两轮车的定速巡航控制方法、装置、两轮车及可读介质与流程

1.本公开实施例涉及两轮车的定速巡航控制技术领域，更具体地，涉及一种两轮车的定速巡航控制方法、装置、两轮车及可读介质。


背景技术：

2.基于定速巡航的实现，一方面可以为用户减轻疲劳，还可减少不必要的车速变化，节省能源消耗。
3.目前，对于摩托车的定速巡航，可以采用油门锁止装置来实现。对于四轮汽车的定速巡航，可以通过pid控制器(比例-积分-微分控制器)来实现速度控制，具体可以利用当前车速与目标车速的差值作为输入，通过pid控制器得到输出转矩。
4.但是，采用油门锁止装置来实现定速巡航时，无法实现任意车速下的定速巡航。而通过pid控制器来实现定速巡航时，对于不同工况，需要针对pid三个参数、以及转矩map进行大量的map图标定工作，特别是转矩map受各种因素的影响，会使得标定工作成倍递增，需要消耗工程师大量的时间。


技术实现要素：

5.本公开实施例的一个目的是提供一种两轮车的定速巡航控制的新的技术方案。
6.根据本公开的第一方面，提供了一种两轮车的定速巡航控制方法，包括：响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
7.可选地，所述获取所述两轮车的目标车速，包括：获取所述两轮车的轮把信号、所述两轮车的刹把信号、以及所述两轮车所处环境的环境信息；根据所述轮把信号、所述刹把信号和所述环境信息，确定所述两轮车的目标车速。
8.可选地，所述根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率，包括：根据所述环境信息包括的每一个信息项，确定所述两轮车动力学模型中的对应于所述信息项的参数值；根据所述参数值、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得目标控制率。
9.可选地，所述环境信息包括空气阻力信息、坡度信息、地面阻力信息中的至少一个信息项。
10.可选地，所述根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率，包括：获取所述两轮车的实际车速；根据所述实际车速、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率、前馈控制率和误差反馈控制率；根据所述稳态控制率、所述前馈控制率和所述误差反馈控制率，获得所述目标控制率。
11.可选地，所述两轮车动力学模型包括：根据对应电机输出转矩的第一参数、对应车速的第二参数、对应速度变化率的第三参数、对应控制率的第四参数的设定函数；所述根据所述实际车速、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率、前馈控制率和误
差反馈控制率，包括：在所述第三参数为零、所述第二参数为所述实际车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率；在所述第四参数为所述稳态控制率和前馈控制率的和、所述第二参数为所述目标车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得所述前馈控制率；根据所述目标车速和所述实际车速的差值，获得误差反馈控制率。
12.根据本公开的第二方面，还提供了一种两轮车的定速巡航控制装置，包括：第一获取模块，用于响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；第二获取模块，用于根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；以及，控制模块，用于根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
13.根据本公开的第三方面，还提供了一种两轮车的定速巡航控制装置，包括存储器和处理器，所述存储器用于存储计算机程序；所述处理器用于执行所述计算机程序，以实现根据本公开第一方面所述的方法。
14.根据本公开的第四方面，还提供了一种两轮车，包括：根据本公开第二方面或者第三方面所述的两轮车的定速巡航控制装置。
15.根据本公开的第五方面，还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现根据本公开的第一方面所述的方法。
16.本公开实施例的一个有益效果在于，响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。本实施例在定速巡航情况下获取两轮车的目标车速，并据此对两轮车的电机进行控制，从而可以实现不同车速下的定速巡航控制，且本实施例是通过预设模型来实现定速巡航控制，可减少标定工作量。
