结构稳定的机械臂的制作方法

技术特征：
1.一种结构稳定的机械臂，其特征在于，该机械臂包括底座(1)、云台(3)、第一大支撑架(7)、第二大支撑架(8)、小支撑架(9)、第一支架(10)、第二支架(13)、第三支架(15)、第一驱动单元(2)、第二驱动单元(4)、第三驱动单元(6)、第四驱动单元(11)、第五驱动单元(14)、第六驱动单元(16)、支撑杆(12)、openmv摄像头(17)、超声波测距仪(5)和机械爪(18)；所述底座(1)与云台(3)通过第二驱动单元(4)进行铰接，所述云台(3)左右外侧分别安装第一驱动单元(2)和第三驱动单元(6)，其中第一驱动单元(2)与第一大支撑架(7)和第二大支撑架(8)连接，第三驱动单元(6)与小支撑架(9)连接；云台(3)内侧左右两边分别和第一大支撑架(7)、第二大支撑架(8)铰接，所述超声波测距仪(5)和云台(3)固定连接，所述第一支架(10)两侧分别与第一大支撑架(7)、第二大支撑架(8)铰接，所述小支撑架(9)位于所述第二大支撑架(8)外侧，且与第一支架(10)铰接，所述第四驱动单元(11)安装在第一支架(10)内部，并与支撑杆(12)铰接，所述支撑杆(12)与第二支架(13)固定连接，所述第五驱动单元(14)安装在第二支架(13)内部并和第二支架(13)铰接，所述第三支架(15)和第二支架(13)固定连接，所述第六驱动单元(16)安装在第三支架(15)内部并与第三支架(15)固定连接，所述机械爪(18)和第六驱动单元(16)通过固定连接，所述openmv摄像头(17)和第三支架(15)通过固定连接。2.根据权利要求1所述的一种结构稳定的机械臂，其特征在于，所述第二驱动单元(4)、超声波测距仪(5)的连接处位于所述云台(3)的中心处。3.根据权利要求1所述的一种结构稳定的机械臂，其特征在于，所述第一驱动单元(2)、第三驱动单元(6)和所述云台(3)的铰接点分别左右呈对称分布。4.根据权利要求1所述的一种结构稳定的机械臂，其特征在于，所述支撑杆(12)穿过第一支架(10)正中心的圆孔与所述第四驱动单元(11)相连。5.根据权利要求1所述的一种结构稳定的机械臂，其特征在于，所述openmv摄像头(17)固定在所述第三支架(15)的正中心处，且位于所述机械爪的正下方处。6.根据权利要求1所述的一种结构稳定的机械臂，其特征在于，所述机械爪(18)和第六驱动单元(16)通过舵盘用螺栓固定。

技术总结
本实用新型公开了一种结构稳定的机械臂，底座固定在工作平面上，底座上设有云台与之相连。云台底部设有第一驱动单元，控制云台的转动。云台两侧设有对称的第二驱动单元、第三驱动单元，同时控制大支撑架、大支撑架、小支撑架的上升下降。通过第四驱动单元控制支撑杆的旋转，带动机械爪旋转。通过第五驱动单元控制机械爪的抬头低头。通过第六驱动单元控制机械爪的张合。通过超声波测距模块测量被抓取物块与机械臂的距离，通过OpenMV摄像头检测被抓物块的形状和颜色，实现准确的抓取功能。本实用新型可以通过超声波测距仪和OpenMV摄像头对被夹持物件进行高效的定位，操控机械爪进行准确的抓取和旋转，也可以对形状不同的物体进行夹持。持。持。


技术研发人员：蒋正扬 陈仕炜 丁飞阳 高泽宇 蔡姚杰
受保护的技术使用者：浙江工业大学
技术研发日：2021.06.10
技术公布日：2022/1/21