以从混合动力车辆2的外部朝向进气歧管12的方式流动。过滤器34捕集流经进气管32的空气中包含的异物。
38.节气阀36配置于进气管32的内部。节气阀36例如是蝶形阀。当节气阀36开启时，空气能够朝向进气歧管12流动。节气阀36的开度越大，则流经节气阀36并向发动机10供给的空气量越多。
39.节气阀马达38与节气阀36连接。节气阀马达38例如是步进马达。节气阀马达38驱动节气阀36。由此来调整节气阀36的开度。
40.流量传感器40和压力传感器42配置于进气管32的内部。流量传感器40检测流经进气管32的空气量。压力传感器42检测进气管32内的压力。
41.排气部46具备排气管48、催化剂装置50以及过滤器52。排气管48与排气歧管16连接。在排气管48中，从发动机10排出的废气从排气歧管16流向混合动力车辆2的外部。
42.催化剂装置50和过滤器52配置于排气管48的内部。催化剂装置50例如是三效催化剂。催化剂装置50利用化学反应将废气中包含的烃、一氧化碳以及氮氧化物无毒化。无毒化后的废气被排出至混合动力车辆2的外部。过滤器52例如捕集废气中包含的细颗粒。
43.控制装置60内置于ecu(engine control unit(发动机控制单元)的缩写)。控制装置60包括cpu、以及rom或ram等存储器。控制装置60分别与加速操作传感器6、发动机主体14、转速传感器18、发电机22、电池24、节气阀马达38、流量传感器40以及压力传感器42电连接。此外，在图1中，仅图示了控制装置60与加速操作传感器6的连接线、控制装置60与转速传感器18的连接线以及控制装置60与电池24的连接线。控制装置60控制发动机主体14、发电机22、电池24以及节气阀马达38。控制装置60从加速操作传感器6、转速传感器18、流量传感器40以及压力传感器42接收信号。
44.接着，对控制装置60所执行的处理进行说明。在本实施例中，混合动力车辆2不具备直接检测节气阀36的实际开度的开度检测传感器。因此，控制装置60执行用于估计节气阀36的实际开度的开度估计处理。开度估计处理是在混合动力车辆2使用充入到电池24的电力进行行驶的情况下执行的处理。
45.在图2所示的开度估计处理中，在s2中，控制装置60判断是否需要对发电机22进行发电请求。例如，在充入到电池24的电力的剩余量成为规定值以下的情况下、或者在由混合动力车辆2的驾驶员对加速踏板的踩踏量成为规定量以上的情况下，控制装置60判断为需要对发电机22进行发电请求。在不需要进行发电请求的情况下(s2中“否”)，控制装置60结束开度估计处理。在该情况下，由于发动机10未驱动，因此混合动力车辆2在不通过发电机22产生电力的状态下行驶。即，混合动力车辆2利用充入到电池24的电力进行行驶。另一方面，在需要进行发电请求的情况下(s2中“是”)，进入s4。
46.在s4中，控制装置60使用与节气阀36的目标开度有关的数据映射(datamap)，根据由加速操作传感器6检测的加速踏板的踩踏量和充入到电池24的电力的剩余量，来计算节气阀36的目标开度。在与节气阀36的目标开度有关的数据映射中，加速踏板的踩踏量越大，则目标开度越大，另外，电池24的电力的剩余量越少，则目标开度越大。控制装置60中预先保存有与节气阀36的目标开度有关的数据映射。另外，控制装置60在计算出节气阀36的目标开度时，驱动发动机10，开始利用发电机22进行发电。
47.在s6中，控制装置60使用与发动机10的转矩有关的数据映射，根据发电机22的输出电流值和由转速传感器18检测的曲轴20的转速，来估计发动机10的转矩。在与发动机10的转矩有关的数据映射中，曲轴20的转速越高，则发动机10的转矩越大，另外，发电机22的输出电流值越大，则发动机10的转矩越大。即，发动机10的转矩分别与曲轴20的转速和发电机22的输出电流值具有相关关系。控制装置60中预先保存有与发动机10的转矩有关的数据映射。
48.在s8中，控制装置60使用与节气阀36的估计开度有关的数据映射，根据估计出的发动机10的转矩和曲轴20的转速，来估计节气阀36的实际开度。在与节气阀36的估计开度有关的数据映射中，发动机10的转矩越大，则节气阀36的估计开度越大，另外，曲轴20的转速越高，则节气阀36的估计开度越大。控制装置60中预先保存有与节气阀36的估计开度有关的数据映射。
