车辆周边监视装置的制作方法

1.本发明涉及车辆周边监视装置。


背景技术：

2.已知一种车辆周边监视装置，其设为通过在驾驶员能够视觉识别的显示器显示车辆的底盘下的图像，驾驶员能够掌握车辆的底盘下的状况(例如参照专利文献1)。该车辆周边监视装置为：存储由摄像头拍摄到的车辆周围的图像，考虑车辆的行驶速度和行进方向等，根据所存储的车辆周围的图像，制作当前时刻的车辆的底盘下的图像，将该图像显示于显示器。以下，将车辆的底盘下的图像简称为“底盘下图像”。
3.现有技术文献
4.专利文献1：日本特开2016－197785号公报


技术实现要素：

5.有时人、动物等会进入到车辆的底盘下。当驾驶员不知道该状况而使车辆行驶时，有可能会伤到那些人、动物等。
6.上述的车辆周边监视装置为了制作当前时刻的底盘下图像而使用过去的车辆周围的图像，因此，所制作的底盘下图像是过去的图像。因此，显示器所显示的底盘下图像不一定表示当前时刻的车辆的底盘下的状况。因此，有时即使人、动物等进入到车辆的底盘下，驾驶员也无法根据显示于显示器的底盘下图像获知该状况。
7.本发明是为了应对上述的问题而完成的。即，本发明的目的之一在于提供能够使驾驶员获知在车辆的底盘下存在人、动物等这一状况的车辆周边监视装置。
8.本发明涉及的车辆周边监视装置进行将物体有可能钻入到了自身车辆的底盘下这一情况通知给所述自身车辆的乘员的底盘下物体报知。本发明涉及的车辆周边监视装置具备对所述自身车辆的周围状况进行检测的检测装置和进行所述底盘下物体报知的控制装置。
9.所述控制装置取得与所述检测装置检测到的所述自身车辆的周围状况有关的信息来作为检测信息，在基于该检测信息判定为所述检测装置检测到所述自身车辆周围的物体的情况下，存储与作为该检测装置检测到的物体的检测物体有关的信息来作为逐次物体信息。进一步，所述控制装置在基于所述检测信息判定为没有通过所述检测装置检测到所述检测物体时，基于所述逐次物体信息，取得与预定期间中的所述检测物体的移动有关的信息来作为历时物体信息。并且，所述控制装置基于所述历时物体信息，在所述检测物体钻入到了所述自身车辆的底盘下这一报知条件成立的情况下，进行所述底盘下物体报知。
10.由此，能在存在物体钻入到了自身车辆的底盘下的可能性时进行底盘下物体报知，驾驶员能够获知存在物体钻入到了自身车辆的底盘下的可能性这一情况。
11.在本发明涉及的车辆周边监视装置中，所述逐次物体信息例如是所述检测物体的移动方向，所述历时物体信息例如是作为所述逐次物体信息所存储的所述检测物体的移动
方向。在该情况下，所述控制装置在作为所述历时物体信息所取得的所述移动方向是在该时间点所述检测物体能够到达所述自身车辆的方向的情况下，判定为所述报知条件成立。
12.由此，在物体沿着能够到达自身车辆的方向移动的情况下，判定为存在物体钻入到自身车辆的底盘下的可能性。因此，能够更准确地判定在自身车辆的底盘下钻入有物体的可能性。
13.另外，所述逐次物体信息例如是所述检测物体的移动方向、所述检测物体与所述自身车辆之间的相对距离以及所述检测物体相对于所述自身车辆的相对速度，所述历时物体信息例如是作为所述逐次物体信息所存储的所述检测物体的移动方向、和根据作为所述逐次物体信息所存储的所述相对速度和所述预定期间算出的所述预定期间中的所述检测物体的移动距离。在该情况下，所述控制装置在作为所述历时物体信息所取得的所述移动方向是在该时间点所述检测物体能够到达所述自身车辆的方向、且所述算出的移动距离比所述存储的相对距离大的情况下，判定为所述报知条件成立。
14.由此，在推定为物体沿着能够到达自身车辆的方向移动、且物体移动了到达自身车辆的距离的情况下，判定为存在在自身车辆的底盘下钻入有物体的可能性。因此，能够更准确地判定在自身车辆的底盘下钻入有物体的可能性。
15.另外，本发明涉及的车辆周边监视装置例如具备显示器，并且，具备摄像头传感器装置来作为所述检测装置。在该情况下，所述控制装置将通过所述摄像头传感器装置拍摄到的与当前的所述自身车辆的底盘下的图像相当的图像作为底盘下图像显示于所述显示器，在判定为所述报知条件成立的情况下，通过将底盘下物体报知图像重叠于所述底盘下图像而显示于所述显示器，进行所述底盘下物体报知，所述底盘下物体报知图像是促使对所述自身车辆的底盘下注意的图像
16.由此，驾驶员能够通过观看显示器的显示，获知存在在自身车辆的底盘下钻入有物体的可能性。
17.另外，所述控制装置也可以构成为：在所述自身车辆的行驶速度为预定速度以下时，进行所述报知条件是否成立的判定。
18.在自身车辆的行驶速度慢时，物体容易钻入到自身车辆的底盘下。根据本发明，在自身车辆的行驶速度为预定速度以下时进行报知条件是否成立的判定。因此，能够不会徒劳无用地在自身车辆的行驶速度为预定速度以下时进行报知条件是否成立的判定。
19.另外，所述控制装置也可以构成为：在所述自身车辆的行驶速度为零时，进行所述报知条件是否成立的判定。
20.在自身车辆的行驶速度为零时，物体容易钻入到自身车辆的底盘下。根据本发明，在自身车辆的行驶速度为零时进行报知条件是否成立的判定。因此，能够不会徒劳无用地在自身车辆的行驶速度为预定速度以下时进行报知条件是否成立的判定。
21.另外，本发明涉及的车辆周边监视装置例如具备摄像头传感器装置和电磁波传感器装置来作为所述检测装置。在该情况下，所述控制装置在所述自身车辆处于驱动关闭状态的情况下，不进行来自所述摄像头传感器装置的所述检测信息的取得，而进行来自所述电磁波传感器装置的所述检测信息的取得，在基于从所述电磁波传感器装置取得的所述检测信息判定为所述电磁波传感器装置检测到所述自身车辆周围的物体的情况下，进行来自所述摄像头传感器装置的所述检测信息的取得。并且，所述控制装置基于从所述摄像头传
感器装置取得的所述检测信息，存储所述逐次物体信息，在基于从所述摄像头传感器装置取得的所述检测信息判定为没有通过所述摄像头传感器装置检测到所述检测物体时，基于所述逐次物体信息来取得所述历时物体信息。
22.由此，能够在自身车辆处于驱动关闭状态时，通过更少的电力消耗量进行在自身车辆的底盘下是否钻入了物体的判定。
