一种新型的四自由度并联机器人机构的制作方法

1.本实用新型涉及并联机器人技术领域，尤其涉及一种新型的四自由度并联机器人机构。


背景技术：

2.机器人是一种能够半自主或全自主工作的智能机器，具有感知、决策、执行等基本特征，可以辅助甚至替代人类完成危险、繁重、复杂的工作，提高工作效率与质量，服务人类生活，扩大或延伸人的活动及能力范围。
3.目前，串联机器人研究得较为成熟，具有结构简单，成本低，控制简单，运动空间大等优点，已成功应用于很多领域，如各种机床，装配车间等，但是串联机器人还具有刚度小，承载能力弱，精度低，等缺点，在高速与大承载能力的场合，具有明显的不足。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，而提出的一种新型的四自由度并联机器人机构。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：
6.一种新型的四自由度并联机器人机构，包括横板，所述横板的下侧固定连接有多个竖板，所述横板的上侧固定连接有多个电机，所述横板的下方设置有连接板，所述连接板与多个竖板之间通过多个连接机构相连接，所述竖板的下侧固定连接有安装板，所述安装板的前侧设置有用于夹持物料的夹持机构。
7.优选地，所述连接机构包括设置在竖板上的滑槽，所述电机的输出轴末端延伸至滑槽的内部并固定连接有螺纹杆，所述螺纹杆的外侧套设有滑块，所述滑块与螺纹杆螺纹连接，所述滑块与连接板之间设置有连杆，所述连杆的两端分别与滑块以及连接板转动连接。
8.优选地，所述夹持机构包括贯穿设置在连接板上侧的气缸，所述气缸与连接板固定连接，所述气缸的伸缩端固定连接有双面齿条，所述安装板的前侧对称转动连接有两个齿轮，两个所述齿轮均与双面齿条相啮合，两个所述齿轮均同轴固定连接有曲杆，两个所述曲杆相对的一侧均固定连接有夹持板。
9.优选地，所述连接板上贯通设置有通孔，所述气缸位于通孔的内部。
10.优选地，所述电机、竖板的数量均为四个，且四个电机与竖板均圆周向等间距设置。
11.优选地，两个所述夹持板相对的一侧均设置有防滑垫。
12.本实用新型具备以下有益效果：
13.1、通过设置电机与连接机构，四个电机可带动四个螺纹杆分开转动，通过四个连杆可带动连接板移动，且具有较高的灵敏度与精准度；
14.2、通过设置夹持机构，气缸伸缩端可带动双面齿条前后移动，从而带动两个齿轮
与两个曲杆转动，利用两个夹持板对物料进行夹持，与连接机构配合可实现对不同位置物料的夹持，并对物料进行搬运。
附图说明
15.图1为本实用新型提出的一种新型的四自由度并联机器人机构的结构示意图；
16.图2为本实用新型提出的一种新型的四自由度并联机器人机构的俯视结构示意图。
17.图中：1横板、2电机、3竖板、4滑块、5滑槽、6螺纹杆、7连杆、8连接板、9气缸、10安装板、11双面齿条、12齿轮、13曲杆、14夹持板。
具体实施方式
18.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。
19.在本实用新型的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本实用新型和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本实用新型的限制。
20.参照图1-2，一种新型的四自由度并联机器人机构，包括横板1，横板1的下侧固定连接有多个竖板3，横板1的上侧固定连接有多个电机2，电机2、竖板3的数量均为四个，且四个电机2与竖板3均圆周向等间距设置，横板1的下方设置有连接板8，连接板8与多个竖板3之间通过多个连接机构相连接，连接机构包括设置在竖板3上的滑槽5，电机2的输出轴末端延伸至滑槽5的内部并固定连接有螺纹杆6，电机2可带动螺纹杆6转动，螺纹杆6的外侧套设有滑块4，滑块4与螺纹杆6螺纹连接，滑块4与滑槽5滑动连接，滑块4与连接板8之间设置有连杆7，连杆7的两端分别与滑块4以及连接板8转动连接，连接机构可通过电机2带动螺纹杆6转动，使得滑块4沿着滑槽5上下移动，通过连杆7拉动连接板8移动，从而实现连接板8朝向的调节。
21.安装板10的前侧设置有用于夹持物料的夹持机构，夹持机构包括贯穿设置在连接板8上侧的气缸9，连接板8上贯通设置有通孔，气缸9位于通孔的内部，气缸9与连接板8固定连接，气缸9的伸缩端固定连接有双面齿条11，气缸9可带动双面齿条11前后移动，安装板10的前侧对称转动连接有两个齿轮12，两个齿轮12均与双面齿条11相啮合，双面齿条11移动可带动两个齿轮12同步转动，两个齿轮12均同轴固定连接有曲杆13，两个曲杆13相对的一侧均固定连接有夹持板14，两个夹持板14相对的一侧均设置有防滑垫，避免在夹持的过程中物料的脱落，夹持机构可通过气缸9带动双面齿条11前后移动，从而带动两个齿轮12与曲杆13转动，利用两个夹持板14对物料进行夹持搬运。
22.工作时，根据需求开启相应的电机2，电机2可带动螺纹杆6转动，从而带动滑块4沿着滑槽5的方向上下移动，通过连杆7拉动连接板8移动，实现对连接板8朝向的改变；
23.在连接板8朝向指定的位置时，开启气缸9，气缸9的伸缩端可带动双面齿条11前后移动，从而带动两个齿轮12与两个曲杆13转动，通过两个夹持板14实现对物料的夹持。
24.以上，仅为本实用新型较佳的具体实施方式，但本实用新型的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本实用新型揭露的技术范围内，根据本实用新型的技术方案及其实用新型构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本实用新型的保护范围之内。