49.之后，控制装置60基于在s8中估计出的实际开度，控制节气阀马达38，来将节气阀
36的开度反馈控制为目标开度。由此，节气阀36的开度被高精度地调整为目标开度。
50.另外，在本实施例中，在混合动力车辆2启动之前在没有利用发电机22进行发电的状态下行驶用马达26使用充入到电池24的电力来驱动的情况下、或者在混合动力车辆2怠速停止的情况下，控制装置60执行启动前调整处理。启动前调整处理是在混合动力车辆2的点火开关变为开启的情况下执行的处理。通过启动前调整处理调整了节气阀36的开度之后，向发动机10供给燃料。
51.在图3所示的启动前调整处理中，在s12中，控制装置60判断发动机10是否停止。发动机10停止是指，例如在混合动力车辆2启动之前混合动力车辆2停车中的情况、在没有利用发电机22进行发电的状态下行驶用马达26使用充入到电池24的电力来驱动的情况、或者混合动力车辆2怠速停止的情况。
52.控制装置60在曲轴20的转速为零的情况下，判断为发动机10停止，在曲轴20的转速大于零的情况下，判断为发动机10已驱动。另外，在发动机10停止的状态时，控制装置60将节气阀36的开度调整为第一开度。第一开度例如为5度以下。在下面，将节气阀36的开度处于第一开度的状态称为节气阀36闭合。控制装置60中预先保存有第一开度。在发动机10没有停止的情况下(s12中“否”)，控制装置60结束启动前调整处理。另一方面，在发动机10停止的状态下(s12中“是”)，进入s14。
53.在s14中，控制装置60强制地驱动发动机10。具体地说，控制装置60将充入到电池24的电力供给至发电机22。发电机22利用被供给的电力使曲轴20旋转。曲轴20旋转，由此发动机10驱动。即，发动机10不是通过燃烧被供给的燃料来驱动，而是利用充入到电池24的电力来强制地驱动。通过调整向发电机22供给的电力，能够任意地调整曲轴20的转速。
54.另外，在s14中，控制装置60将曲轴20的转速从零调整为第一转速。另外，在调整曲轴20的转速的同时，控制装置60使用表示曲轴20的转速与节气阀36的开度的关系的数据映射，来计算与第一转速对应的节气阀36的规定开度，并将节气阀36的开度调整为规定开度。控制装置60中预先保存有第一转速、以及表示曲轴20的转速与节气阀36的开度的关系的数据映射。在下面，将如下情况称为电动回转：利用充入到电池24的电力强制地驱动发动机10来调整曲轴20的转速和节气阀36的开度。
55.在s16中，控制装置60使用与节气阀36的估计开度有关的数据映射，根据发动机10的转矩和曲轴20的转速，来估计节气阀36的实际开度。此外，在变形例中，控制装置60也可以根据节气阀马达38的电流值、由流量传感器40检测的空气量或者由压力传感器42检测的进气管32内的压力，来估计节气阀36的实际开度。
56.在s18中，在由混合动力车辆2的驾驶员踩踏加速踏板的情况下，控制装置60使用与节气阀36的目标开度有关的数据映射，根据由加速操作传感器6检测的加速踏板的踩踏量和充入到电池24的电力的剩余量来计算节气阀36的目标开度。接着，控制装置60基于在s16中估计出的实际开度，将节气阀36的开度反馈控制为目标开度。控制装置60在进行反馈控制的期间，持续估计节气阀36的实际开度。
57.在s20中，控制装置60判断估计出的实际开度是否稳定于目标开度。在此，估计出的实际开度稳定于目标开度表示，例如估计出的实际开度在规定期间(例如0.5秒)维持为目标开度。在估计出的实际开度未稳定于目标开度的情况下(s20中“否”)，控制装置60将节气阀36的开度反馈控制为目标开度，直到估计出的实际开度稳定于目标开度。另一方面，在
估计出的实际开度稳定于目标开度的情况下(s20中“是”)，进入s24。
58.在s22中，控制装置60在估计出的实际开度稳定于目标开度的状态下结束电动回转，向发动机10供给燃料。发动机10通过燃烧供给至发动机10的燃料来驱动。由此，在将节气阀36的开度高精度地调整为目标开度的状态下，曲轴20旋转，发电机22产生电力。
59.另外，在本实施例中，在向电池24充入电力的期间，根据曲轴20的转速持续调整节气阀36的开度。此时，例如，存在由于节气阀36中卡住异物而节气阀36固着在开启的状态从而不正常地动作的情况。控制装置60执行开启固着判定处理，该开启固着判定处理判断节气阀36是否固着在开启的状态。