23.另外，本发明涉及的车辆周边监视装置例如具备对所述自身车辆的加速度进行检测的加速度传感器，并且，具备摄像头传感器装置来作为所述检测装置。在该情况下，所述控制装置在所述自身车辆处于驱动关闭状态的情况下，不进行来自所述摄像头传感器装置的所述检测信息的取得，而进行来自所述加速度传感器的信息的取得，在基于从所述加速度传感器取得的信息判定为所述自身车辆发生了摇晃的的情况下，进行来自所述摄像头传感器装置的所述检测信息的取得。并且，所述控制装置基于从所述摄像头传感器装置取得的所述检测信息，存储所述逐次物体信息，在基于从所述摄像头传感器装置取得的所述检测信息判定为没有通过所述摄像头传感器装置检测到所述检测物体时，基于所述逐次物体信息来取得所述历时物体信息。
24.由此，能够在自身车辆处于驱动关闭状态时，通过更少的电力消耗量进行在自身车辆的底盘下是否钻入了物体的判定。
25.另外，所述控制装置也可以构成为：在所述报知条件成立的情况下，在所述自身车辆被设为了驱动开启状态时进行所述底盘下物体报知。
26.由此，驾驶员在将自身车辆设为了驱动开启状态时，能够获知存在在自身车辆的底盘下钻入有物体的可能性。
27.本发明的构成要素并不限定于参照图面在后面描述的本发明的实施方式。本发明的其他目的、其他特征以及附带的优点是根据关于本发明的实施方式的说明来容易地理解的。
附图说明
28.图1是表示了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置以及搭载有该车辆周边监视装置的车辆的图。
29.图2是表示了前方摄像头和后方摄像头的拍摄范围的图。
30.图3是表示了左侧摄像头和右侧摄像头的拍摄范围的图。
31.图4是表示了声纳传感器装置的检测范围的图。
32.图5是表示了车辆的底盘下空间的图。
33.图6是表示了车辆与其周围的物体的关系的例子的图。
34.图7是表示了车辆与其周围的物体的关系的例子的图。
35.图8是表示了车辆与其周围的物体的关系的其他例子的图。
36.图9是表示了车辆与其周围的物体的关系的又一其他例子的图。
37.图10是表示了显示器的图。
38.图11是表示了本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
39.图12是表示了本发明的实施方式的第1变形例涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
40.图13是表示了本发明的实施方式的第2变形例涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
41.图14是表示了本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
42.图15是表示了本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
43.图16是表示了本发明的实施方式的第4变形例涉及的车辆周边监视装置执行的例程的流程图。
44.标号说明
45.10车辆周边监视装置、20摄像头传感器装置、30声纳传感器装置、41显示器、42扬声器、90ecu、100自身车辆、img_a底盘下物体报知图像、img_p俯瞰图像、img_v自身车辆的图像、sp底盘下空间
具体实施方式
46.以下，参照附图对本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置进行说明。如图1所示，本发明的实施方式涉及的车辆周边监视装置10搭载于自身车辆100。
47.车辆周边监视装置10具备ecu90。ecu90具备cpu、rom、ram以及接口。
48.＜摄像头传感器装置＞
49.在自身车辆100搭载有摄像头传感器装置20来作为对自身车辆100的周围状况进行检测的检测装置。摄像头传感器装置20具备前方摄像头21、后方摄像头22、左侧摄像头23以及右侧摄像头24。以下，根据需要，将前方摄像头21、后方摄像头22、左侧摄像头23以及右侧摄像头24一并称为“摄像头25”。
50.如图2所示，前方摄像头21以能够对自身车辆100前方的预定范围201进行拍摄的方式安装于自身车辆100。后方摄像头22以能够对自身车辆100后方的预定范围202进行拍摄的方式安装于自身车辆100。另外，如图3所示，左侧摄像头23以能够对自身车辆100左方的预定范围203进行拍摄的方式安装于自身车辆100。右侧摄像头24以能够对自身车辆100右方的预定范围204进行拍摄的方式安装于自身车辆100。
51.摄像头传感器装置20与ecu90电连接。摄像头传感器装置20向ecu90发送与由摄像头25拍摄到的图像有关的信息。ecu90取得从摄像头传感器装置20接收到的信息来作为检测信息。ecu90能够基于所取得的检测信息来判定摄像头传感器装置20是否检测到自身车辆100周围的物体。以下，将ecu90从摄像头传感器装置20取得的检测信息称为“摄像头图像信息inf_c”。
52.＜声纳传感器装置＞
53.进一步，在自身车辆100搭载有电磁波传感器装置30来作为对自身车辆100的周围状况进行检测的检测装置。在本例子中，电磁波传感器装置30是声纳传感器装置30。声纳传感器装置30具备12个间隙声纳(clearance sonar)、即第1间隙声纳301～第12间隙声纳312。以下，将第1间隙声纳301～第12间隙声纳312分别称为“第1声纳301～第12声纳312”。
54.如图4所示，第1声纳301以从自身车辆100的前方左端部向左前方发射声波的方式安装于自身车辆100。第2声纳302以从自身车辆100的左侧前端向前方发射声波的方式安装
于自身车辆100。第3声纳303以从自身车辆100的前方右端部向右前方发射声波的方式安装于自身车辆100。第4声纳304以从自身车辆100的右侧前端向前方发射声波的方式安装于自身车辆100。
55.进一步，第5声纳305以从自身车辆100的后方左端部向左后方发射声波的方式安装于自身车辆100。第6声纳306以从自身车辆100的左侧后端向后方发射声波的方式安装于自身车辆100。第7声纳307以从自身车辆100的后方右端部向右后方发射声波的方式安装于自身车辆100。第8声纳308以从自身车辆100的右侧后端向后方发射声波的方式安装于自身车辆100。