17.通过以下参照附图对本公开的示例性实施例的详细描述，本公开实施例的其它特征及其优点将会变得清楚。
附图说明
18.被结合在说明书中并构成说明书的一部分的附图示出了本公开的实施例，并且连同其说明一起用于解释本公开实施例的原理。
19.图1是能够实施根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制方法的电子设备的组成结构的示意图；
20.图2是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制方法的流程示意图；
21.图3是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制实现逻辑的示意图；
22.图4是根据另一个实施例的两轮车的定速巡航控制方法的流程示意图；
23.图5是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制装置的方框原理图；
24.图6是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制装置的硬件结构示意图。
具体实施方式
25.现在将参照附图来详细描述本公开的各种示例性实施例。应注意到：除非另外具体说明，否则在这些实施例中阐述的部件和步骤的相对布置、数字表达式和数值不限制本发明的范围。
26.以下对至少一个示例性实施例的描述实际上仅仅是说明性的，决不作为对本发明及其应用或使用的任何限制。
27.对于相关领域普通技术人员已知的技术、方法和设备可能不作详细讨论，但在适当情况下，所述技术、方法和设备应当被视为说明书的一部分。
28.在这里示出和讨论的所有例子中，任何具体值应被解释为仅仅是示例性的，而不是作为限制。因此，示例性实施例的其它例子可以具有不同的值。
29.应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步讨论。
30.本公开实施例的一个应用场景为两轮车的定速巡航控制。基于定速巡航的实现，可使得用户无需操控两轮车的轮把，两轮车仍可自动保持车速，以固定速度行驶。
31.为了实现定速巡航目的，可选的实时方式为：对于摩托车的定速巡航，可以采用油门锁止装置来实现。对于四轮汽车的定速巡航，可以通过pid控制器来实现速度控制，具体可以利用当前车速与目标车速的差值作为输入，通过pid控制器得到输出转矩。
32.在实现的过程中，发明人发现在采用油门锁止装置来实现定速巡航控制的情况下，由于油门锁止装置无法实现无级调速，从而会有无法实现任意车速下的定速巡航的问题。
33.而在通过pid控制器来实现定速巡航的情况下，对于不同工况，需要针对pid三个参数、以及转矩map进行大量的map图标定工作，特别是转矩map受各种不确定因素的影响，会使得标定工作成倍递增，需要消耗工程师大量的时间。采用该方式来实现两轮车的定速巡航时，同样会存在标定工作量较大的问题。
34.针对以上实施方式存在的技术问题，发明人提出了一种两轮车的定速巡航控制方法，该方法采用构建两轮车动力学模型来实现定速巡航控制的目的，该方法可以包括：响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
35.《硬件配置》
36.图1是可用于实现本公开实施例的电子设备1000的结构示意图。
37.该电子设备1000可以是两轮车中的控制器、智能手机、便携式电脑、台式计算机、平板电脑、服务器等，在此不做限定。该两轮车可以为电动自行车、摩托车等。
38.该电子设备1000可以包括但不限于处理器1100、存储器1200、接口装置1300、通信装置1400、显示装置1500、输入装置1600、扬声器1700、麦克风1800等等。其中，处理器1100可以是中央处理器cpu、图形处理器gpu、微处理器mcu等，用于执行计算机程序，该计算机程序可以采用比如x86、arm、risc、mips、sse等架构的指令集编写。存储器1200例如包括rom(只读存储器)、ram(随机存取存储器)、诸如硬盘的非易失性存储器等。接口装置1300例如包括usb接口、串行接口、并行接口等。通信装置1400例如能够利用光纤或电缆进行有线通信，或者进行无线通信，具体地可以包括wifi通信、蓝牙通信、2g/3g/4g/5g通信等。显示装置1500例如是液晶显示屏、触摸显示屏等。输入装置1600例如可以包括触摸屏、键盘、体感输入等。扬声器1700用于输出音频信号。麦克风1800用于采集音频信号。