60.在图4所示的开启固着判定处理中，在s32中，控制装置60判断估计出的实际开度与目标开度之差是否为第一开度差以上。在此，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的期间持续了第一期间的情况下，控制装置60判断为估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上。第一期间例如是0.5秒。另外，第一开度差例如是10度。控制装置60通过执行与上述的开度估计处理的s6和s8同样的处理来估计节气阀36的实际开度。另外，控制装置60通过执行与上述的开度估计处理的s4同样的处理来计算节气阀36的目标开度。控制装置60中预先保存有第一开度差和第一期间。在估计出的实际开度与目标开度之差小于第一开度差的情况下(s32中“否”)，在s44中，控制装置60判断为节气阀36正常地动作。即，控制装置60不变更发电机22的发电的条件(例如曲轴20的转速或节气阀36的开度)，持续利用发电机22进行的发电。另一方面，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的情况下(s32中“是”)，进入s34。
61.在s34中，控制装置60判断估计出的实际开度是否为第二开度以上。第二开度比启动前调整处理的s12中的第一开度大。第二开度例如是30度。控制装置60中预先保存有第二开度。在估计出的实际开度比第二开度小的情况下(s34中“否”)，进入s44。另一方面，在估计出的实际开度为第二开度以上的情况下(s34中“是”)，进入s36。
62.在s36中，控制装置60判断节气阀马达38的电流值是否为第一电流值以上。在开闭节气阀36的转矩大的情况下，节气阀马达38的电流值变大。第一电流值比用于驱动正常状态的节气阀36的电流值大，例如是2安培。控制装置60中预先保存有第一电流值。在节气阀马达38的电流值比第一电流值小的情况下(s36中“否”)，进入s44。另一方面，在节气阀马达38的电流值为第一电流值以上的情况下(s36中“是”)，进入s38。
63.在s38中，控制装置60判断节气阀马达38的节气阀占空比是否为第一比例以上。节气阀占空比是指根据估计出的实际开度相对于目标开度的偏差而计算的节气阀36的开度的调整量。估计出的实际开度相对于目标开度的偏差越大，则节气阀占空比越大。节气阀占空比越大，则每单位时间的节气阀36的开度的调整量越大。节气阀占空比例如是70％。控制装置60中预先保存有第一比例。在节气阀占空比小于第一比例的情况下(s38中“否”)，进入s44。另一方面，在节气阀占空比为第一比例以上的情况下(s38中“是”)，进入s40。
64.在s40中，控制装置60判断估计出的实际开度为第二开度以上、节气阀马达38的电流值为第一电流值以上、并且节气阀马达38的节气阀占空比为第一比例以上的期间是否持续了第一判定期间。第一判定期间例如是0.5秒。控制装置60中预先保存有第一判定期间。在上述期间没有持续第一判定期间的情况下(s40中“否”)，进入s44。
65.另一方面，在上述期间持续了第一判定期间的情况下(s40中“是”)，在s42中，控制
装置60判断为节气阀36产生了异常。在判断为节气阀36产生了异常的情况下，控制装置60通知警报。例如，在混合动力车辆2的驾驶席的仪表盘点亮表示节气阀36产生了异常的显示。由此，混合动力车辆2的驾驶员能够识别节气阀36产生了异常。
66.另外，在本实施例中，在发动机10停止的情况下，节气阀36的开度被调整为第一开度。即，节气阀36被调整为闭合的状态。之后，在发动机10再次驱动的情况下，可能存在节气阀36固着在闭合的状态而不正常地动作的情况。控制装置60执行闭合固着判定处理，该闭合固着判定处理判断节气阀36是否固着在闭合的状态。闭合固着判定处理是在发动机10停止的期间、例如在混合动力车辆2启动之前混合动力车辆2停车的情况、在没有利用发电机22进行发电的状态下行驶用马达26使用充入到电池24的电力来驱动的情况、或者混合动力车辆2怠速停止的情况下执行的处理。
67.在图5所示的闭合固着判定处理中，在s52中，控制装置60进行电动回转。具体地说，控制装置60将曲轴20的转速从零调整为第二转速。另外，控制装置60执行将节气阀36的开度调整为与第二转速对应的第二开度的控制。在本实施例中，第二转速与启动前调整处理的s14中的第一转速相同，第二开度与启动前调整处理的s14中的规定开度相同。
