分拣系统的制作方法

1.本技术涉及仓储物流领域，尤其涉及一种分拣系统。


背景技术：

2.仓储是物流过程的一个重要环节。自动化仓储的应用，保证了货物仓库管理各个环节数据输入的速度和准确性，确保企业及时准确地掌握库存的真实数据，合理保持和控制企业库存。
3.在自动化仓储中，作业人员在运输线的中部位置，机器人在运输线的两端之间来回移动，机器人将空的料箱放置在输送线的一端，输送线将空的料箱运输至作业人员所在的位置，作业人员在料箱内装入物料，机器人移动至运输线的另一端接收装有物料的料箱。
4.但是，上述方式需要机器人频繁移动，费时费力，工作效率较低。


技术实现要素：

5.本技术提供一种分拣系统，无需机器人在运输线的两端之间来回频繁移动，省时且省力，能提高分拣系统的工作效率。
6.本技术提供一种分拣系统，包括机器人、输送机和升降机，输送机上具有至少两层输送线，升降机和机器人分别位于输送线的输送方向的两端；
7.输送机的一侧具有工作区，至少两层输送线包括第一输送线和第二输送线，第一输送线的传输方向与第二输送线的传输方向相反，机器人用于将机器人上空的物料箱放置在第二输送线上，升降机用于将第二输送线上拣选后的物料箱运输至第一输送线，机器人还用于将拣选后的物料箱搬运至机器人上。
8.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，第二输送线位于第一输送线的上方。
9.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，第一输送线朝向升降机的一端的高度大于第一输送线朝向机器人的一端的高度。
10.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，第一输送线包括倾斜输送段和与倾斜输送段连接的平直输送段，倾斜输送段朝向升降机的一端的高度大于倾斜输送段与平直输送段连接端的高度，平直输送段的与水平面平行。
11.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，输送机包括多个第一支撑座连接在第一支撑座上方的多个第二支撑座，各第一支撑座的高度依次增加，各第二支撑座的高度依次增加；
12.第一输送线位于第一支撑座上，且第一输送线与第一支撑座一一对应设置，第二输送线位于第二支撑座上，且第二输送线与第二支撑座一一对应设置。
13.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，相邻两个第一输送线之间的间距小于相邻两个第二输送线之间的间距。
14.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，第一输送线为滚轮输送组件或皮带输送组件；
15.第二输送线为滚轮输送组件或皮带输送组件。
16.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，升降机包括升降机座和连接在升降机座上的升降组件，升降组件相对于升降机座升降。
17.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，升降机还包括位于升降组件上的传输组件，传输组件用于将拣选后的物料箱运输至第一输送线。
18.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，传输组件为伸缩组件、滚轮输送组件或皮带输送组件中的一者。
19.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，第二支撑座朝向升降机的一端具有扫码单元，扫码单元用于扫描物料箱上的标识码。
20.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，输送线上具有触发器，触发器用于检测物料箱。
21.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，触发器与机器人之间的距离小于触发器与升降机之间的距离。
22.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，触发器为光电触发器。
23.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，还包括拣货机，拣货机位于工作区内，拣货机具有机械臂，机械臂用于将物料拣选至物料箱。
24.在一种实现方式中，本技术提供的分拣系统，机器人包括机器人本体、搬运装置和存储货架，搬运装置和存储货架分别位于机器人本体相对的两侧；
25.搬运装置相对于机器人本体升降，且在存储货架上存取物料箱；
26.存储货架的数量为多个，多个存储货架沿竖直方向间隔设置。
27.本技术提供的分拣系统，通过设置机器人、输送机和升降机，输送机上具有两条传输方向相反的第一输送线和第二输送线，升降机在第一输送线和第二输送线之间运输物料箱，从而使机器人能在输送机的同侧进行放置空的物料箱的操作，以及进行将拣选后的物料箱搬运至机器人上的操作。由此，避免机器人在输送机的输送线的两端之间来回频繁移动，省时且省力。同时，机器人在放置空的物料箱的操作后，可以立即将拣选后的物料箱搬运至机器人上，或者直接去搬运其他空的物料箱，由此，提高了分拣系统的工作效率。
附图说明