39.应用于本公开实施例中，电子设备1000的存储器1200用于存储计算机程序，该计算机程序用于控制所述处理器1100进行操作以实现根据本公开实施例的方法。技术人员可
以根据本公开所公开方案设计该计算机程序。该计算机程序如何控制处理器进行操作，这是本领域公知，故在此不再详细描述。该电子设备1000可以安装有智能操作系统(例如windows、linux、安卓、ios等系统)和应用软件。
40.本领域技术人员应当理解，尽管在图1中示出了电子设备1000的多个装置，但是，本公开实施例的电子设备1000可以仅涉及其中的部分装置，例如，只涉及处理器1100和存储器1200等。
41.下面，参照附图描述根据本发明的各个实施例和例子。
42.《方法实施例》
43.图2是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制方法的流程示意图。本实施例的实施主体例如为图1中的电子设备1000，该电子设备1000优选地可以为两轮车中的控制器。
44.本实施例中，该两轮车优选可以为电动自行车，比如可以为共享电动自行车。下面，以电动自行车这一两轮车、以电动自行车中的控制器执行本实施例的方法为例，对本实施例的技术实现进行说明。
45.如图2所示，本实施例的两轮车的定速巡航控制方法可以包括如下步骤s210～s230：
46.步骤s210，响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速。
47.详细地，用户在骑行电动自行车的过程中，不仅可以正常模式骑行，也可以定速巡航模式骑行。用户需要以定速巡航模式骑行电动自行车时，可以发出定速巡航请求。
48.比如，用户可以通过电动自行车设置的相应按键以发出定速巡航请求，按键模组响应于该定速巡航请求可向控制器发送定速巡航指令。或者用户也可以通过终端设备上的app发出定速巡航请求，服务器响应于该定速巡航请求可向控制器发送定速巡航指令。
49.控制器响应于定速巡航指令，可以获取电动自行车的目标车速，以便于据此对电机进行控制，进而达到电动自行车以目标车速进行定速巡航的目的。
50.本实施例中，目标车速为预期的、电动自行车要达到的车速。
51.详细地，在用户开启定速巡航功能后，控制器可以周期性地执行本实施例的两轮车的定速巡航控制方法的各个步骤，直至用户结束定速巡航。
52.本实施例中，为了获取目标车速，控制器可以获取当前的轮把信号，并至少根据轮把信号来确定目标车速。其中，用户将轮把转动至不同位置处时，相应的存在不同的轮把信号，进而可产生不同程度的助力。助力越大，骑行速度越快。
53.考虑到用户在骑行过程中还可按需控制刹把，刹把的使用同样会对车速造成影响，故而还可获取刹把信号，至少结合轮把信号和刹把信号来确定目标车速。其中，用户控制刹把至不同位置时，相应的存在不同的刹把信号，进而可产生不同程度的制动力。
54.此外，考虑到用户在骑行过程中的环境因素(比如环境阻力)也会对车速造成影响，故而还可获取环境信息，至少结合轮把信号和环境信息来确定目标车速。
55.基于上述内容，在本公开一个实施例中，以上步骤s210中，所述获取所述两轮车的目标车速，可以包括以下步骤s2101～步骤s2102：
56.步骤s2101，获取所述两轮车的轮把信号、所述两轮车的刹把信号、以及所述两轮车所处环境的环境信息。
57.如上所述，需要确定目标车速时，先获取轮把信号、刹把信号和环境信息。在本公
开一个实施例中，所述环境信息可以包括空气阻力信息、坡度信息、地面阻力信息中的至少一个信息项。
58.详细地，考虑到在电动自行车定速巡航情况下，用户可以无需控制轮把，故而在当前周期内的轮把位置为初始位置时，可以定速巡航期间获得的上一个非初始位置对应的轮把信号，作为对应当前周期的轮把信号。而在当前周期内的轮把位置为非初始位置时，即以该非初始位置对应的轮把信号，作为对应当前周期的轮把信号。
59.本实施例基于轮把信号来确定目标车速，以期电动自行车以目标车速来定速巡航，且用户可以按需调整轮把位置以改变轮把信号，进而对应改变目标车速，故而本实施例可以实现任意车速下的定速巡航。
60.详细地，考虑到在电动自行车定速巡航情况下，用户可以按需控制刹把，故而可以实时获取刹把信号。
61.详细地，考虑到在电动自行车定速巡航情况下，环境阻力可以不固定，故而可以实时获取环境信息。
62.步骤s2102，根据所述轮把信号、所述刹把信号和所述环境信息，确定所述两轮车的目标车速。
63.该步骤中，结合轮把信号、刹把信号和环境信息，即结合助力因素和阻力因素，来确定目标车速。