56.进一步，第9声纳309以从自身车辆100的前方左侧部向左方发射声波的方式安装于自身车辆100。第10声纳310以从自身车辆100的后方左侧部向左方发射声波的方式安装于自身车辆100。第11声纳311以从自身车辆100的前方右侧部向右方发射声波的方式安装于自身车辆100。第12声纳312以从自身车辆100的后方右侧部向右方发射声波的方式安装于自身车辆100。
57.第1声纳301～第12声纳312接收由物体反射的声波。
58.声纳传感器装置30与ecu90电连接。声纳传感器装置30向ecu90发送与“第1声纳301～第12声纳312放出的声波”以及“第1声纳301～第12声纳312接收到的声波”等有关的信息。ecu90取得从声纳传感器装置30接收到的信息来作为检测信息。ecu90能够基于所取得的检测信息来判定声纳传感器装置30是否检测到自身车辆100周围的物体。以下，将ecu90从声纳传感器装置30取得的检测信息称为“声纳信息inf_s”。
59.＜显示器＞
60.进一步，在自身车辆100搭载有显示器41。显示器41与ecu90电连接。显示器41以坐在自身车辆100的驾驶席的驾驶员能够看到的方式设置于自身车辆100的车室内的部位。显示器41显示与从ecu90发送的各种指令相应的图像。
61.＜扬声器＞
62.进一步，在自身车辆100搭载有扬声器42。扬声器42与ecu90电连接。扬声器42以坐在自身车辆100的驾驶席的驾驶员能够听到的方式设置于自身车辆100的车室内的部位。扬声器42发出与从ecu90发送的各种指令相应的声音。
63.＜其他传感器＞
64.进一步，在自身车辆100搭载有转向角传感器51、车速传感器52以及加速度传感器53。
65.转向角传感器51检测驾驶员使自身车辆100的方向盘相对于中立位置进行了旋转的角度，向ecu90发送表示所检测到的角度的信号。ecu90基于该信号来取得驾驶员使自身车辆100的方向盘相对于中立位置进行了旋转的角度来作为转向角sta。
66.车速传感器52每当自身车辆100的各车轮(即左前轮、右前轮、左后轮以及右后轮)旋转预定角度时向ecu90发送脉冲信号。ecu90基于那些脉冲信号来取得各车轮的转速，基于所取得的转速来取得自身车辆100的行驶速度来作为车速spd_v。
67.在本例子中，加速度传感器53为陀螺仪传感器。加速度传感器53对自身车辆100的偏航方向、横滚方向以及俯仰方向的加速度进行检测，向ecu90发送表示所检测到的加速度的信号。ecu90基于该信号，取得与自身车辆100的偏航方向、横滚方向以及俯仰方向的加速
度有关的信息来作为加速度信息inf_g。ecu90也能够基于所取得的加速度信息inf_g，对自身车辆100的摇晃进行检测。
68.此外，加速度传感器53也可以是纵向加速度传感器和横向加速度传感器。在该情况下，加速度传感器53对自身车辆100的前后方向的加速度gx和横向的加速度gy进行检测，向ecu90发送表示所检测到的加速度gx和加速度gy的信号。ecu90基于该信号，取得与自身车辆100的前后方向的加速度gx和自身车辆100的横向的加速度gy有关的信息来作为加速度信息inf_g。在该情况下，ecu90也能够基于所取得的加速度信息inf_g，对自身车辆100的摇晃进行检测。
69.＜工作的概要＞
70.接着，对车辆周边监视装置10的工作的概要进行说明。如图5所示，在自身车辆100的底盘面100u与地面gr之间存在空间，有时人、动物等的物体会进入到该空间。车辆周边监视装置10在判定为了有可能在自身车辆100的底盘下的空间(以下记载为“底盘下空间sp”)钻入了人、动物等的物体时，进行使自身车辆100的驾驶员获知该状况的底盘下物体报知。
71.更具体而言，车辆周边监视装置10在车速spd_v为预定车速spd_th以下时，进行以下处理。在本例子中，预定车速spd_th被设定为比较小的值，例如被设定为车辆在停车场内慢慢地行驶时的车速spd_v的最大值。然而，预定车速spd_th也可以是零。在该情况下，车辆周边监视装置10在车速spd_v为零时，进行以下的处理。
72.车辆周边监视装置10基于摄像头图像信息inf_c，以预定运算周期cyc_cal进行在由摄像头25拍摄到的图像(以下记载为“摄像头图像img_c”)中是否映现有人、动物等的物体obj的判定。换言之，车辆周边监视装置10基于摄像头图像信息inf_c，以预定运算周期cyc_cal进行摄像头传感器装置20是否检测到自身车辆100周围的物体obj的判定。
73.车辆周边监视装置10能够基于摄像头图像信息inf_c识别物体obj的范围存在极限。例如如图6所示，在车辆周边监视装置10能够基于摄像头图像信息inf_c识别物体obj的范围为由标号ar表示的范围(以下记载为“识别范围ar”)、第1物体obj_1、第2物体obj_2以及第3物体obj_3存在于该识别范围ar的情况下，车辆周边监视装置10能够基于摄像头图像信息inf_c将第1物体obj_1、第2物体obj_2以及第3物体obj_3识别为是物体。因此，在该情况下，车辆周边监视装置10基于摄像头图像信息inf_c，判定为在自身车辆100的周围存在第1物体obj_1、第2物体obj_2以及第3物体obj_3。换言之，车辆周边监视装置10判定为第1物体obj_1、第2物体obj_2以及第3物体obj_3映现于摄像头图像img_c。此外，自身车辆100所存在的范围为识别范围ar外的范围。
74.车辆周边监视装置10在判定为在摄像头图像img_c中映现有物体obj的情况下，取得该物体obj的移动方向dir，存储所取得的移动方向dir来作为逐次物体信息。在图6所示的例子中，车辆周边监视装置10取得第1物体obj_1的移动方向dir_1、第2物体obj_2的移动方向dir_2以及第3物体obj_3的移动方向dir_3，存储那些移动方向dir_1、dir_2以及dir_3来作为逐次物体信息。物体obj的移动方向dir可以通过公知的方法从摄像头图像信息inf_c以及/或者声纳信息inf_s取得。