28.为了更清楚地说明本技术实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作以简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本技术的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本技术实施例提供的分拣系统的结构示意图；
30.图2为本技术实施例提供的分拣系统中输送机的结构示意图；
31.图3为本技术实施例提供的分拣系统中升降机的结构示意图；
32.图4为本技术实施例提供的分拣系统中机器人的结构示意图。
33.附图标记说明：
34.100-机器人；110-机器人本体；120-搬运装置；130-存储货架；
35.200-输送机；210-第一输送线；211-倾斜输送段；212-平直输送段；220-第二输送
线；230-第一支撑座；240-第二支撑座；
36.300-升降机；310-升降机座；311-支撑台；312-支撑杆；313-连杆；320-升降组件；321-支撑板；322-升降驱动件；330-传输组件；340-伸缩杆；
37.400-物料箱；
38.500-扫码单元；
39.600-触发器；
40.700-拣货机；710-机械臂。
具体实施方式
41.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的优选实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行更加详细的描述。在附图中，自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的部件或具有相同或类似功能的部件。所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本技术，而不能理解为对本技术的限制。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。下面结合附图对本技术的实施例进行详细说明。
42.在本技术的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应作广义理解，例如，可以使第一连接，也可以是通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或者两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本技术中的具体含义。
43.在本技术的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或者位置关系为基于附图所述的方位或位置关系，仅是为了便于描述本技术和简化描述，而不是指示或者暗示所指的装置或者元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本技术的限制。
44.本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”、“第三”(如果存在)是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施例例如能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
45.此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或显示器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或显示器固有的其它步骤或单元。
46.在自动化仓储中，作业人员位于运输线的一侧的工作区内，其中，工作区与运输线的中部区域相对。在有物料出库需求时，机器人取来空的料箱，并将空的料箱放置在输送线的一端，输送线将空的料箱运输至作业人员所在的位置，作业人员在料箱内装入物料，机器人移动至运输线的另一端接收装有物料的料箱，并将装有物料的料箱运输至指定位置。
47.但是，上述方式需要机器人在运输线的两端之间来回频繁移动，费时费力，工作效率较低。
48.基于此，本技术实施例提供了一种分拣系统，无需机器人在运输线的两端之间来
回频繁移动，省时且省力，能提高分拣系统的工作效率。
49.图1为本技术实施例提供的分拣系统的结构示意图。参见图1所示，本技术实施例提供了一种分拣系统，包括机器人100、输送机200和升降机300，输送机200上具有至少两层输送线，升降机300和机器人100分别位于输送线的输送方向的两端。
50.输送机200的一侧具有工作区，至少两层输送线包括第一输送线210和第二输送线220，第一输送线210的传输方向与第二输送线220的传输方向相反，机器人100用于将机器人100上的空的物料箱400放置在第二输送线220上，升降机300用于将第二输送线220上拣选后的物料箱400运输至第一输送线210，机器人100还用于将拣选后的物料箱400搬运至机器人100上。
51.在本技术中，机器人100可以在仓库中移动，从而将空的物料箱400运输至输送机200所在的位置，机器人100还可以将输送机200拣选后的物料箱400搬运至机器人100上。其中，机器人100可以承载一个物料箱400，机器人100也可以承载两个或者两个以上的物料箱400。对于机器人100承载空的物料箱400的数量，本实施例在此不加以限制。
52.输送机200上具有至少两层输送线，其中，至少两层输送线包括传输方向相反的第一输送线210和第二输送线220。机器人100和升降机300分别位于输送线的输送方向的两端。示例性的，第一输送线210的第一端和第二输送线220的第一端为输送机200的第一端，机器人100位于输送机200的第一端的侧方。第一输送线210的第二端和第二输送线220的第二端为输送机200的第二端，升降机300位于输送机200的第二端的侧方。