64.请参考图3，图3示出了两轮车的定速巡航控制实现逻辑。如图3所示，将轮把信号、刹把信号、环境感知信息(即环境信息)作为目标车速计算模块的输入，该模块可计算得到目标车速。
65.本实施例综合影响车速的助力因素和阻力因素来确定目标车速，可以实现目标车速的准确确定。
66.步骤s220，根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率。
67.该步骤中，基于确定好的目标车速和预先构建好的模型，可以确定相应的目标控制率，以期控制器以目标控制率来控制电机时，电机提供的助力可使得电动自行车理论上会以目标车速来行驶。
68.本实施例中，针对两轮车定速巡航的控制问题，使用建立两轮车动力学模型的手段来实现定速巡航控制，有助于实现巡航速度精确跟踪控制，且本实施例采用模型而非采用转矩map图来实现定速巡航控制，故而还可减少标定工作量。
69.详细地，环境因素还可影响动力学模块中的相关参数项，比如车速较低与较高时，动力学模型中的空气阻力项的大小可以不一致，若车辆感知到坡度信息，也可以对动力学模型中的坡道阻力项进行调节。
70.基于此，在本公开一个实施例中，所述步骤s220，根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率，可以包括以下步骤s2201～步骤s2202：
71.步骤s2201，根据所述环境信息包括的每一个信息项，确定所述两轮车动力学模型中的对应于所述信息项的参数值。
72.该步骤中，环境信息可以包括至少一个信息项，比如可以包括空气阻力信息、坡度信息、地面阻力信息中的至少一个。
73.该步骤中，根据这些信息项，可以确定模型中的相应参数值，以实现对模型的适应性调节。
74.步骤s2202，根据所述参数值、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得目标控制率。
75.该步骤中，可以将得到的参数值带入模型中，以得到调节后的模型，并基于目标车速和调节后的模型来确定目标控制率。
76.本实施例基于环境信息对两轮车动力学模型进行调节，可使得调节后的模型可以更符合当前的控制情况，基于调节后的模块和目标车速来计算目标控制率时，可以实现目标控制率的准确获取。
77.在本公开一个实施例中，所述步骤s220，根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率，可以包括以下步骤a1～步骤a3：
78.步骤a1，获取所述两轮车的实际车速。
79.考虑到实际车速与目标车速通常会存在一定程度的偏差，故而可以结合当前的实际车速来获得目标控制率。本实施例还基于实际车速来获得控制率，可提高所得目标控制率的准确性。
80.步骤a2，根据所述实际车速、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率、前馈控制率和误差反馈控制率。
81.该步骤中，结合实际车速、目标车速和预设模块，可以得到控制器实现电机控制所需的稳态控制率、前馈控制率和误差反馈控制率这三个参数。
82.可行的，可以将目标车速带入到动力学模型中，以计算得到稳态控制率和前馈控制率，再结合车速传感器测量的实时车速，取实时车速和目标车速的差值作为误差反馈，还可得到误差反馈控制率。
83.步骤a3，根据所述稳态控制率、所述前馈控制率和所述误差反馈控制率，获得所述目标控制率。
84.该步骤中，基于这三种控制率可得到目标控制率，以便于可根据目标控制率对电机进行相应控制。
85.比如可以取这三种控制率的和以作为目标控制率。
86.本实施例基于误差反馈控制率来获得目标控制率，这一前馈作用有助于获得准确的目标控制率，提高定速巡航效果。与现有的通过pid控制器来实现定速巡航的实现方式不同，该实现方式下当初始值偏差较大时，由于不存在前馈的作用，会存在响应速度较慢的问题，而本实施例可以解决这一问题。
87.如图3所示，将目标车速计算模块计算得到目标车速作为两轮车动力学模型的输入，可以得到稳态控制率和前馈控制率，同时根据车速传感器实时采集的实际车速可以得到误差反馈控制率，三者综合决定了相应的输出力矩。电机的输出力矩进而可传递至执行机构，从而可为两轮车提供助力，以使两轮车以相应车速行驶。对应地，车速传感器可以采集到两轮车的车速。
88.在本公开一个实施例中，所述两轮车动力学模型包括：根据对应电机输出转矩的第一参数、对应车速的第二参数、对应速度变化率的第三参数、对应控制率的第四参数的设定函数。