68.在s54中，控制装置60在将节气阀36的开度调整为第二开度的控制期间内，判断估计出的节气阀36的实际开度是否为第三开度以下。控制装置60通过执行与上述的开度估计处理的s6和s8同样的处理，来估计节气阀36的实际开度。在本实施例中，第三开度与第一开度相同，例如为5度以下。控制装置60中预先保存有第三开度。在估计出的实际开度比第三开度大的情况下(s54中“否”)，在s64中，控制装置60判断为节气阀36正常地动作。另一方面，在估计出的实际开度为第三开度以下的情况下(s54中“是”)，进入s56。
69.在s56中，控制装置60判断节气阀马达38的电流值是否为第二电流值以上。在本实施例中，第二电流值与第一电流值相同，例如是2安培。控制装置60中预先保存有第二电流值。在节气阀马达38的电流值比第二电流值小的情况下(s56中“否”)，进入s64。另一方面，在节气阀马达38的电流值为第二电流值以上的情况下(s56中“是”)，进入s58。
70.在s58中，控制装置60判断节气阀马达38的节气阀占空比是否为第二比例以上。第二比例例如是70％。控制装置60中预先保存有第二比例。在节气阀占空比小于第二比例的情况下(s58中“否”)，进入s64。另一方面，在节气阀占空比为第二比例以上的情况下(s58中“是”)，进入s60。
71.在s60中，控制装置60在控制期间内，判断估计出的实际开度为第三开度以下、节气阀马达38的电流值为第二电流值以上、并且节气阀占空比为第二比例以上的期间是否持续了第二判定期间。在本实施例中，第二期间与第一期间相同，例如是0.5秒。控制装置60中预先保存有第二期间。在上述期间未持续第二判定期间的情况下(s60中“否”)，进入s64。另一方面，在上述期间持续了第二判定期间的情况下(s60中“是”)，在s62中，控制装置60判断为节气阀36产生了异常。在判断为节气阀36产生了异常的情况下，与上述的开启固着判定处理的s42同样，例如在混合动力车辆2的驾驶席的仪表盘点亮表示节气阀36产生了异常的显示。
72.(效果)
73.以上对实施例的控制装置60进行了说明。控制装置60是混合动力车辆2的控制装置60，该混合动力车辆2具备：发动机10；发电机22，其由于发动机10的驱动而发电；电池24，
其被充入通过发电机22发电得到的电力；行驶用马达26，其由于充入到电池24的电力而驱动；以及节气阀36，其调整向发动机10供给的空气量。控制装置60能够将节气阀36控制为目标开度。在向电池24充入电力的期间，控制装置60根据发电机22的输出电流值来估计发动机10的转矩。控制装置60根据发动机10的转速和估计出的转矩，来估计节气阀36的实际开度。控制装置60基于估计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀36的开度成为目标开度。根据该结构，在向电池24充入电力的期间，控制装置60使用发电机22的输出电流值来估计节气阀36的实际开度。发电机22的输出电流值与发动机10的输出(即转矩)具有相关关系。另外，发动机10的输出与向发动机10供给的空气量(即节气阀36的开度)具有相关关系。因此，能够基于发电机22的输出电流值来估计节气阀36的开度(即实际开度)。上述的控制装置60能够不使用开度传感器、压力传感器而利用这些关系来高精度地调整节气阀36的开度。
74.另外，控制装置60能够将充入到电池24的电力供给至发电机22。发电机22能够使用被供给的电力来在不向发动机10供给燃料的状态下强制地驱动发动机10。在发动机10停止的状态时，控制装置60将节气阀36的开度调整为第一开度。在不向发动机10供给燃料的状态下，控制装置60将充入到电池24的电力供给至发电机22，来将发动机10的转速从零调整为第一转速。控制装置60估计第一转速时的节气阀36的实际开度。控制装置60基于估计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀36的开度成为目标开度。根据该结构，在不向电池24充入电力时，即在发动机10停止时，控制装置60使用充入到电池24的电力，强制地驱动发动机10。由此，控制装置60能够在发动机10使用被供给的燃料来驱动之前，估计节气阀36的实际开度。作为其结果，在为了向电池24充入电力而发动机10驱动的情况下(即，在发动机10利用被供给到发动机10的燃料来驱动的情况下)，控制装置60能够高精度地调整节气阀36的开度。
