一种立式/卧式一体口服液装盒机的制作方法

1.本发明涉及包装设备技术领域，尤其是涉及一种立式/卧式一体口服液装盒机。


背景技术：

2.在饮料、口服液生产行业，需要用到各种各样的外包装盒的装盒机，根据不同的包装瓶形状，现有的包装盒通常分为立式和卧式两种，其中的立式包装盒内竖直放置包装瓶，其主要用于饮料瓶之类的包装；而卧式包装盒内放置横向的包装瓶， 其主要用于口服液之类的包装。卧式包装常用的包装盒使书本型包装盒，相应地，用于立式包装的机器称为立式装盒机，用于卧式包装的机器称为卧式装盒机。
3.现有的卧式装盒机通常包括用于输送直立包装瓶的口服液进料输送带、使直立包装瓶“躺平”的倒瓶机构、用于输送平放包装瓶的倒瓶输送带、用于输送包装盒的纸盒进料输送带、用于将包装瓶放进包装盒内的装盒机器人。而立式装盒机的基本结构与卧式装盒机相同，但是无需设置倒瓶机构和相应的倒瓶输送带。
4.对于采用书本型包装盒的口服液的装盒程序来说，还有一个重要的步骤就是
ꢀ“
开盖”——即转动并开启包装盒的上盖。我们知道，所谓书本型包装盒包括一个具有围边的底盒、盖合在底盒上的盒盖，底盒内设有若干分隔筋片，以便容纳相应数量的包装瓶。其中盒盖的一侧边连接在底盒的侧边上，盒盖侧边与底盒侧边的连接处即构成盒盖转动的转动轴心。需要打开或关闭盒盖时，需要使盒盖相对转动轴心转动。
5.此外，在现有的卧式口服液装盒机中，人们通常会采用相应的“机械手”打开盒盖、或关闭盒盖，以提高装盒的生产效率。机械手上通常包括真空吸盘，以可靠吸附底盒和盒盖。
6.但是，现有的装盒机存在如下技术缺陷：首先，其通常只适用于一种装盒方式，难以在立式、卧式装盒方式之间方便地切换；其次，其中的口服液进料输送带、倒瓶机构、倒瓶输送带等机构都是根据特定包装盒的特定需求量身定做的，因此，其适应面窄，当产品的规格型号较多时，需要配置不同的装盒机，既增加前期投资和生产成本，有不利于生产节奏的调控。此外，由于书本型包装盒的外形尺寸会有变化，相应地，其转动轴心会有所变化，因而机械手在吸附盒盖后的转动中心很难和所述转动轴心同心。因此，在机械手带动盒盖转动过程中，机械手的真空吸盘与盒盖之间会有一定的位移，从而容易导致包装盒的位移，特别是，机械手的真空吸盘容易和盒盖发生分离，严重时会导致盒盖从机械手上脱落。


技术实现要素：

7.本发明的一个目的是为了解决现有装盒机所存在的难以在立式包装盒卧式 包装之间方便切换的问题，提供一种立式/卧式一体口服液装盒机，可方便地在立式包装和卧式包装之间来回切换，以适应多种型号规格产品的包装生产。
8.本发明的另一个目的是为了解决现有用于书本型包装盒的卧式口服液装盒机所存在的吸附抓取盒盖可靠性低，包装盒容易脱落的问题，提供一种立式/卧式一体口服液装
盒机，可确保机械手的转动中心始终与盒盖的转动轴心重合，避免包装盒从机械手上脱落。
