一种血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置的制作方法

1.本实用新型涉及医疗器械技术领域，尤其是指一种血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置。


背景技术：

2.微创血管介入手术是心脑血管疾病诊断、治疗的基本手段，目前实施的多数血管病变诊断、血管重建手术都需借助这项技术。微创血管介入手术机器人的使用能够有效提升手术过程中器械递送准确性与操控性，降低医生受到的累积辐射伤害。现有血管介入手术机器人中导管、导丝、球囊导管等器械的推进机构存在以下缺陷:多种分散组件复杂不方便于拆卸，不利于手术前导管、导丝消毒和术中的更换；推进机构无法实现导管与导丝的同步递送。对于机器人辅助手术操作而言，器械操作要能够满足导引导管、导丝、球囊导管在一个相对紧凑的空间内协同动作，互相不为干扰。同时，手术操作中对器械的无菌性有着严格要求，需要保证与患者血管直接接触的器械不被操作机构所污染。另一方面，导管、导丝、球囊导管器械的安装与更换效率仍然是手术操作过程中需要考虑的重要问题。因此需要设计一种用于介入手术机器人的器械操作盒，实现相关器械的精准、稳定、无菌与高效操作。
3.现有技术中用于介入手术机器人的器械操作盒多是安装于驱动或传动机构上方，因此集成于器械操作盒上的球囊导管驱动模块也只能适配上下连接的方式，而无法适配其他连接方式，但是这种将器械操作盒安装在驱动机构上方的方式至少存在以下缺陷：(1)手术过程中的液体会渗入下方的驱动机构的机体内，容易发生腐蚀结构件或电气短路的问题；(2)造成机器人整体高度较大，导致机器人上装载的管丝等器械无法完全贴近患者血管入口，减少了管丝等器械的有效使用距离，可能导致部分患者的手术无法完成。
4.因此需要对集成于器械操作盒上的现有的球囊导管驱动模块进行改进。