75.另外，混合动力车辆2还具备加速操作传感器6，该加速操作传感器6检测驾驶员对加速踏板操作的操作量。控制装置60根据由加速操作传感器6检测的操作量和充入到电池24的电力的剩余量，来计算节气阀36的目标开度。控制装置60基于估计出的实际开度来进行反馈控制，以使节气阀36的开度成为目标开度。根据该结构，基于由加速操作传感器6检测的操作量和充入到电池24的电力，来计算节气阀36的目标开度。由此，控制装置60能够基于估计出的节气阀36的实际开度，高精度地将节气阀36的开度调整为目标开度。
76.在向电池24充入电力的期间，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的期间持续了第一期间的情况下，控制装置60判断为节气阀36产生了异常。根据该结构，在向电池24充入电力的期间，控制装置60基于估计出的节气阀36的实际开度，判断节气阀36是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够判断节气阀36是否产生了异常。
77.控制装置60从发动机10停止的状态起，向发电机22供给充入到电池24的电力，来将发动机10的转速调整为第二转速。在将节气阀36的开度控制为与第二转速对应的第二开度的控制期间内，在估计出的实际开度为第三开度以下的期间持续了第二期间的情况下，控制装置60判断为节气阀36产生了异常，第三开度比第二开度小。根据该结构，控制装置60在强制地驱动发动机10的期间，基于估计出的节气阀36的实际开度，判断节气阀36是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够判断节气阀36是否产生了异常。
78.混合动力车辆2还具备驱动节气阀36的节气阀马达38。在向电池24充入电力的期
间，在估计出的实际开度与目标开度之差为第一开度差以上的期间持续了第一期间、且节气阀马达38的电流值为第一电流值以上的情况下，控制装置60判断为节气阀36产生了异常。根据该结构，在向电池24充入电力的期间，控制装置60基于估计出的节气阀36的实际开度和节气阀马达38的电流值，判断节气阀36是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够更高精度地判断节气阀36是否产生了异常。
79.混合动力车辆2还具备驱动节气阀36的节气阀马达38。在估计出的实际开度为第三开度以下的期间持续了第二期间、且节气阀马达38的电流值为第二电流值以上的情况下，控制装置60判断为节气阀36产生了异常。根据该结构，控制装置60在强制地驱动发动机10的期间，基于估计出的节气阀36的实际开度和节气阀马达38的电流值，判断节气阀36是否产生了异常。由此，不使用开度传感器，就能够更高精度地判断节气阀36是否产生了异常。
80.(对应关系)
81.第二判定期间是“第二期间”的一例。加速踏板是“加速构件”的一例，加速操作传感器6是“加速操作检测部”的一例。
82.以上对一个实施例进行了说明，但具体的方式并不限定于上述实施例。在下面的说明中，关于与上述的说明中的结构同样的结构，标注相同的标记并省略说明。
83.(变形例)
84.(1)行驶用马达26不仅通过被电池24供给的电力来驱动，也可以通过被直接供给通过发电机22发电得到的电力来驱动。
85.(2)闭合固着判定处理的s52中的第二转速也可以与启动前判定处理的s14中的第一转速不同。闭合固着判定处理的s56中的第二电流值也可以与开启固着判定处理的s36中的第一电流值不同。闭合固着判定处理的s60中的第二期间也可以与开启固着判定处理的s40中的第一期间不同。
86.以上详细说明了本发明的具体例，但这些只是例示，并非用于限定权利要求书。在权利要求书所记载的技术中包括对能够例示的具体例进行各种变形、变更所得到的技术。本说明书或附图中所说明的技术要素单独地发挥技术上的有用性或通过各种组合来发挥技术上的有用性，并不限定于申请时权利要求所记载的组合。另外，本说明书或附图中所例示的技术是同时达成多个目的的技术，是达成其中的一个目的本身就具有技术上的有用性的技术。