75.并且，车辆周边监视装置10基于摄像头图像信息inf_c，判定在不久之前(即与预定运算周期cyc_cal相当的时间之前)判定为了映现于摄像头图像img_c的物体obj是否在当前时刻t_now也映现于摄像头图像img_c。换言之，车辆周边监视装置10基于摄像头图像
信息inf_c，判定在不久之前由摄像头传感器装置20检测到了的物体obj是否不再由摄像头传感器装置20检测到。以下，将与预定运算周期cyc_cal相当的时间称为“预定期间t_cal”。
76.车辆周边监视装置10在判定为了在不久之前判定为映现于摄像头图像img_c的物体obj在当前时刻t_now也映现于摄像头图像img_c的情况下，取得在当前时刻t_now映现于摄像头图像img_c的物体obj的移动方向dir，存储所取得的移动方向dir来作为逐次物体信息。
77.另一方面，车辆周边监视装置10在判定为了在不久之前判定为映现于摄像头图像img_c的物体obj在当前时刻t_now未映现于摄像头图像img_c的情况下，取得在当前时刻t_now判定为了未映现于摄像头图像img_c的物体obj的不久之前所存储的移动方向dir来作为历时物体信息，判定该移动方向dir是否为物体obj在当前时刻能够到达自身车辆100的方向。以下，将物体obj在当前时刻能够到达自身车辆100的方向称为“能够到达车辆方向”。
78.例如，在图6所示的第1物体obj_1如图7所示那样进行了移动的情况下，车辆周边监视装置10如以下那样发挥功能。在图7所示的例子中，第1物体obj_1在时刻t1存在于位置p11，并且，在移动方向dir_1上移动，在从时刻t1起的预定期间t_cal后的当前时刻t2，移动到位置p12。位置p12为识别范围ar内的位置。因此，车辆周边监视装置10在当前时刻t2判定为第1物体obj_1映现于摄像头图像img_c。因此，在该情况下，车辆周边监视装置10新取得当前时刻t2的第1物体obj_1的移动方向dir_1，存储新取得的移动方向dir_1。
79.另外，在图6所示的第2物体obj_2如图8所示那样进行了移动的情况下，车辆周边监视装置10如以下那样发挥功能。在图8所示的例子中，第2物体obj_2在时刻t1存在于位置p21，并且，在移动方向dir_2上移动，在从时刻t1起的预定期间t_cal后的当前时刻t2，移动到位置p22。位置p22是识别范围ar外的位置。因此，车辆周边监视装置10在当前时刻t2判定为第2物体obj_2未映现于摄像头图像img_c。因此，在该情况下，车辆周边监视装置10判定不久之前(即时刻t1)存储的第2物体obj_2的移动方向dir_2是否为能够到达车辆方向。
80.另外，在图6所示的第3物体obj_3如图9所示那样进行了移动的情况下，车辆周边监视装置10如以下那样发挥功能。在图9所示的例子中，第3物体obj_3在时刻t1存在于位置p31，并且，在移动方向dir_3上移动，在从时刻t1起的预定期间t_cal后的当前时刻t2，移动到位置p32。位置p32为识别范围ar外的位置。因此，车辆周边监视装置10在当前时刻t2判定为第3物体obj_3未映现于摄像头图像img_c。因此，在该情况下，车辆周边监视装置10也判定在不久之前(即时刻t1)存储的第3物体obj_3的移动方向dir_3是否为能够到达车辆方向。
81.车辆周边监视装置10在判定为了未映现于摄像头图像img_c的物体obj的不久之前所存储的移动方向dir不是能够到达车辆方向的情况下，判定为该物体obj未钻入到底盘下空间sp。在该情况下，车辆周边监视装置10不进行底盘下物体报知。
82.在图8所示的例子中，在当前时刻t2判定为了未映现于摄像头图像img_c的第2物体obj_2的不久之前所存储的移动方向dir_2不是能够到达车辆方向，因此，车辆周边监视装置10判定为第2物体obj_2未钻入到自身车辆100的底盘下空间sp。
83.另一方面，车辆周边监视装置10在判定为了已判定为未映现于摄像头图像img_c的物体obj的不久之前所存储的移动方向dir为能够到达车辆方向的情况下，判定为该物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp。换言之，车辆周边监视装置10在判定为了已判定为未映
现于摄像头图像img_c的物体obj的不久之前所存储的移动方向dir为能够到达车辆方向的情况下，判定为报知条件成立。在该情况下，车辆周边监视装置10进行底盘下物体报知。
84.在图9所示的例子中，在当前时刻t2判定为了未映现于摄像头图像img_c的第3物体obj_3的不久之前所存储的移动方向dir_3为能够到达车辆方向，因此，车辆周边监视装置10判定为第3物体obj_3有可能钻入到了底盘下空间sp，进行底盘下物体报知。
85.由此，能够使驾驶员更准确地识别在底盘下空间sp钻入了物体obj这一情况。
86.在本例子中，车辆周边监视装置10如以下那样进行底盘下物体报知。
87.车辆周边监视装置10如图10的(a)所示那样将底盘下物体报知图像img_a(或者提醒注意图像)显示于显示器41，该底盘下物体报知图像img_a表示物体obj钻入到了自身车辆100的底盘下空间sp这一情况。底盘下物体报知图像img_a不限定于特定的图像，但例如既可以是表示图标等的图画文字、记号或者图形的图像，也可以是表示文字或者文章的图像。
88.进一步，在显示器41中显示底盘下物体报知图像img_a的位置不限定于特定的位置，例如车辆周边监视装置10既可以如图10的(b)所示那样在表示从上方观察自身车辆100而得到的情景的俯瞰图像img_p显示于显示器41的情况下，在该俯瞰图像img_p重叠显示底盘下物体报知图像img_a，也可以如图10的(c)所示那样在表示自身车辆100的底盘下的状况的底盘下图像img_f显示于显示器41的情况下，重叠显示于该底盘下图像img_f，又可以显示于未显示俯瞰图像img_p、底盘下图像img_f等的位置。
