基于态势地图的目标周围探测设备获取方法及装置与流程

1.本发明属于目标探测技术领域，尤其涉及一种基于态势地图的目标周围探测设备获取方法及装置。


背景技术：

2.目前的目标探测大多采用雷达探测技术，利用雷达反射无线电波并用接收设备显示目标所反射的回波判定目标情况，该技术的使用在许多领域带来了方便，包括气象预报、海洋和地底探测、军事敌我目标侦察、卫星探测、智能检测设备应用等，日常生活中雷达探测技术已经随处可见。
3.近年来，在众多领域采用雷达探测与地图显示结合使用的方法，由多台雷达和上位机组成雷达组网装置，其以陆地实用为主，在陆地上装有雷达基站，由某一雷达探测到目标后，处理器确认目标信息后持续更新目标信息，处理器设置周边多部雷达探测目标信息及轨迹变化，多部雷达探测到的目标信息同步到地图显示，通过不断分析目标行动轨迹，处理器重复使用多部雷达探测目标。
4.然而现有技术的缺陷是使用雷达组网形式，多部雷达同时使用，造成探测资源的使用浪费，效率低。


技术实现要素：

5.本发明意在提供一种基于态势地图的目标周围探测设备获取方法及装置，以解决现有技术存在的资源使用浪费且效率低的问题，本发明要解决的技术问题通过以下技术方案来实现：
6.本发明提供了一种基于态势地图的目标周围探测设备获取方法，包括：
7.组网的多个探测设备实时探测周围环境中的目标障碍物得到多个目标信息，并将多个所述目标信息和多个所述探测设备的设备信息存储至数据库中；
8.分别处理多个所述目标信息和多个所述探测设备的设备信息得到所述目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述并在态势地图上实时显示；
9.根据不同时刻显示的所述目标障碍物的坐标点形成所述目标障碍物的态势轨迹；
10.如果根据所述目标障碍物的态势轨迹判定所述目标障碍物不移动，则根据所述目标障碍物当前的坐标点、所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述从所述目标障碍物周边的探测设备中筛选得到最佳目标探测设备及所述最佳目标探测设备的坐标点；
11.如果根据所述目标障碍物的态势轨迹判定所述目标障碍物移动中，则根据所述目标障碍物当前的坐标点和所述目标障碍物的态势轨迹得到所述目标障碍物的预测坐标点，并根据所述目标障碍物的预测坐标点和所述目标障碍物周边的探测设备的设备信息概述从所述目标障碍物周边的探测设备中筛选得到预测得最佳目标探测设备及预测的所述最
佳目标探测设备的坐标点；
12.通过所述最佳目标探测设备实时采集所述目标障碍物的目标信息。
13.优选地，所述分别处理多个所述目标信息和多个所述探测设备的设备信息得到所述目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述并在态势地图上实时显示的步骤还包括：
14.根据所述目标障碍物的坐标点和所述探测设备的设备信息中的位置信息和探测半径信息计算得到第一探测设备筛选条件，具体为：
[0015][0016]
其中，所述目标障碍物的坐标点为p(b
p
,l
p
)，所述探测设备的探测半径为r，所述探测设备的坐标点为f(bf,lf)；
[0017]
根据所述第一探测设备筛选条件从所述组网的多个探测设备中筛选出第一探测设备组。
[0018]
优选地，所述根据所述第一探测设备筛选条件从所述组网的多个探测设备中筛选出第一探测设备组的步骤之后包括：
[0019]
分别以所述第一探测设备组中的每个探测设备的坐标点为原点建立三维坐标系；
[0020]
根据每个所述探测设备的设备信息中的角度信息分别计算所述探测设备与所述三维坐标系的第一倾斜角和第二倾斜角
[0021]
根据所述目标障碍物的坐标点计算所述目标障碍物与所述三维坐标系的倾斜角θ；
[0022]
根据所述第一倾斜角、所述第二倾斜角和所述目标障碍物与所述三维坐标系的倾斜角得到第二探测设备筛选条件，并根据所述得到第二探测设备筛选条件从所述第一探测设备组中筛选出所述目标障碍物周边的探测设备以在态势地图上实时显示，
[0023]
其中所述第二探测设备筛选条件为：
[0024]
优选地，所述根据所述目标障碍物当前的坐标点、所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述从所述目标障碍物周边的探测设备中筛选得到最佳目标探测设备及所述最佳目标探测设备的坐标点的步骤包括：
[0025]
根据所述目标障碍物当前的坐标点、所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述计算每个所述探测设备的空间位置配准误差；
[0026]
将所述空间位置配准误差最小的探测设备作为最佳目标探测设备，并获取所述最佳目标探测设备的坐标点。
[0027]
优选地，所述根据所述目标障碍物当前的坐标点和所述目标障碍物的态势轨迹得到所述目标障碍物的预测坐标点的步骤包括：
[0028]
根据所述目标障碍物的态势轨迹计算得到所述目标障碍物的平均速度；
[0029]
根据所述目标障碍物当前的坐标点、所述目标障碍物的平均速度计算得到所述目标障碍物的预测坐标点，其计算公式为：
[0030]bq
＝sinθδtv
p
b
p
‑‑‑‑‑
(3)
[0031]
lq＝cosθδtv
p
l
p
‑‑‑‑‑
(4)
[0032]
其中，δt为所述目标障碍物的当前时间偏移，v
p
为所述目标障碍物的平均速度，p
(b
p
,l
p
