一种血管介入手术机器人的导管驱动装置的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是指一种血管介入手术机器人的导管驱动装置。


背景技术：

2.微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。微创血管介入手术机器人的使用能够有效提升手术过程中器械递送准确性与操控性，降低医生受到的累积辐射伤害。现有血管介入手术机器人中导管、导丝、球囊导管等器械的推进机构存在以下缺陷:多种分散组件复杂不方便于拆卸，不利于手术前导管、导丝消毒和术中的更换；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。对于机器人辅助手术操作而言，器械操作要能够满足导引导管、导丝、球囊导管在一个相对紧凑的空间内协同动作，互相不为干扰。同时，手术操作中对器械的无菌性有着严格要求，需要保证与患者血管直接接触的器械不被操作机构所污染。另一方面，导管、导丝、球囊导管器械的安装与更换效率仍然是手术操作过程中需要考虑的重要问题。因此需要设计一种用于介入手术机器人的器械操作盒，实现相关器械的精准、稳定、无菌与高效操作。
3.现有技术中用于介入手术机器人的器械操作盒多是安装于驱动或传动机构上方，因此集成于器械操作盒上的导管驱动模块也只能适配上下连接的方式，而无法适配其他连接方式，但是这种将器械操作盒安装在驱动机构上方的方式至少存在以下缺陷：(1)手术过程中的液体会渗入下方的驱动机构的机体内，容易发生腐蚀结构件或电气短路的问题；(2)造成机器人整体高度较大，导致机器人上装载的管丝等器械无法完全贴近患者血管入口，减少了管丝等器械的有效使用距离，可能导致部分患者的手术无法完成。
4.因此需要对集成于器械操作盒上的现有的导管驱动模块进行改进。


技术实现要素：

5.为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，提供一种改进后的血管介入手术机器人的导管驱动装置，其通过侧连接方式与机器人上的驱动机构连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人的导管驱动装置，包括设置在器械操作盒上的导管驱动模块，所述导管驱动模块包括用于驱动导管旋转的导管旋转机构，所述导管旋转机构包括旋转件、多级传动组件和驱动连接轴，所述旋转件设置在所述导管上，所述旋转件连接所述多级传动组件，所述多级传动组件连接所述驱动连接轴，所述驱动连接轴设置在器械操作盒的侧面。
7.在本实用新型的一个实施例中，所述驱动连接轴凸出于器械操作盒的侧面设置。
8.在本实用新型的一个实施例中，所述多级传动组件包括传动件和齿轮组，所述传动件的动力输入端连接所述驱动连接轴，所述传动件的动力输出端连接所述齿轮组，所述
齿轮组连接所述旋转件。
9.在本实用新型的一个实施例中，所述传动件包括齿轮传动单元和第一齿轮轴，所述第一齿轮轴包括第一齿轮，所述第一齿轮连接所述齿轮组，所述第一齿轮轴连接所述齿轮传动单元。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述齿轮组包括第二齿轮轴，所述第二齿轮轴包括第二齿轮a和第二齿轮b，所述第二齿轮a和第二齿轮b设置在所述第二齿轮轴的两端，所述第二齿轮a啮合所述第一齿轮，所述第二齿轮b 啮合旋转件。
11.本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
12.本实用新型提供一种改进后的血管介入手术机器人的导管驱动装置，其驱动连接轴设置在器械操作盒的侧面，且设置多级传动组件以适配导管与驱动连接轴之间的传动结构，使得一种血管介入手术机器人的导管驱动装置能够通过侧连接方式与机器人上的驱动机构连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种驱动侧连接的方式使得机器人置于器械操作盒的侧面，其能够降低机器人的整体高度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离，易于推广使用。
附图说明
13.为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
14.图1是本实用新型器械操作盒的结构示意图。
15.图2是本实用新型导管驱动模块的结构示意图。
16.说明书附图标记说明：100、器械操作盒；200、导管驱动模块；220、导管；230、旋转件；241、齿轮传动单元；242、第一齿轮轴；243、第二齿轮轴；244、第一齿轮；245、第二齿轮a；246、第二齿轮b；250、驱动连接轴。
具体实施方式
17.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
18.参照图1和图2所示，本实用新型提供一种血管介入手术机器人的导管驱动装置，包括设置在器械操作盒100上的导管驱动模块200，导管驱动模块 200包括用于驱动导管220旋转的导管旋转机构，导管旋转机构包括旋转件 230、多级传动组件和驱动连接轴250，旋转件230设置在导管220上，旋转件230连接多级传动组件，多级传动组件连接驱动连接轴250，驱动连接轴 250设置在器械操作盒100的侧面。
19.上述驱动连接轴250设置在器械操作盒100的一侧，即驱动连接轴250 通过侧连接的方式与机器人上的驱动机构连接，解决了现有技术中器械操作盒100安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种驱动侧连接的方式使得机器人置于器械操作盒100的侧面，其能够降低机器人的整体高度，使得装载于机器人上的导管 220等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了导管220等器械的有效使用距离。
20.其中，多级传动组件包括传动件和齿轮组，传动件的动力输入端连接驱动连接轴250，传动件的动力输出端连接齿轮组，齿轮组连接旋转件230。
21.具体的，传动件包括齿轮传动单元241和第一齿轮轴242，齿轮组包括第二齿轮轴243，第一齿轮轴242包括第一齿轮244，第一齿轮轴242连接齿轮传动单元241，第二齿轮轴243包括第二齿轮a245和第二齿轮b246，第二齿轮a245和第二齿轮b246设置在第二齿轮轴243的两端，第二齿轮a245啮合第一齿轮244，第二齿轮b246啮合旋转件230。
22.作为优选的，第一齿轮244、第二齿轮a245、第二齿轮b246和旋转件230 均可以是伞状齿轮。
23.在实际工作时，驱动连接轴250连接驱动源(可以是电机等)，该驱动源通过齿轮传动单元241带动第一齿轮244旋转，第一齿轮244通过第二齿轮 a245和第二齿轮b246带动旋转件230进行旋转，进而旋转件230带动导管 220进行旋转，以适应血管内的分叉及转弯等操作。
24.上述提供一种改进后的血管介入手术机器人的导管驱动装置，其驱动连接轴250设置在器械操作盒100的侧面，且设置多级传动组件以适配导管220 与驱动连接轴250之间的传动结构。
25.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。