89.此外，在本例子中，底盘下图像img_f通过公知的方法来制作。例如，能够将摄像头图像信息inf_c与取得了该摄像头图像信息inf_c的时刻关联地进行存储，基于那些存储的摄像头图像信息inf_c，考虑转向角sta、车轮旋转方向dir_r、车速spd_v以及当前时刻等来制作底盘下图像img_f。此外，根据转向角sta和车轮旋转方向dir_r判断自身车辆100的行进方向，根据车速spd_v和当前时刻判断自身车辆100的移动距离dis_v。
90.另外，也可以在底盘下物体报知图像img_a的显示的基础上或者代替底盘下物体报知图像img_a的显示，车辆周边监视装置10构成为从扬声器42发出用于通知物体obj进入到了底盘下空间sp的可能性的警报音或者语音(或者广播)。
91.另外，车辆周边监视装置10也可以构成为：进行底盘下物体报知，并且自动地使自身车辆100停止，或者即使驾驶员踏下加速踏板，也不使自身车辆100加速(进行所谓的加速超驰(accelerator override))。
92.＜具体的工作＞
93.接着，对车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。车辆周边监视装置10的ecu90的cpu以预定运算周期cyc_cal执行图11所示的例程。
94.因此，当成为预定的定时时，cpu从图11的步骤1100开始处理，使其处理进入步骤1110，判定是否存在摄像头检测物体obj_c。摄像头检测物体obj_c是通过cpu判定为了映现于摄像头图像img_c的物体obj。
95.cpu在步骤1110中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1120，存储摄像头检测物体obj_c的移动方向dir作为逐次物体信息。接着，cpu使处理进入步骤1130。
96.另一方面，cpu在步骤1110中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1130。
97.cpu当使处理进入步骤1130时，判定是否存在摄像头非检测物体(摄像头未检测到
的物体)obj_n。摄像头非检测物体obj_n是通过cpu在不久之前判定为了映现于摄像头图像img_c的物体obj、且是本次判定为了未映现于摄像头图像img_c的物体obj。
98.cpu在步骤1130中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1140，取得所存储的摄像头非检测物体obj_n的移动方向dir来作为历时物体信息，判定该移动方向dir是否为能够到达车辆方向。
99.cpu在步骤1140中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1150，向显示器41送出底盘下物体报知指令。由此，底盘下物体报知图像img_a被显示于显示器41。然后，cpu使处理进入步骤1195，暂时结束本例程。
100.另一方面，cpu在步骤1130中判定为了“否”的情况下、以及在步骤1140中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1195，暂时结束本例程。
101.以上是车辆周边监视装置10的具体的工作。
102.＜第1变形例＞
103.然而，起因于车辆周边监视装置10的图像识别精度，也有可能尽管物体obj存在于识别范围ar内，但车辆周边监视装置10却无法识别物体obj。在该情况下，虽然车辆周边监视装置10判定为物体obj未映现于摄像头图像img_c，但在该情况下，存在如下可能性：尽管物体obj未钻入到底盘下空间sp，但却判定为物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp而进行了底盘下物体报知。于是，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。
104.即，本发明的实施方式的第1变形例涉及的车辆周边监视装置10在判定为在自身车辆100的周围存在物体obj的情况下，在该物体obj的移动方向dir的基础上，也存储该物体obj与自身车辆100的相对速度spd_r以及该物体obj与自身车辆100之间的距离dis_b来作为逐次物体信息。
105.相对速度spd_r能够根据物体obj的移动速度spd_o以及移动方向dir和自身车辆100的车速spd_v以及移动方向来取得。此外，物体obj的移动速度spd_o也能够通过公知的方法根据摄像头图像信息inf_c以及/或者声纳信息inf_s来取得。另外，物体obj与自身车辆100之间的距离dis_b也能够通过公知的方法根据摄像头图像信息inf_c以及/或者声纳信息inf_s来取得。以下，将物体obj与自身车辆100之间的距离dis_b称为“相对距离dis_b”。
106.车辆周边监视装置10每当判定为该物体obj映现于摄像头图像img_c时，存储该物体obj的移动方向dir、该物体obj与自身车辆100的相对速度spd_r以及该物体obj与自身车辆100之间的相对距离dis_b来作为逐次物体信息。
107.另一方面，车辆周边监视装置10在判定为了该物体obj未映现于摄像头图像img_c的情况下，取得该物体obj的不久前所存储的移动方向dir来作为历时物体信息，判定该移动方向dir是否为能够到达车辆方向。
108.车辆周边监视装置10在判定为了该物体obj的不久前所存储的移动方向dir不是能够到达车辆方向的情况下，判定为该物体obj未钻入到底盘下空间sp。在该情况下，车辆周边监视装置10不进行底盘下物体报知。
109.另一方面，车辆周边监视装置10在判定为了该物体obj的不久前所存储的移动方向dir为能够到达车辆方向的情况下，算出推定为在预定期间t_cal的期间该物体obj进行了移动的距离来作为移动距离dis_o。换言之，车辆周边监视装置10取得移动距离dis_o来
作为历时物体信息。此外，移动距离dis_o能够根据物体obj与自身车辆100的相对速度spd_r以及预定期间t_cal来算出。
110.并且，车辆周边监视装置10判定所算出的移动距离dis_o是否比所存储的物体obj与自身车辆100之间的相对距离dis_b长。