9.为了实现上述目的，本发明采用以下技术方案：一种立式/卧式一体口服液装盒机，包括用于输送直立包装瓶的口服液进料输送带、设置在口服液进料输送带后面且用于输送平放包装瓶的倒瓶输送带、纸盒进料输送装置、装盒机器人，在口服液进料输送带与倒瓶输送带之间设有使包装瓶由直立状态转变为平放状态的倒瓶机构，在靠近倒瓶机构的口服液进料输送带上方间隔地设有若干延长度方向延伸的分隔片，相邻的分隔片之间形成可容纳包装瓶的分道槽，在分道槽的起始端设有可封堵分道槽的调节机构，从而将所述分道槽分为开通的分道槽和封闭的分道槽，其中的立式装盒包括如下步骤：a. 根据所需装瓶的数量设置开通的分道槽数量；b. 直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶被输送到口服液进料输送带末端，所述包装瓶进入开通的分道槽内；c. 装盒机器人抓取直立的包装瓶，并将所需数量的包装瓶放进对应的包装盒内，进而完成立式装盒程序；其中的卧式装盒包括如下步骤：a.根据所需装瓶的数量设置开通的分道槽数量；b.直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶被输送到口服液进料输送带末端，所述包装瓶进入开通的分道槽内；c. 当包装瓶移动至分道槽末端时，倒瓶机构使包装瓶翻转呈平放状态，平放的包装瓶进入倒瓶输送带继续向前移动；d. 纸盒进料输送装置使包装盒跟随包装瓶同步前移；e. 装盒机器人抓取平放的包装瓶，并将所需数量的包装瓶放进对应的包装盒内，从而完成卧式装盒程序。
10.本发明包括用于输送直立包装瓶的口服液进料输送带、用于输送包装盒的纸盒进料输送装置。这样，当包装瓶向前输送至靠近对应的包装盒时，装盒机器人即可抓取设定数量的包装瓶放进包装盒内，完成口服液的装盒程序。
11.和现有技术不同的是，本发明在口服液进料输送带与倒瓶输送带之间设有使包装瓶由直立状态转变为平放状态的倒瓶机构。这样，当需要卧式装盒时，可开启倒瓶机构，以便将原本直立的包装瓶倒翻呈平放状态，装盒机器人可抓取平放的包装瓶放进书本型包装盒内。
12.当需要立式装盒时，直立的包装瓶只需移动进入开通的分道槽内进行准确定位分隔，装盒机器人即可抓取包装瓶进行装盒。也就是说，此时后续的倒瓶机构等无需启动工作。
13.由于本发明是在立式装盒机的基础上增加倒瓶机构等结构，实现卧式装盒的，立式装盒机和卧式装盒机之间并非并列关系，大大简化了两种装盒模式之间的切换。
14.特别是，本发明在口服液进料输送带与倒瓶机构之间设有若干由分隔片形成的分道槽。这样，当直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶被输送到口服液进料输送带末端时，包装瓶分别进入不同的分道槽内，从而使包装瓶相互隔开而准确定位，并形成与包装盒内所需包装瓶数量匹配的列数，以便于后续装盒机器人准确抓取包装瓶。
15.由于口服液进料输送带与分道槽连接的末端设有可封堵分道槽的调节机构。这样，我们可根据包装盒能容纳的包装瓶的最大数量设置分道槽的数量，需要包装时，则根据包装盒能容纳的包装瓶数量，调节机构封堵相应的分道槽，从而形成与包装盒能容纳的包装瓶数量对等的开通的分道槽，进而可适应不同规格包装盒的包装。
16.作为优选，所述调节机构包括位于口服液进料输送带上方的门型架，在门型架上可拆卸地设有用于封堵分道槽的封堵块。
17.我们可根据需要设置相应数量的封堵块，以方便地开通所需数量的分道槽。
18.作为优选，所述倒瓶机构包括倒瓶滚筒，在倒瓶滚筒的圆周面上设有若干可容纳包装瓶的柱形容纳凹槽，各容纳凹槽与所述分道槽相对应，所述容纳凹槽的轴线位于倒瓶滚筒的切线方向，在步骤b中，当包装瓶移动至分道槽末端时，所述容纳凹槽的轴线处于竖直状态，当包装瓶进入容纳凹槽后，倒瓶滚筒转动至少90度，使包装瓶呈平放状态，并滑入倒瓶输送带继续前移。