技术特征：
1.一种新型的四自由度并联机器人机构，包括横板(1)，其特征在于，所述横板(1)的下侧固定连接有多个竖板(3)，所述横板(1)的上侧固定连接有多个电机(2)，所述横板(1)的下方设置有连接板(8)，所述连接板(8)与多个竖板(3)之间通过多个连接机构相连接，所述竖板(3)的下侧固定连接有安装板(10)，所述安装板(10)的前侧设置有用于夹持物料的夹持机构。2.根据权利要求1所述的一种新型的四自由度并联机器人机构，其特征在于，所述连接机构包括设置在竖板(3)上的滑槽(5)，所述电机(2)的输出轴末端延伸至滑槽(5)的内部并固定连接有螺纹杆(6)，所述螺纹杆(6)的外侧套设有滑块(4)，所述滑块(4)与螺纹杆(6)螺纹连接，所述滑块(4)与连接板(8)之间设置有连杆(7)，所述连杆(7)的两端分别与滑块(4)以及连接板(8)转动连接。3.根据权利要求1所述的一种新型的四自由度并联机器人机构，其特征在于，所述夹持机构包括贯穿设置在连接板(8)上侧的气缸(9)，所述气缸(9)与连接板(8)固定连接，所述气缸(9)的伸缩端固定连接有双面齿条(11)，所述安装板(10)的前侧对称转动连接有两个齿轮(12)，两个所述齿轮(12)均与双面齿条(11)相啮合，两个所述齿轮(12)均同轴固定连接有曲杆(13)，两个所述曲杆(13)相对的一侧均固定连接有夹持板(14)。4.根据权利要求3所述的一种新型的四自由度并联机器人机构，其特征在于，所述连接板(8)上贯通设置有通孔，所述气缸(9)位于通孔的内部。5.根据权利要求1所述的一种新型的四自由度并联机器人机构，其特征在于，所述电机(2)、竖板(3)的数量均为四个，且四个电机(2)与竖板(3)均圆周向等间距设置。6.根据权利要求3所述的一种新型的四自由度并联机器人机构，其特征在于，两个所述夹持板(14)相对的一侧均设置有防滑垫。

技术总结
本实用新型公开了一种新型的四自由度并联机器人机构，包括横板，所述横板的下侧固定连接有多个竖板，所述横板的上侧固定连接有多个电机，所述横板的下方设置有连接板，所述连接板与多个竖板之间通过多个连接机构相连接，所述竖板的下侧固定连接有安装板，所述安装板的前侧设置有用于夹持物料的夹持机构。本实用新型结构设计合理，实现了利用四个连杆带懂连接板移动，具有较高的灵敏度与精准度，其次可对不同位置的物料进行夹持，并对物料进行搬运。运。运。


技术研发人员：王汪林 伞红军 陈久朋 胡琼琼 李鹏宇 徐洋洋 陈佳
受保护的技术使用者：昆明理工大学
技术研发日：2020.12.22
技术公布日：2022/1/25