111.车辆周边监视装置10在判定为了所算出的移动距离dis_o比所存储的相对距离dis_b长的情况下，判定为该物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp，进行底盘下物体报知。
112.即，第1变形例涉及的车辆周边监视装置10在不久前所存储的物体obj的移动方向dir为能够到达车辆方向、且所算出的移动距离dis_o比所存储的相对距离dis_b长的情况下，判定为报知条件成立。
113.由此，能够防止尽管物体obj未钻入到底盘下空间sp但却进行了底盘下物体报知。
114.进一步，即使增长预定运算周期cyc_cal，也能够准确地进行判定。因此，能够增长预定运算周期cyc_cal而减少底盘下物体报知控制的执行所消耗的电力量。
115.＜具体的工作＞
116.接着，对第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的ecu90的cpu以预定运算周期cyc_cal执行图12所示的例程。
117.因此，当成为预定的定时时，cpu从图12的步骤1200开始处理，使其处理进入步骤1210，判定是否存在摄像头检测物体obj_c。
118.cpu在步骤1210中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1220，存储摄像头检测物体obj_c的移动方向dir来作为逐次物体信息。接着，cpu使处理进入步骤1230。
119.另一方面，cpu在步骤1210中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1230。
120.cpu当使处理进入步骤1230时，判定是否存在摄像头非检测物体obj_n。
121.cpu在步骤1230中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1240，取得所存储的摄像头非检测物体obj_n的移动方向dir来作为历时物体信息，判定所取得的移动方向dir是否为能够到达车辆方向。
122.cpu在步骤1240中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1250，算出摄像头非检测物体obj_n的移动距离dis_o来作为历时物体信息。接着，cpu使处理进入步骤1260，判定所算出的移动距离dis_o是否大于预定移动距离dis_th。
123.cpu在步骤1260中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1270，向显示器41送出底盘下物体报知指令。由此，底盘下物体报知图像img_a被显示于显示器41。然后，cpu使处理进入步骤1295，暂时结束本例程。
124.另一方面，cpu在步骤1230中判定为了“否”的情况下、在步骤1240中判定为了“否”的情况下、以及在步骤1260中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1295，暂时结束本例程。
125.以上是第1变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。
126.＜第2变形例＞
127.另外，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。即，本发明的实施方式的第2变形例涉及的车辆周边监视装置10在判定为了不久之前判定为映现于摄像头图像img_c的物体obj未映现于摄像头图像img_c的情况下，基于声纳信息inf_s，判定在该物体obj之前
所存在的方向上是否存在物体obj。
128.车辆周边监视装置10在基于声纳信息inf_s判定为了在物体obj之前所存在的方向上存在物体obj的情况下，判定为该物体obj未钻入到底盘下空间sp。在该情况下，车辆周边监视装置10不进行底盘下物体报知。
129.另一方面，车辆周边监视装置10在基于声纳信息inf_s判定为了在物体obj之前所存在的方向上不存在物体obj的情况下，判定为该物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp，进行底盘下物体报知。
130.由此，在起因于车辆周边监视装置10的图像识别精度，尽管物体obj存在于识别范围ar内，但车辆周边监视装置10却未能识别物体obj的情况下，基于声纳信息inf_s来检测物体obj。此时，不进行底盘下物体报知。因此，能够防止尽管物体obj未钻入到底盘下空间sp但却进行了底盘下物体报知。
131.＜具体的工作＞
132.接着，对第2变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第2变形例涉及的车辆周边监视装置10的ecu90的cpu以预定运算周期cyc_cal执行图13所示的例程。
133.图13所示的例程是在图12所示的例程追加了步骤1335而得到的例程。因此，图13所示的步骤1300～步骤1330以及步骤1340～步骤1395的处理分别与图12所示的步骤1200～步骤1230以及步骤1240～步骤1295的处理相同。
134.因此，cpu在步骤1330中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1335，判定声纳传感器装置30是否处于非检测状态(未检测到物体的状态)。非检测状态是声纳传感器装置30也未检测到摄像头非检测物体obj_n的状态。
135.cpu在步骤1335中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1340。另一方面，cpu在步骤1335中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1395，暂时结束本例程。