89.详细地，两轮车动力学模型可以包括一个驱动力与车速的函数。最简单的，该函数可以仅涉及到驱动力与车速，比如该函数可以为f＝f(v2，v)，其中f为驱动力，v为车速。如此，本实施例中的模型可以采用该最简单的驱动力与车速的函数，同时考虑到空气阻力和坡道阻力的影响。
90.在其他实施例下，也可以考虑各类参数的影响来建立更精确的多自由度的模型，例如考虑轮胎特性、悬架特性的模型。
91.除了上述涉及到驱动力与车速的函数，本实施例的两轮车动力学模型还可以包括其他函数，比如从能量的角度建立输出转矩与速度间关系的函数：t＝g(v)，以及从力的角度建立输出转矩与驱动力间关系的函数：t＝η(f)。其中，t为输出转矩。
92.至少基于上述三个函数可以得到状态空间方程，得到的状态空间方程可以涉及到输出量、控制量、状态量和参考量这些因素。其中，输出量对应于电机输出转矩，控制量对应于电机控制、状态量对应于实际车速，参考量对应于目标车速。
93.基于此，为了能够获得上述三种控制率，可以构建上述设定函数。
94.对应地，所述步骤a2，根据所述实际车速、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率、前馈控制率和误差反馈控制率，可以包括以下步骤a21～步骤a23：
95.步骤a21，在所述第三参数为零、所述第二参数为所述实际车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率。
96.详细地，令上述设定函数中的速度变化率为0，即令加速度为0，可以得到稳态控制率，记作us。其中，us是状态量的函数。
97.该步骤中，令上述设定函数中的速度变化率为0，以及令车速取实际车速，令控制率为稳态控制率(即us)，即可计算得到稳态控制率。
98.步骤a22，在所述第四参数为所述稳态控制率和前馈控制率的和、所述第二参数为所述目标车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得所述前馈控制率。
99.考虑到控制系统是动态变化的，需要在稳态控制率的基础上增加前馈控制项，令此时的车速为目标车速，将稳态控制率和前馈控制率带入上述设定函数中，可以得到前馈控制率，记作uf。其中，uf是状态量和参考量的函数。
100.该步骤中，令上述设定函数中的控制率为稳态控制率和前馈控制率的和(即us uf)，以及令车速取目标车速，即可计算得到前馈控制率。
101.步骤a23，根据所述目标车速和所述实际车速的差值，获得误差反馈控制率。
102.该步骤中，考虑到目标车速和当前的实际车速通常会存在偏差，故而可以增加误差反馈项，并据此获得误差反馈控制率。
103.本实施例中，误差反馈控制率是考虑参考量与状态量的误差，可起到微调的作用，具体可以通过反步法来获得误差反馈控制率。同时通过李雅普诺夫第二稳定性定律可以证明控制系统渐近稳定。
104.步骤s230，根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
105.该步骤中，控制器可基于目标控制率实现对电机的相应控制。详细地，目标控制率可以涉及到电机转速、电机电流、电机占空比等电机控制参数。
106.控制器通过对电机进行控制，可使得电机输出相应力矩，电机的输出力矩进而可传递至执行机构，从而可为两轮车提供助力，以使两轮车以相应车速行驶。
107.由上可知，本实施例提供了一种两轮车的定速巡航控制方法，该方法响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。本实施例在定速巡航情况下获取两轮车的目标车速，并据此对两轮车的电机进行控制，从而可以实现不同车速下的定速巡航控制，且本实施例是通过预设模型来实现定速巡航控制，可减少标定工作量。
108.图4给出了根据一实施例的两轮车的定速巡航控制方法的流程示意图。如图4所示，该实施例的两轮车的定速巡航控制方法可以包括以下步骤s301～步骤s308：
109.步骤s301，响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的轮把信号、所述两轮车的刹把信号、以及所述两轮车所处环境的环境信息。
110.步骤s302，根据所述轮把信号、所述刹把信号和所述环境信息，确定所述两轮车的目标车速。
111.步骤s303，获取所述两轮车的实际车速。
112.步骤s304，在所述第三参数为零、所述第二参数为所述实际车速的情况下，根据两轮车动力学模型，获得稳态控制率；其中，所述两轮车动力学模型包括：根据对应电机输出转矩的第一参数、对应车速的第二参数、对应速度变化率的第三参数、对应控制率的第四参数的设定函数。