19.当直立的包装瓶移动至倒瓶滚筒处时，即可进入对应的容纳凹槽内，此时倒瓶滚筒转动至少90度，即可使包装瓶由直立状态转变为平放状态，并从容纳凹槽内滑出而进入倒瓶输送带继续前移。优选地，我们可将倒瓶滚筒转动角度控制在95
°‑
110
°
之间。这样，当倒瓶滚筒转动时，可使包装瓶转动至前端向下倾斜的状态，以便于包装瓶在自身重力的作用下从容纳凹槽内滑出而进入倒瓶输送带内，同时避免在倒瓶滚筒尚未转动到位时，包装瓶先从容纳凹槽内向前滑出。
20.作为优选，所述倒瓶滚筒设置在机架上，机架与升降油缸或升降气缸相关联，从而使机架以及所述倒瓶滚筒可上下升降，当立式装盒时，所述倒瓶滚筒下降而处于立式状态；当卧式装盒时，所述倒瓶滚筒上升而处于卧式状态。
21.在本方案中，倒瓶滚筒可上下升降，这样，当立式装盒时，倒瓶滚筒下降至立式状态，从而便于直观地区分装盒机的运行状态，避免两种运行状态的混淆。
22.作为优选，所述纸盒进料输送装置包括用于输送直立包装盒的纸盒进料输送带、用于输送平放包装盒的等距输送带、使直立包装盒转化为平放包装盒的翻盒机构、用于将直立包装盒推送到翻盒机构处的推盒机构，在卧式装盒的步骤d中，先使叠靠在一起的直立包装盒沿着纸盒进料输送带前移至推盒机构处，推盒机构将直立的包装盒横向推送到翻盒机构处，翻盒机构使直立的包装盒转动90度，然后平放在等距输送带上向前移动。
23.本发明的纸盒进料输送装置包括纸盒进料输送带、等距输送带、翻盒机构、推盒机构。这样，在卧式装盒时，书本型包装盒先进入纸盒进料输送带向前移动，由于纸盒进料输送带上的包装盒是直立放置的，因此可“成捆成摞”的放置包装盒，大大减小纸盒进料输送带包装盒的占用空间，并方便制作好的包装盒放置到纸盒进料输送带上。当包装盒带前移至推盒机构处时，推盒机构动作，从而将最前端直立的包装盒横向推送到翻盒机构处。此时翻盒机构动作，使直立的包装盒转动90度至平放状态，并使包装盒平放在等距输送带上间隔地向前移动。也就是说，纸盒进料输送装置一方面将包装盒由直立状态转变成平放状态，以方便放入包装瓶进行装盒。另一方面，可使包装盒间隔地向前输送，以便于后续装盒机器人将包装瓶准确地放入包装盒内。
24.作为优选，还包括用于打开书本型包装盒盒盖的开盖机构，所述开盖机构包括用于吸附包装盒底盒的下吸盘、直立的机架、设置在机架上的安装板、设置在安装板一侧的步
进电机、设置在安装板另一侧的主动杆、从动轴，步进电机横向的输出轴与主动杆一端相连接，一从动杆的一端与从动轴相连接，主动杆的另一端与一长连杆的一端转动连接，长连杆的中部与从动杆的中部转动连接，从而使从动杆与主动杆相平行，从动杆的另一端与一短连杆的一端转动连接，短连杆的另一端与一开盒杆的一端转动连接，开盒杆的另一端与长连杆另一端转动连接，从而使所述短连杆与长连杆相平行，所述开盒杆与从动杆相平行，在开盒杆上设有开盒臂，开盒臂上设有开盒吸盘，所述输出轴、从动轴之间的连线和开盒杆延长线的交点与所述盒盖的旋转中心重合，在卧式装盒时，开盖机构打开包装盒盒盖的步骤如下：下吸盘吸附固定底盒，然后步进电机带动主动轴正向转动，从而通过长连杆、从动轴、短连杆带动开盒杆同步转动，开盒臂上的开盒吸盘贴靠盒盖并吸附盒盖；步进电机反向转动，即可带动盒盖方向转动而开启。