136.以上是第2变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。
137.此外，本发明不限定于上述实施方式，能够在本发明的范围内采用各种变形例。
138.＜第3变形例＞
139.例如，驾驶员在将自身车辆100停在了停车场等的情况下，有时会使自身车辆100在使其内燃机的运转停止了的状态下长时间地停止。有时在这样使自身车辆100在驱动关闭(off)状态下长时间地停止的期间，物体obj会钻入到底盘下空间sp。因此，在自身车辆100被设为驱动关闭状态时，当车辆周边监视装置10也被设为驱动关闭状态时，车辆周边监视装置10在使自身车辆100在驱动关闭状态下停止的期间无法对物体obj钻入到底盘下空间sp这一情况进行检测。然而，当在自身车辆100被设为驱动关闭状态时、车辆周边监视装置10也被设为驱动开启(on)状态时，会大量地消耗自身车辆100的电池电力。
140.于是，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。即，本发明的实施方式的第3变形例涉及的车辆周边监视装置10在自身车辆100从驱动开启状态转变为了驱动关闭状态之后也不设为驱动关闭状态而仅持续进行声纳信息inf_s的取得。并且，车辆周边监视装置10在基于该声纳信息inf_s检测到接近自身车辆100的物体obj的情况下，使摄像头传感器装置20启动，取得摄像头图像信息inf_c，基于该摄像头图像信息inf_c，如上所述那样判定物体obj是否有可能钻入到了底盘下空间sp。车辆周边监视装置10在判定为了物体obj有可
能钻入到了底盘下空间sp的情况下，在自身车辆100从驱动关闭状态转变为了驱动开启状态时进行底盘下物体报知。
141.由此，在自身车辆100在驱动关闭状态下停止的期间，只要基于声纳信息inf_s而未检测到物体obj，车辆周边监视装置10进行的处理就仅为声纳信息inf_s的取得，因此，能够减少自身车辆100的电池电力的消耗量。并且，在底盘下空间sp有可能钻入了物体obj的情况下，驾驶员能够在将自身车辆100转变为了驱动开启状态时通过底盘下物体报知获知物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp这一情况。
142.此外，在车辆周边监视装置10搭载于所谓的混合动力车辆(hv或者phv)的情况下，驱动开启状态例如是响应驾驶员对于加速踏板的操作来使混合动力车辆的内燃机和马达进行驱动的状态，驱动关闭状态是即使存在驾驶员对于加速踏板的操作、也不使内燃机和马达进行驱动的状态。另外，在车辆周边监视装置10搭载于所谓的电动汽车(ev)的情况下，驱动开启状态例如是响应驾驶员对于加速踏板的操作来使电动汽车的马达进行驱动的状态，驱动关闭状态是即使存在驾驶员对于加速踏板的操作、也不使马达进行驱动的状态。
143.＜具体的工作＞
144.接着，对第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的ecu90的cpu在自身车辆100处于驱动关闭状态时以预定运算周期cyc_cal执行图14和图15所示的例程。
145.图14所示的例程的步骤1410～步骤1440的处理与图11所示的例程的步骤1110～步骤1140的处理相同。
146.当成为预定的定时时，cpu从图14的步骤1400开始处理，使其处理进入步骤1402，判定是否存在声纳检测物体obj_s。声纳检测物体obj_s是cpu基于声纳信息inf_s检测到的物体obj。
147.cpu在步骤1402中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1405，在摄像头传感器装置20未启动时，启动摄像头传感器装置20，在摄像头传感器装置20已启动时，使启动了摄像头传感器装置20的状态持续。接着，cpu使处理进入步骤1407，判定摄像头传感器装置20的启动是否已完成。
148.cpu在步骤1407中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1410，如已经说明的那样进行步骤1410以后的处理。并且，cpu在步骤1440中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1450，将报知标志x_a的值设定为“1”。然后，cpu使处理进入步骤1495，暂时结束本例程。
149.另一方面，cpu在步骤1407中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1495，暂时结束本例程。
150.另外，cpu在步骤1402中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤1460，判定是否通过步骤1410以后的处理完成了物体obj有无向底盘下空间sp钻入的判定。
151.cpu在步骤1460中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1470，在摄像头传感器装置20启动着时，使摄像头传感器装置20停止，在摄像头传感器装置20未启动时，使摄像头传感器装置20的停止持续。然后，cpu使处理进入步骤1495，暂时结束本例程。
152.另一方面，cpu在步骤1460中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤1405，如已经说明的那样，进行步骤1405以后的处理。
153.进一步，cpu当成为预定的定时时，从图15的步骤1500开始处理，使其处理进入步骤1510，判定自身车辆100是否从驱动关闭状态转变为了驱动开启状态。
154.cpu在步骤1510中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1520，判定报知标志x_a的值是否为“1”。