技术实现要素：

5.为此，本实用新型所要解决的技术问题在于克服现有技术中的不足，提供一种改进后的球囊导管驱动装置，其通过侧连接方式与机器人上的驱动机构连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题。
6.为解决上述技术问题，本实用新型提供了一种血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，包括设置在器械操作盒上的球囊导管驱动模块，所述球囊导管驱动模块包括球囊导管递送组件、多级传动组件和驱动连接轴，所述球囊导管递送组件上设置有球囊导管，所述球囊导管递送组件连接所述多级传动组件，所述多级传动组件连接所述驱动连接轴，所述驱动连接轴设置在所述器械操作盒的侧面。
7.在本实用新型的一个实施例中，所述驱动连接轴凸出于所述器械操作盒的侧面设置。
8.在本实用新型的一个实施例中，所述多级传动组件包括齿轮传动单元、一级齿轮
轴和二级齿轮轴，所述一级齿轮轴包括一级齿轮，所述二级齿轮轴包括二级齿轮，所述齿轮传动单元的动力输入端连接驱动连接轴，所述齿轮传动单元的动力输出端连接一级齿轮轴，所述一级齿轮轴上的一级齿轮啮合所述二级齿轮轴上的二级齿轮。
9.在本实用新型的一个实施例中，所述球囊导管递送组件包括主动齿轮、从动齿轮、主动轮和从动轮，所述主动齿轮连接所述二级齿轮轴，所述主动齿轮啮合所述从动齿轮，所述从动齿轮连接所述主动轮，所述主动轮带动所述从动轮旋转。
10.在本实用新型的一个实施例中，所述球囊导管递送组件还包括调节部，所述调节部包括固定板、活动板、第三复位件和旋钮，所述固定板通过所述第三复位件连接所述活动板，所述活动板上设置有从动轮，所述固定板和所述活动板上分别设置有能够容置所述旋钮于其内旋转的第一孔道和第二孔道，所述旋钮在对应所述第二孔道的位置设置有凸起，当所述凸起抵接所述第二孔道时，能够带动所述活动板在所述固定板上移动。
11.本实用新型的上述技术方案相比现有技术具有以下优点：
12.本实用新型提供一种改进后的球囊导管驱动装置，其驱动连接轴设置在器械操作盒的侧面，且设置多级传动组件以适配球囊导管递送组件与驱动连接轴之间的传动结构，使得球囊导管驱动装置能够通过侧连接方式与机器人上的驱动机构连接，从而解决现有技术中器械操作盒安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种驱动侧连接的方式使得机器人置于器械操作盒的侧面，其能够降低机器人的整体高度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离，易于推广使用。
附图说明
13.为了使本实用新型的内容更容易被清楚的理解，下面根据本实用新型的具体实施例并结合附图，对本实用新型作进一步详细的说明。
14.图1是本实用新型器械操作盒的结构示意图。
15.图2是本实用新型球囊导管驱动模块的结构示意图。
16.图3是本实用新型调节部的结构示意图。
17.图4是图3上a部的局部放大示意图。
18.说明书附图标记说明：100、盒体；200、球囊导管驱动模块；210、球囊导管；221、齿轮传动单元；222、一级齿轮轴；223、二级齿轮轴；224、一级齿轮；225、二级齿轮；226、主动齿轮；227、从动齿轮；228、主动轮；229、从动轮；230、驱动连接轴；241、固定板；2411、第一孔道；242、活动板；2421、第二孔道；243、第三复位件；244、旋钮；2441、凸起。
具体实施方式
19.下面结合附图和具体实施例对本实用新型作进一步说明，以使本领域的技术人员可以更好地理解本实用新型并能予以实施，但所举实施例不作为对本实用新型的限定。
20.参照图1至图4所示，本实用新型提供一种血管介入手术机器人的球囊导管驱动装置，包括设置在器械操作盒100上的球囊导管驱动模块200，球囊导管驱动模块200包括球囊导管递送组件、多级传动组件和驱动连接轴230，球囊导管递送组件上设置有球囊导管210，球囊导管递送组件连接多级传动组件，多级传动组件连接驱动连接轴230，驱动连接轴230
设置在器械操作盒100的侧面。
21.上述驱动连接轴230设置在器械操作盒100的一侧，即驱动连接轴230通过侧连接的方式与机器人上的驱动机构连接，解决了现有技术中器械操作盒安装于驱动机构上方而导致的液体渗入驱动机构机体内发生腐蚀结构件或电气短路的问题，而且这种驱动侧连接的方式使得机器人置于器械操作盒100的侧面，其能够降低机器人的整体高度，使得装载于机器人上的管丝等器械能够完全贴近患者的血管入口，显著增大了管丝等器械的有效使用距离。
22.其中，多级传动组件包括齿轮传动单元221、一级齿轮轴222和二级齿轮轴223，一级齿轮轴222包括一级齿轮224，二级齿轮轴223包括二级齿轮225，齿轮传动单元221的动力输入端连接驱动连接轴230，齿轮传动单元221的动力输出端连接一级齿轮轴222，一级齿轮轴222上的一级齿轮224啮合二级齿轮轴223上的二级齿轮225。
23.进一步地，球囊导管递送组件包括主动齿轮226、从动齿轮227、主动轮228和从动轮229，主动齿轮226连接二级齿轮轴223，主动齿轮226啮合从动齿轮227，从动齿轮227连接主动轮228，主动轮228带动从动轮229旋转。
24.作为优选的，一级齿轮224和二级齿轮225均可以是伞状齿轮。
25.在实际工作时，首先将球囊导管210放置于主动轮228与从动轮229之间，驱动连接轴230连接驱动源(可以是电机等)，该驱动源通过齿轮驱动单元221带动一级齿轮224、二级齿轮225、主动齿轮226和从动齿轮227多级传动，使得从动齿轮227带动主动轮228旋转，主动轮228带动从动轮229旋转，从而实现球囊导管210的递送。
26.由于球囊导管210尺寸的多样性，且主动轮228与从动轮229必须要紧贴球囊导管210才能实现球囊导管的输送。因此球囊导管递送组件还包括调节部，该调节部一方面能够方便球囊导管210的取放，另一方面能够适应不同尺寸的球囊导管210。
27.具体的，调节部包括固定板241、活动板242、第三复位件243和旋钮244，固定板241通过第三复位件243连接活动板242，活动板242上设置有从动轮229，固定板241和活动板242上分别设置有能够容置旋钮244于其内旋转的第一孔道2411和第二孔道2421，旋钮244在对应第二孔道2421的位置设置有凸起2441，当凸起2441抵接第二孔道2421时，能够带动活动板242在固定板241上移动。作为优选的，第三复位件243可以是弹簧。
28.在实际使用时，当需要放置球囊导管210时，旋转旋钮244使得旋钮244上的凸起2441抵接第二孔道2421并带动活动板242在固定板241上移动，以使从动轮228远离主动轮227，这时候将球囊导管210放置于主动轮228与从动轮229的间隙，然后反向旋转旋钮244使得旋钮244上的凸起2441远离第二孔道2421，以使从动轮228向主动轮227靠近，借助于主动轮227与从动轮228夹紧球囊导管210即可。
29.显然，上述实施例仅仅是为清楚地说明所作的举例，并非对实施方式的限定。对于所属领域的普通技术人员来说，在上述说明的基础上还可以做出其它不同形式变化或变动。这里无需也无法对所有的实施方式予以穷举。而由此所引申出的显而易见的变化或变动仍处于本实用新型创造的保护范围之中。