25.我们知道，书本型包装盒是用于卧式包装口服液的主要包装盒形式。相应地，在包装时，其包装盒的盒盖需要由相应的机械手抓取并转动打开。此类机械手抓取盒盖的元件通常是真空吸盘。由于盒盖在转动打开时具有固定的旋转中心，因此，真空吸盘需要围绕与旋转中心重合的转动中心转动，当包装盒的尺寸规格改变时，所述旋转中心和转动中心难以有效重合，从而导致真空吸盘与盒盖之间产生位移，进而使真空吸盘与盒盖具有相互脱开的风险，影响盒盖打开的成功率。
26.本发明的开盖机构包括下吸盘、开盒吸盘、由若干杆件构成的平行四边形连杆结构。下吸盘首先吸附固定包装盒的底盒，步进电机则通过平行四边形连杆结构带动开盒臂转动，继而通过开盒臂上的开盒吸盘带动盒盖转动并打开，此时输出轴、从动轴之间的连线和开盒杆延长线的交点即为开盒臂以及开盒吸盘的转动中心。由于输出轴、从动轴之间的连线和开盒杆延长线的交点与所述盒盖的旋转中心重合，也就是说，开盒吸盘的转动中心与盒盖的旋转中心重合，因此，可确保在盒盖转动打开过程中不会与开盒吸盘形成相对位移，进而可确保开盒吸盘对盒盖的可靠吸附和抓取。也就是说，在本方案中，所述平行四边形连杆结构相当于步进电机与开盒臂以及开盒吸盘之间的传动机构。
27.当包装盒的尺寸规格改变时，也就是说，盒盖的旋转中心位置有调整时，我们可通过调整安装板在机架上的位置，方便地调整转动中心的位置。需要说明的是，如果步进电机的输出轴直接驱动开盒臂以及开盒吸盘转动，也就是说，步进电机输出轴位置即为盒盖的旋转中心位置，由于包装盒的尺寸有限，因此极易造成步进电机输出轴、开盒臂、开盒吸盘、包装盒之间的碰撞干涉。而本发明的步进电机是通过平行四边形连杆结构与开盒臂、开盒吸盘相连接的，因此，可使步进电机的输出轴偏离开盒臂、开盒吸盘以及包装盒，既方便装配，又可有效地避免步进电机输出轴、开盒臂、开盒吸盘、包装盒之间的碰撞干涉。当我们调整安装板在机架上的位置时，需要重新调整连接在四边形连杆结结构上的开盒臂、开盒吸盘的位置，以确保开盒吸盘能吸附盒盖的合适位置，也就是说，需要调整开盒吸盘的转动半径。由于平行四边形连杆结构上主动杆、从动杆、开盒杆始终保持平行，因此，开盒吸盘的转动角度等于开盒杆的转动角度、等于主动杆的转动角度、等于步进电机的转动角度。因此，我们只需要调整主动杆起始位置时与长连杆之间的夹角，即可方便地调整开盒吸盘的转动半径，同时，无需重新设置步进电机的转动角度，从而方便使用和调控。
28.作为优选，所述等距输送带包括等间距输送线、连接在所述等间距输送线前端的衔接输送线，所述等间距输送线包括由步进电机驱动的左右两条限位同步带，其中一条限
位同步带上间隔地设有若干前限位块，另一条限位带上设有与前限位块对应的后限位块，所述前限位块与对应的后限位块之间在前移方向上形成与包装盒宽度尺寸匹配的容纳间距，所述衔接输送线包括由电机驱动的左右两条衔接同步带，所述衔接同步带上层高于限位同步带上层，在限位同步带外侧间隔地设有高于限位同步带上层的输送导轨，在卧式装盒的步骤d中，包装盒先进入衔接输送线的两条衔接同步带上并向前移动，直至包装盒依次落入两条限位同步带上的容纳间隙内，从而使相邻的包装盒之间形成固定间距，步进电机带动左右两条限位同步带前移，使包装盒的左右两侧滑动支承在左右两侧的输送导轨上。