155.cpu在步骤1520中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1530，向显示器41送出底盘下物体报知指令。由此，进行底盘下物体报知。接着，cpu使处理进入步骤1540，将报知标志x_a的值设定为“0”。然后，cpu使处理进入步骤1595，暂时结束本例程。
156.另一方面，cpu在步骤1510中判定为了“否”的情况下、以及在步骤1520中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1595，暂时结束本例程。
157.以上是第3变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。
158.＜第4变形例＞
159.另外，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。即，本发明的实施方式的第4变形例涉及的车辆周边监视装置10在自身车辆100从驱动开启状态转变为了驱动关闭状态之后也不设为驱动关闭状态而仅持续进行加速度信息inf_g的取得。并且，车辆周边监视装置10在基于该加速度信息inf_g检测到自身车辆100的车体的摇晃的情况下，使摄像头传感器装置20启动，取得摄像头图像信息inf_c，基于该摄像头图像信息inf_c，判定是否在摄像头图像img_c中映现有物体obj。车辆周边监视装置10在判定为了在摄像头图像img_c中未映现有物体obj的情况下，判定为物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp。车辆周边监视装置10在判定为了物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp的情况下，在自身车辆100从驱动关闭状态转变为了驱动开启状态时进行底盘下物体报知。
160.由此，在自身车辆100在驱动关闭状态下停止的期间，只要基于加速度信息inf_g而未检测到物体obj，车辆周边监视装置10进行的处理就仅为加速度信息inf_g的取得，因此，能够减少自身车辆100的电池电力的消耗量。并且，在物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp的情况下，驾驶员能够在使自身车辆100转变为了驱动开启状态时通过底盘下物体报知获知物体obj有可能钻入到了底盘下空间sp这一情况。
161.＜具体的工作＞
162.接着，对第4变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作进行说明。第4变形例涉及的车辆周边监视装置10的ecu90的cpu在自身车辆100处于驱动关闭状态时以预定运算周期cyc_cal执行图16和图15所示的例程。
163.因此，当成为预定的定时时，cpu从图16的步骤160开始处理，使其处理进入步骤1610，基于加速度信息inf_g，判定是否检测到自身车辆100的摇晃。
164.cpu在步骤1610中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1620，使摄像头传感器装置20启动。接着，cpu使处理进入步骤1630，判定摄像头传感器装置20的启动是否已完成。
165.cpu在步骤1630中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1640，判定是否存在摄像头检测物体obj_c。
166.cpu在步骤1640中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1695，暂时结束本例程。在该情况下，不进行底盘下物体警报。
167.另一方面，cpu在步骤1640中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤1650，将报知标志x_a的值设定为“1”。由此，进行图15的例程的步骤1530的处理，其结果，进行底盘下
物体报知。然后，cpu使处理进入步骤1695，暂时结束本例程。
168.另外，cpu在步骤1630中判定为了“否”的情况下，使处理直接进入步骤1695，暂时结束本例程。
169.另外，cpu在步骤1610中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤1660，判定是否通过步骤1640的处理完成了物体obj有无向底盘下空间sp钻入的判定。
170.cpu在步骤1660中判定为了“是”的情况下，使处理进入步骤1670，在摄像头传感器装置20启动着时，使摄像头传感器装置20停止，在摄像头传感器装置20未启动时，使摄像头传感器装置20的停止持续。然后，cpu使处理进入步骤1695，暂时结束本例程。
171.另一方面，cpu在步骤1660中判定为了“否”的情况下，使处理进入步骤1630，如已经说明的那样进行步骤1630以后的处理。
172.以上是第4变形例涉及的车辆周边监视装置10的具体的工作。
173.＜第5变形例＞
174.另外，在将能够改变车高的空气悬挂等的车高装置搭载于了自身车辆100的情况下，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。即，本发明的实施方式的第5变形例涉及的车辆周边监视装置10在自身车辆100从驱动开启状态转变为了驱动关闭状态时或者被要求了该转变时，通过车高装置将自身车辆100的车高降低到物体obj不能钻入到自身车辆100的底盘下的高度。由此，能够防止物体obj在自身车辆100在驱动关闭状态下长时间地停止的期间钻入到底盘下空间sp。
175.＜第6变形例＞
176.另外，在将能够从自身车辆100的底盘下面向下方突出栅栏等的遮蔽体的遮蔽装置搭载于了自身车辆100的情况下，车辆周边监视装置10也可以构成为以下那样。即，本发明的实施方式的第6变形例涉及的车辆周边监视装置10在自身车辆100从驱动开启状态转变为了驱动关闭状态时或者被要求了该转变时，通过遮蔽装置使遮蔽体从自身车辆100的底盘下面向下方突出到地面附近。由此，能够防止物体obj在自身车辆100在驱动关闭状态下长时间地停止的期间钻入到底盘下空间sp。