53.下面，结合机器人100、输送机200和升降机300的相对位置，对于本技术实施例提供的分拣系统的工作过程进行说明。
54.机器人100将空的物料箱400运输至输送机200的第一端，并将空的物料箱400放置在第二输送线220上，第二输送线220将空的物料箱400运输至第二输送线220与工作区相对的位置，此时，位于工作区内的操作人员将物料放置在空的物料箱400内，空的物料箱400内由于放置了物料，从而形成拣选后的物料箱400(图1中的虚线所示的形状表示物料)。第二输送线220带动拣选后的物料箱400移动，直至拣选后的物料箱400移动至与第二输送线220的第二端对应的升降机300上，升降机300带动拣选后的物料箱400上升或者下降，从而将拣选后的物料箱400经第一输送线210的第二端运输至第一输送线210上，第一输送线210将拣选后的物料箱400朝向第一输送线210的第一端运输，直至运输至机器人100的搬运行程范围内，机器人100将拣选后的物料箱400搬运至机器人100上，从而将拣选后的物料箱400运输至指定位置。
55.在上述分拣系统的工作过程中，机器人100在输送机200的同侧进行放置空的物料箱400的操作，以及进行将拣选后的物料箱400搬运至机器人100上的操作。由此，避免机器人100在输送机200的输送线的两端之间来回频繁移动，省时且省力。
56.本技术实施例提供的分拣系统，通过设置机器人100、输送机200和升降机300，输送机200上具有两条传输方向相反的第一输送线210和第二输送线220，升降机300在第一输送线210和第二输送线220之间运输物料箱400，从而使机器人100能在输送机200的同侧进行放置空的物料箱400的操作，以及进行将拣选后的物料箱400搬运至机器人100上的操作。由此，避免机器人100在输送机200的输送线的两端之间来回频繁移动，省时且省力。同时，机器人100在放置空的物料箱400的操作后，可以立即将拣选后的物料箱400搬运至机器人
100上，或者直接去搬运其他空的物料箱400，由此，提高了分拣系统的工作效率。
57.在一些实施例中，第二输送线220位于第一输送线210的上方。由于机器人100将空的物料箱400放置在第二输送线220上，将第二输送线220设置在第一输送线210的上方，这样，第二输送线220上没有遮挡，便于位于工作区内的操作人员将物料放置在空的物料箱400内。同时，也节省了空间，降低了输送机200的占用面积。
58.图2为本技术实施例提供的分拣系统中输送机的结构示意图。参见图1和图2所示，本技术中，第一输送线210朝向升降机300的一端的高度大于第一输送线210朝向机器人100的一端的高度。通过利用高度差，使第一输送线210上的拣选后的物料箱400能迅速沿第一输送线210下落，从而提高第一输送线210运输拣选后的物料箱400的效率。
59.在具体实现时，第一输送线210包括倾斜输送段211和与倾斜输送段211连接的平直输送段212，倾斜输送段211朝向升降机300的一端的高度大于倾斜输送段211与平直输送段212连接端的高度，平直输送段212与水平面平行。
60.其中，拣选后的物料箱400经倾斜输送段211进入平直输送段212，从而到达机器人100所在的位置。通过设置倾斜输送段211，可以使拣选后的物料箱400能迅速下落至平直输送段212，拣选后的物料箱400在平直输送段212进行缓冲，从而便于控制拣选后的物料箱400在平直输送段212上的移动速度，避免拣选后的物料箱400直接冲出第一输送线210，而掉落在地上。
61.需要说明的是，本技术实施例对于倾斜输送段211的倾斜角度的范围不加以限制，只要拣选后的物料箱400在倾斜输送段211上能顺畅的下落，避免倾斜输送段211的倾斜角度过大，导致物料箱400倾倒即可。示例性的，倾斜输送段211的倾斜角度可以为10
°
～30
°
。
62.本技术中，当输送机200上的输送线为两层以上时，每层输送线对应一个支撑座。
63.在具体实现时，输送机200包括多个第一支撑座230与连接在第一支撑座230上方的多个第二支撑座240，各第一支撑座230的高度依次增加，各第二支撑座240的高度依次增加。
64.第一输送线210位于第一支撑座230上，且第一输送线210与第一支撑座230一一对应设置，第二输送线220位于第二支撑座240上，且第二输送线220与第二支撑座240一一对应设置。这样，保证相邻两个第一输送线210之间具有一定的间距，相邻的第一输送线210和第二输送线220之间具有一定的间距，以及相邻两个第二输送线220之间具有一定的间距。由此，为第一输送线210和第二输送线220上的物料箱400提供容纳空间。
65.在一些实施例中，相邻两个第一输送线210之间的间距小于相邻两个第二输送线220之间的间距。由于操作人员需要将物料放置在第二输送线220上空的物料箱400内，相邻两个第二输送线220之间的间距越大，便于操作人员放物料。
66.在本技术中，第一输送线210为滚轮输送组件或皮带输送组件，第二输送线220为滚轮输送组件或皮带输送组件。
67.在具体实现时，第一输送线210和第二输送线220可以均为滚轮输送组件，即输送机200为流利架形式的输送机200。其中，滚轮输送组件可以包括滚轮和用于驱动滚轮旋转的驱动件，每个滚轮可以对应设置一个驱动件，各滚轮也可以通过同一驱动件驱动滚轮旋转。第一输送线210和第二输送线220可以均为皮带输送组件，或者第一输送线210和第二输送线220中的一者为滚轮输送组件，另一者为皮带输送组件。