29.在本方案中，被翻盒机构反转成平放状态的包装盒先进入并承载在衔接输送线的两条衔接同步带上并向前移动至衔接输送线的末端；此时包装盒依次落入左右两条限位同步带上的容纳间隙内并准确定位，并且前后两个相邻的包装盒之间形成固定间距，步进电机带动左右两条限位同步带前移，由于输送导轨高于限位同步带上层，因此，此时包装盒的左右两侧滑动支承在左右两侧的输送导轨上。也就是说，左右两条限位同步带上的前限位块、后限位块一方面起到使包装盒准确定位的效果，另一方面启动推动包装盒在输送导轨上向前移动的作用。由于包装盒两侧支承在输送导轨上，因此可确保包装盒的稳定，便于装盒机械手将包装瓶放入包装盒内，避免支承在限位同步带上的包装盒容易出现的左右、上下晃动现象，有利于包装盒的准确定位。
30.因此，本发明具有如下有益效果：可方便立式装盒和卧式装盒两种装盒模式的切换，并能适应多种包装盒规格的生产；同时可确保机械手的转动中心始终与盒盖的转动轴心重合，避免包装盒从机械手上脱落。
附图说明
31.图1是本发明的一种俯视结构示意图。
32.图2是本发明的一种立体结构示意图。
33.图3是倒瓶机构的一种结构示意图。
34.图4是开盖机构的一种立体结构示意图。
35.图5是开盖机构的一种侧向视图。
36.图6是等距输送带的一种结构示意图。
37.图7是等距输送带的一种局部放大结构示意图。
38.图中：1、口服液进料输送带2、倒瓶机构21、机架22、倒瓶滚筒23、容纳凹槽3、倒瓶输送带4、纸盒进料输送装置41、纸盒进料输送带42、等距输送带421、等间距输送线422、衔接输送线423、限位同步带424、前限位块425、后限位块426、衔接同步带427、输送导轨43、翻盒机构44、推盒机构5、装盒机器人61、分隔片62、分道槽7、调节机构71、门型架72、封堵块8、开盖机构81、下吸盘82、安装板83、主动杆84、从动轴85、从动杆86、长连杆87、短连杆88、开盒杆89、开盒臂891、开盒吸盘90、包装盒91、包装瓶。
具体实施方式
39.下面结合附图与具体实施方式对本发明做进一步的描述。
40.如图1、图2所示，一种立式/卧式一体口服液装盒机，其适用于将口服液之类的包
装瓶装进包装盒内。具体包括用于输送直立包装瓶的口服液进料输送带1、设置在口服液进料输送带后面的倒瓶机构2、用于输送平放包装瓶的倒瓶输送带3、纸盒进料输送装置4、装盒机器人5，在靠近倒瓶机构的口服液进料输送带上方间隔地设有若干延长度方向延伸的分隔片61，相邻的分隔片之间形成可容纳包装瓶的分道槽62，在分道槽的起始端设有可封堵分道槽的调节机构7，从而将所述分道槽分为开通的分道槽和封闭的分道槽，本发明用于立式装盒时的步骤如下：a. 根据所需装瓶的数量设置开通的分道槽数量；b. 直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶91被输送到口服液进料输送带末端，所述包装瓶进入开通的分道槽内；c. 装盒机器人抓取直立的包装瓶，并将所需数量的包装瓶放进对应的包装盒90内，进而完成立式装盒程序。