113.步骤s305，在所述第四参数为所述稳态控制率和前馈控制率的和、所述第二参数为所述目标车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得所述前馈控制率。
114.步骤s306，根据所述目标车速和所述实际车速的差值，获得误差反馈控制率。
115.步骤s307，根据所述稳态控制率、所述前馈控制率和所述误差反馈控制率，获得所述目标控制率。
116.步骤s308，根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
117.本实施例基于预设模型来控制电机，可以实现两轮车的定速巡航控制，且本实施例利用两轮车动力学模型来替代转矩map，明显的减少了转矩map标定工作量。
118.《设备实施例》
119.图5是根据一个实施例的两轮车的定速巡航控制装置400的原理框图。如图5所示，该两轮车的定速巡航控制装置400可以包括第一获取模块410、第二获取模块420和控制模块430。
120.该两轮车的定速巡航控制装置400可以是图1所示的电子设备1000。
121.其中，所述第一获取模块410用于响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速。所述第二获取模块420用于根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率。所述控制模块430用于根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。
122.本实施例中，响应于定速巡航指令，获取所述两轮车的目标车速；根据所述目标车速和预先构建好的两轮车动力学模型，获得目标控制率；根据所述目标控制率对所述两轮车的电机进行控制。本实施例在定速巡航情况下获取两轮车的目标车速，并据此对两轮车的电机进行控制，从而可以实现不同车速下的定速巡航控制，且本实施例是通过预设模型来实现定速巡航控制，可减少标定工作量。
123.在本公开一个实施例中，所述所述第一获取模块410用于获取所述两轮车的轮把
信号、所述两轮车的刹把信号、以及所述两轮车所处环境的环境信息；根据所述轮把信号、所述刹把信号和所述环境信息，确定所述两轮车的目标车速。
124.在本公开一个实施例中，所述第二获取模块420用于根据所述环境信息包括的每一个信息项，确定所述两轮车动力学模型中的对应于所述信息项的参数值；根据所述参数值、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得目标控制率。
125.在本公开一个实施例中，所述环境信息包括空气阻力信息、坡度信息、地面阻力信息中的至少一个信息项。
126.在本公开一个实施例中，所述第二获取模块420用于获取所述两轮车的实际车速；根据所述实际车速、所述目标车速和所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率、前馈控制率和误差反馈控制率；根据所述稳态控制率、所述前馈控制率和所述误差反馈控制率，获得所述目标控制率。
127.在本公开一个实施例中，所述两轮车动力学模型包括：根据对应电机输出转矩的第一参数、对应车速的第二参数、对应速度变化率的第三参数、对应控制率的第四参数的设定函数；所述第二获取模块420用于在所述第三参数为零、所述第二参数为所述实际车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得稳态控制率；在所述第四参数为所述稳态控制率和前馈控制率的和、所述第二参数为所述目标车速的情况下，根据所述两轮车动力学模型，获得所述前馈控制率；根据所述目标车速和所述实际车速的差值，获得误差反馈控制率。
128.图6是根据另一个实施例的两轮车的定速巡航控制装置500的硬件结构示意图。
129.如图6所示，该两轮车的定速巡航控制装置500包括处理器510和存储器520，该存储器520用于存储可执行的计算机程序，该处理器510用于根据该计算机程序的控制，执行如以上任意方法实施例的方法。
130.该两轮车的定速巡航控制装置500可以是图1所示的电子设备1000。
131.以上装置500的各模块可以由本实施例中的处理器510执行存储器520存储的计算机程序实现，也可以通过其他电路结构实现，在此不做限定。
132.此外，本公开一个实施例还提供了一种两轮车，包括：根据以上实施例所述的两轮车的定速巡航控制装置400，或者以上实施例所述的两轮车的定速巡航控制装置500。
133.详细地，该两轮车可以为电动自行车。