68.当第一输送线210为皮带输送组件时，倾斜输送段211和平直输送段212可以为同一皮带输送组件，也可以为不同的皮带输送组件。
69.下面，对于升降机300的结构进行说明。
70.图3为本技术实施例提供的分拣系统中升降机的结构示意图。参见图1和图3所示，本技术实施例提供的分拣系统，升降机300包括升降机座310和连接在升降机座310上的升降组件320，升降组件320相对于升降机座310升降。
71.其中，升降机座310用于支撑升降组件320。升降机座310可以包括支撑台311和多个支撑杆312，各支撑杆312与支撑台311连接，通过支撑杆312对支撑台311进行支撑，相邻的支撑杆312之间可以通过连杆313连接。由此，提高支撑杆312对支撑台311的支撑强度。
72.升降组件320可以包括支撑板321和升降驱动件322，升降驱动件322可以为气压缸、液压缸或者直线电机。为了便于描述，以升降驱动件322为液压缸进行说明。液压缸的壳体与支撑台311连接，其中，液压缸可以位于支撑台311的中部。液压缸的活塞杆与支撑板321连接，以驱动支撑板321相对于支撑台311沿竖直方向升降。
73.在具体实现时，支撑台311和支撑板321之间连接有至少两个导向组件或者至少两个伸缩杆。其中，导向组件可以包括套筒和插设在套筒内的导向柱，导向柱和套筒中的一者与支撑台311连接，另一者与支撑板321连接，在支撑板321相对于支撑台311升降的过程中，导向组件为支撑板321提供导向作用。支撑台311和支撑板321之间也可以连接有伸缩杆，在支撑板321相对于支撑台311升降的过程中，伸缩杆跟随支撑板321进行伸缩，以对支撑板321进行辅助支撑。
74.本技术中，升降机300还包括位于升降组件320上的传输组件330，传输组件330用于将拣选后的物料箱400运输至第一输送线210。其中，传输组件330位于支撑板321上。拣选后的物料箱400可以位于支撑板321上或者位于传输组件330上。
75.具体的，传输组件330可以为伸缩组件、滚轮输送组件或皮带输送组件。本技术的实施例和图1以传输组件330为伸缩组件进行说明。传输组件330可以包括伸缩驱动件和多个伸缩件，伸缩驱动件驱动各伸缩件伸缩，以将支撑板321上的拣选后的物料箱400推至第一输送线210上。
76.本技术实施例提供的分拣系统，第二支撑座240朝向升降机300的一端具有扫码单元500，扫码单元500用于扫描物料箱400上的标识码。
77.具体的，输送线上具有触发器600，触发器600用于检测物料箱400。其中，触发器600可以为光电触发器。第一输送线210和第二输送线220上均具有触发器600，触发器600靠近机器人100。
78.其中，触发器600与机器人100之间的距离小于触发器600与升降机300之间的距离。
79.本技术实施例提供的分拣系统，还包括拣货机700，拣货机700位于工作区内，拣货机700具有机械臂710，机械臂710用于将物料拣选至物料箱400。由此，提高了分拣系统的工作效率。
80.在具体实现时，分拣系统还可以包括第一控制模块(图中未示出)和第二控制模块(图中未示出)，第一控制模块和第二控制模块电连接，升降机300、扫码单元500、触发器600和拣货机700均与第一控制模块无线连接，机器人100与第二控制模块无线连接。
81.第一控制模块向第二控制模块发送运输空的物料箱400的任务，第二控制模块调度机器人100取空的物料箱400，并将空的物料箱400放在第二输送线220上，此时第二输送线220上的触发器600检测到空的物料箱400，并将检测信息通过无线传输至第一控制模块。拣货机700上的机械臂710将物料拣选至物料箱400后，将拣选的物料信息传输至第一控制模块。当拣选后物料箱400移动至扫码单元500的位置时，扫码单元500扫描物料箱400上的标识码，扫码单元500将扫码信息传输至第一控制模块，第一控制模块将拣选的物料信息和扫码信息进行绑定。
82.第一控制模块向升降机300发出升降指令，升降机300将第二输送线220上拣选后的物料箱400运输至第一输送线210，拣选后的物料箱400移动至第一输送线210上的触发器600的位置时，第一输送线210上的触发器600检测到拣选后的物料箱400，并将改检测信息通过无线传输至第一控制模块。第一控制模块向机器人100下达出库指令，机器人100将拣选后的物料箱400搬运至机器人100上，并将机器人100上的拣选后的物料箱400运输至指定位置，从而完成物料的出库。
83.图4为本技术实施例提供的分拣系统中机器人的结构示意图。参见图1至图4所示，本技术实施例提供的分拣系统，机器人100包括机器人本体110、搬运装置120和存储货架130，搬运装置120和存储货架130分别位于机器人本体110相对的两侧。搬运装置120相对于机器人本体110升降，且在存储货架130上存取物料箱400。存储货架130的数量为多个，多个存储货架130沿竖直方向间隔设置。
84.在本技术中，通过搬运装置120将空的物料箱400搬运至第二输送线220上，并将第一输送线210上拣选后的物料箱400搬运至存储货架130上。一个存储货架130上可以放置一个物料箱400，这样，机器人100可以同时运输多个空的物料箱400或者拣选后的物料箱400。由此，提高了分拣系统的工作效率。
85.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。