41.本发明用于卧式装盒时的步骤如下：a.根据所需装瓶的数量设置开通的分道槽数量；b.直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶被输送到口服液进料输送带末端，所述包装瓶进入开通的分道槽内；c. 当包装瓶移动至分道槽末端时，倒瓶机构使包装瓶翻转呈平放状态，平放的包装瓶进入倒瓶输送带继续向前移动；d. 纸盒进料输送装置使包装盒跟随包装瓶同步前移；e. 装盒机器人抓取平放的包装瓶，并将所需数量的包装瓶放进对应的包装盒内，从而完成卧式装盒程序。
42.需要说明的是，装盒机器人可通过真空吸盘吸附抓取包装瓶。此外，包装瓶在起始状态是直立放置在口服液进料输送带上的，一方面可避免包装瓶的随意滚动，另一方面，有利于减小包装瓶的布置空间。当卧式装盒时，我们需要设置相应的倒瓶机构，以便使直立的包装瓶侧翻而称为平放的包装瓶，便于装盒机器人的抓取。
43.由于倒瓶输送带、倒瓶机构等是现有的卧式装盒机中的已有机构及装置，而立式装盒时如何展开包装盒等技术方案也是立式装盒机中的已有机构及装置，也就是说，我们可以采用现有的此类机构及装置完成包装瓶的装盒程序。
44.特别地，本发明在口服液进料输送带与倒瓶机构之间设有若干由分隔片形成的分道槽。这样，当直立放置在口服液进料输送带上的包装瓶被输送到口服液进料输送带末端时，包装瓶分别进入不同的分道槽内，从而使包装瓶相互隔开而准确定位，并形成与包装盒内所需包装瓶数量匹配的列数，以便于后续装盒机器人准确抓取包装瓶。
45.由于口服液进料输送带与分道槽连接的末端设有可封堵分道槽的调节机构，我们可根据包装盒能容纳的包装瓶的最大数量设置分道槽的数量。需要包装时，可根据包装盒能容纳的包装瓶数量，通过调节机构封堵相应的分道槽，从而形成与包装盒能容纳的包装瓶数量对等的开通的分道槽，进而可适应不同规格包装盒的包装。
46.优选地，所述调节机构包括位于口服液进料输送带上方的门型架71，在门型架横梁下侧可拆卸地设有若干用于封堵分道槽的封堵块72。当我们拆除封堵块时，对应的分道槽即成为开通的分道槽；当我们安装封堵块时，对应的分道槽即成为封闭的分道槽。当然，我们也可在门型架下侧设置横向的滑动轴，并使封堵块滑动连接在滑动轴上。我们只需使
封堵块移动至对应的分道槽处，即可封堵该分道槽；或者，我们也可将多余的封堵块移动至滑动轴两侧，从而开通相应的分道槽。
47.作为一种优选方案，如图3所示，所述倒瓶机构包括机架21、横向设置在机架上的倒瓶滚筒22，倒瓶滚筒与一步进电机相关联，在倒瓶滚筒的圆周面上设有二组在周向上均匀分布的容纳凹槽组，每组容纳凹槽组包括若干在周向上均匀分布并可容纳包装瓶的柱形容纳凹槽23，各容纳凹槽与所述分道槽相对应，以便分道槽内的包装瓶可进入对应的容纳凹槽内。此外，所述容纳凹槽的轴线位于倒瓶滚筒的切线方向。
48.这样，在立式或卧式装盒时的步骤b中，当包装瓶移动至分道槽末端时，其中一组容纳凹槽组的容纳凹槽的轴线处于竖直状态，并且其开口朝上，当包装瓶从侧向进入容纳凹槽后，倒瓶滚筒转动稍大于90度，使包装瓶呈大致平放状态，并滑入倒瓶输送带继续前移。当步进电机驱动倒瓶滚筒转动180度时，另一容纳凹槽组的容纳凹槽的轴线处于竖直状态，从而可使后续的包装瓶转动至平放状态。
49.优选地，我们可将倒瓶滚筒转动角度控制在95
°‑
110
°
之间。这样，当倒瓶滚筒转动时，可使包装瓶转动至前端向下倾斜的状态，以便于包装瓶在自身重力的作用下从容纳凹槽内滑出而进入倒瓶输送带内，同时避免在倒瓶滚筒尚未转动到位时，包装瓶先从容纳凹槽内向前滑出。