134.本发明可以是系统、方法和/或计算机程序产品。计算机程序产品可以包括计算机可读存储介质，其上载有用于使处理器实现本发明的各个方面的计算机可读程序指令。
135.计算机可读存储介质可以是可以保持和存储由指令执行设备使用的指令的有形设备。计算机可读存储介质例如可以是――但不限于――电存储设备、磁存储设备、光存储设备、电磁存储设备、半导体存储设备或者上述的任意合适的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、静态随机存取存储器(sram)、便携式压缩盘只读存储器(cd-rom)、数字多功能盘(dvd)、记忆棒、软盘、机械编码设备、例如其上存储有指令的打孔卡或凹槽内凸起结构、以及上述的任意合适的组合。这里所使用的计算机可读存储介质不被解释为瞬时信号本身，诸如无线电波或者其他自由传播的电磁波、通过波导或其他传输媒介传播的电磁波(例如，通过光纤电缆的光脉冲)、或者通过电线传输的电信号。
136.这里所描述的计算机可读程序指令可以从计算机可读存储介质下载到各个计算/处理设备，或者通过网络、例如因特网、局域网、广域网和/或无线网下载到外部计算机或外部存储设备。网络可以包括铜传输电缆、光纤传输、无线传输、路由器、防火墙、交换机、网关计算机和/或边缘服务器。每个计算/处理设备中的网络适配卡或者网络接口从网络接收计算机可读程序指令，并转发该计算机可读程序指令，以供存储在各个计算/处理设备中的计算机可读存储介质中。
137.用于执行本发明操作的计算机程序指令可以是汇编指令、指令集架构(isa)指令、机器指令、机器相关指令、微代码、固件指令、状态设置数据、或者以一种或多种编程语言的任意组合编写的源代码或目标代码，所述编程语言包括面向对象的编程语言—诸如smalltalk、c 等，以及常规的过程式编程语言—诸如“c”语言或类似的编程语言。计算机可读程序指令可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络—包括局域网(lan)或广域网(wan)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。在一些实施例中，通过利用计算机可读程序指令的状态信息来个性化定制电子电路，例如可编程逻辑电路、现场可编程门阵列(fpga)或可编程逻辑阵列(pla)，该电子电路可以执行计算机可读程序指令，从而实现本发明的各个方面。
138.这里参照根据本发明实施例的方法、装置(系统)和计算机程序产品的流程图和/或框图描述了本发明的各个方面。应当理解，流程图和/或框图的每个方框以及流程图和/或框图中各方框的组合，都可以由计算机可读程序指令实现。
139.这些计算机可读程序指令可以提供给通用计算机、专用计算机或其它可编程数据处理装置的处理器，从而生产出一种机器，使得这些指令在通过计算机或其它可编程数据处理装置的处理器执行时，产生了实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的装置。也可以把这些计算机可读程序指令存储在计算机可读存储介质中，这些指令使得计算机、可编程数据处理装置和/或其他设备以特定方式工作，从而，存储有指令的计算机可读介质则包括一个制造品，其包括实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作的各个方面的指令。
140.也可以把计算机可读程序指令加载到计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上，使得在计算机、其它可编程数据处理装置或其它设备上执行一系列操作步骤，以产生计算机实现的过程，从而使得在计算机、其它可编程数据处理装置、或其它设备上执行的指令实现流程图和/或框图中的一个或多个方框中规定的功能/动作。
141.附图中的流程图和框图显示了根据本发明的多个实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或指令的一部分，所述模块、程序段或指令的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或动
作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。对于本领域技术人员来说公知的是，通过硬件方式实现、通过软件方式实现以及通过软件和硬件结合的方式实现都是等价的。
142.以上已经描述了本发明的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。本发明的范围由所附权利要求来限定。