50.进一步地，倒瓶滚筒设置在机架上，机架与与升降油缸或升降气缸相关联，从而使机架以及所述倒瓶滚筒可上下升降，当倒瓶滚筒上升时，处于卧式状态；当倒瓶滚筒下降时，处于立式状态。这样，需要立式装盒时，所述倒瓶滚筒下降而处于立式状态；需要卧式装盒时，所述倒瓶滚筒上升而处于卧式状态，从而可直观地区分装盒机的运行状态，避免两种运行状态的混淆。
51.作为另一种优选方案，所述纸盒进料输送装置包括用于输送直立包装盒的纸盒进料输送带41、用于输送平放包装盒的等距输送带42、使直立包装盒转化为平放包装盒的翻盒机构43、用于将直立包装盒推送到翻盒机构处的推盒机构44。
52.在卧式装盒的步骤d中，先使“成捆成摞”地叠靠在一起的直立包装盒沿着纸盒进料输送带前移至推盒机构处，推盒机构将最前端的直立的包装盒横向推送到翻盒机构处，翻盒机构使直立的包装盒转动90度，然后平放在等距输送带上向前移动。此时的包装盒在等距输送带上间隔地向前输送，以便于后续装盒机器人将包装瓶准确地放入包装盒内。
53.进一步地，用于卧式装盒的所述包装盒包括底盒、盒盖，盒盖的一侧边与底盒的一侧边相连接，从而使盒盖可围绕旋转中心转动，也就是说，包装盒为书本型包装盒。为此，我们需要设置一个用于打开包装盒盒盖的开盖机构8，如图4、图5所示，所述开盖机构包括用于吸附包装盒底盒的下吸盘81、直立的机架、设置在机架上的安装板82、设置在安装板一侧的步进电机、设置在安装板另一侧的主动杆83、从动轴84，步进电机横向的输出轴与主动杆一端相连接，一从动杆85的一端与从动轴相连接，主动杆的另一端与一长连杆86的一端转动连接，长连杆的中部与从动杆的中部转动连接，从而使从动杆与主动杆相平行，从动杆的另一端与一短连杆87的一端转动连接，短连杆的另一端与一开盒杆88的一端转动连接，开盒杆的另一端与长连杆另一端转动连接，从而使所述短连杆与长连杆相平行，所述开盒杆与从动杆相平行。也就是说，长连杆、短连杆、从动杆、开盒杆连接成一个平行四边形结构；而长连杆、主动杆、从动杆、步进电机输出轴中心与从动轴连线也构成一个平行四边形结
构。
54.此外，在开盒杆上设有开盒臂89，开盒臂上设有开盒吸盘891。另外，我们应使所述输出轴、从动轴之间的连线和开盒杆延长线的交点与所述盒盖的旋转中心重合。在卧式装盒时，所述开盖机构打开包装盒盒盖的步骤如下：下吸盘吸附固定位于等距输送带上的包装盒底盒，然后步进电机带动主动轴正向转动，从而通过长连杆、从动轴、短连杆带动开盒杆同步转动，开盒臂上的开盒吸盘贴靠盒盖并吸附盒盖；步进电机反向转动，即可带动盒盖方向转动而开启。
55.当包装盒的尺寸规格改变时，也就是说，盒盖的旋转中心位置有调整时，我们可通过调整安装板在机架上的位置，方便地调整转动中心的位置。具体地，我们可在机架上设置竖直调节槽，在安装板上设置横向调节槽在横向调节槽和数值调节槽的相交处设置紧固螺钉，从而使安装板固定在机架上。需要调整安装板在机架上的位置时，我们可松开紧固螺钉，然后上下移动安装板，改变紧固螺钉在竖直调节槽内的位置；或者左右移动安装板，改变紧固螺钉在横向调节槽内的位置，然后在拧紧紧固螺钉，即可完成安装板位置的调节，进而改变转动中心的位置。
56.由于本发明的步进电机是通过平行四边形连杆结构与开盒臂、开盒吸盘相连接的，因此，可使步进电机的输出轴偏离开盒臂、开盒吸盘以及包装盒，既方便装配，又可有效地避免步进电机输出轴、开盒臂、开盒吸盘、包装盒之间的碰撞干涉。
57.当我们调整安装板在机架上的位置时，需要重新调整连接在四边形连杆结结构上的开盒臂、开盒吸盘的位置，以确保开盒吸盘能吸附盒盖的合适位置，也就是说，需要调整开盒吸盘的转动半径。由于平行四边形连杆结构上主动杆、从动杆、开盒杆始终保持平行，因此，开盒吸盘的转动角度等于开盒杆的转动角度、等于主动杆的转动角度、等于步进电机的转动角度。因此，我们只需要调整主动杆起始位置时与长连杆之间的夹角，即可方便地调整开盒吸盘的转动半径，同时，无需重新设置步进电机的转动角度，从而方便使用和调控。
58.此外，我们还可设置贴靠盒盖内侧的限位杆，限位杆沿包装盒移动方向布置。这样，打开盒盖后的包装盒移动至限位杆位置时，限位杆贴靠盒盖内侧，从而可避免打开的盒盖自行转动闭合。
59.为了实现包装盒的长距离输送、并确保平放的包装盒的等间距传输，如图6、图7所示，所述等距输送带包括等间距输送线421、连接在所述等间距输送线前端的衔接输送线422，所述等间距输送线包括由步进电机驱动的左右两条限位同步带423，其中一条限位同步带上间隔地设有若干前限位块424，另一条限位带上设有与前限位块对应的后限位块425，所述前限位块与对应的后限位块之间在前移方向上形成与包装盒宽度尺寸匹配的容纳间距。
60.所述衔接输送线包括由电机驱动的左右两条衔接同步带426，所述衔接同步带上层高于限位同步带上层，在限位同步带外侧间隔地设有高于限位同步带上层的输送导轨427。
61.这样，在步骤d中，被翻盒机构反转成平放状态的包装盒先进入并承载在衔接输送线的两条衔接同步带上并向前移动，直至包装盒移动至衔接输送线的末端，此时包装盒依次落入两条限位同步带上的容纳间隙内，从而使相邻的包装盒之间形成固定间距，步进电机带动左右两条限位同步带前移，使包装盒的左右两侧滑动支承在左右两侧的输送导轨
上。
62.由于输送导轨高于限位同步带上层，因此，包装盒的左右两侧会滑动支承在左右两侧的输送导轨上。也就是说，左右两条限位同步带上的前限位块、后限位块一方面起到使包装盒准确定位的效果，另一方面启动推动包装盒在输送导轨上向前移动的作用。由于包装盒两侧支承在输送导轨上，因此可确保包装盒的稳定，便于装盒机械手将包装瓶放入包装盒内，避免支承在限位同步带上的包装盒容易出现的左右、上下晃动现象，有利于包装盒的准确定位。
63.需要说明的是，我们可根据实际生产需要，设置2条甚至多条等间距输送线、以及相应的衔接输送线，并且使衔接输送线、等间距输送线依次连接。也就是说，包装盒先进入最前面的衔接输送线，然后进入后续的等间距输送线。通过衔接输送线、等间距输送线依次连接，既可实现包装盒的长距离平稳传输，又可实现包装盒的等间距传输。
64.此外，口服液进料输送带中的传输皮带一致延伸至分道槽下面；而倒瓶输送带的传输皮带同样应设置分道槽，并且部分的分道槽长度较短。这样，一方面传输皮带可带动包装瓶继续前移，另一方面，位于倒瓶输送带上的平放包装瓶可由不同的装盒机器人抓取、并按纵横方式放置到包装盒内。
65.还有，立式装盒时可采用现有技术的纸盒进料输送装置，其具体结构本实施例中不做详细的描述。