)为所述目标障碍物的当前的坐标点，q(bq,lq)为δt时间偏移后所述目标障碍物的预测坐标点。
[0033]
另一方面，本发明还提供了一种基于态势地图的目标周围探测设备获取装置，包括：组网的多个探测设备，与多个所述探测设备通信连接的处理器，所述处理器上设置有数据库和地图处理服务器，多个所述探测设备用于实时探测周围环境中的目标障碍物得到多个目标信息，并将多个所述目标信息和多个所述探测设备的设备信息存储至所述数据库中；
[0034]
所述地图处理服务器包括：
[0035]
信息处理模块，用于分别处理多个所述目标信息和多个所述探测设备的设备信息得到所述目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述；
[0036]
显示模块，用于在显示界面的态势地图上实时显示所述目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述，并根据不同时刻显示的所述目标障碍物的坐标点形成所述目标障碍物的态势轨迹；
[0037]
最佳目标探测设备获取模块，用于如果根据所述目标障碍物的态势轨迹判定所述目标障碍物不移动，则根据所述目标障碍物当前的坐标点、所述目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述从所述目标障碍物周边的探测设备中筛选得到最佳目标探测设备及所述最佳目标探测设备的坐标点；
[0038]
如果根据所述目标障碍物的态势轨迹判定所述目标障碍物移动中，则根据所述目标障碍物当前的坐标点和所述目标障碍物的态势轨迹得到所述目标障碍物的预测坐标点，并根据所述目标障碍物的预测坐标点和所述目标障碍物周边的探测设备的设备信息概述从所述目标障碍物周边的探测设备中筛选得到预测的最佳目标探测设备及预测的所述最佳目标探测设备的坐标点。
[0039]
优选地，所述探测设备为雷达或者声呐。
[0040]
优选地，所述地图处理服务器还包括信息管理模块，用于将存储的所有的探测设备信息在显示界面上显示并通过操作显示界面上的按钮对探测设备信息进行查看、编辑、添加及删除。
[0041]
再一方面，本发明还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，所述存储器上存储有计算机可读指令，所述计算机可读指令被所述处理器执行时实现如上述所述的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法。
[0042]
再一方面，本发明还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述所述的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法。
[0043]
本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法不仅能够探测目标障碍物信息，并在地图态势显示信息，而且能够根据目标障碍物的坐标位置，快速计算最佳的探测设备以对目标信息进行更新；并且对运动的目标，可以快速计算目标运动轨迹上的可能最佳探测设备，更高效率的跟踪目标情况，防止探测目标信息的丢失，提高了探测目标信息的准确性，同时减少了探测资源了浪费，节省探测资源。
附图说明
[0044]
图1为本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法的一些实施例的流程示意图；
[0045]
图2为本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法的步骤200的一些实施例的流程示意图；
[0046]
图3为本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法的步骤400的一些实施例的流程示意图；
[0047]
图4为本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法的步骤400的另一些实施例的流程示意图；
[0048]
图5为本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取装置的一些实施例的结构框图。
具体实施方式
[0049]
需要说明的是，在不冲突的情况下，本技术中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明。
[0050]
参见图1所示，本发明实施例提供了一种基于态势地图的目标周围探测设备获取方法，包括：
[0051]
步骤100：组网的多个探测设备实时探测周围环境中的目标障碍物得到多个目标信息，并将多个目标信息和多个探测设备的设备信息存储至数据库中；
[0052]
需要说明的是，本实施例中通过探测设备组网进行目标探索，探测设备根据自身探测距离和探测角度对探测范围内的情况进行探测，当探测到目标障碍物的回波信号时，从回波信号中提取包含目标障碍物的角度信息的矢量信号并将探测到的矢量信号反馈给数据库进行存储并供处理器使用。例如：探测设备对回波信号采样目标数是n，各目标障碍物分别被标记为id1，id2，
…
，idn，当前时刻为tk，tk之前所有目标的状态为{t
k(i)
,xi(t
k(i)
),pi(t
k(i)
)}＝id1，id2，
…
，idn，其中t
k(i)
为第i个目标的更新时刻，且t
k(i)
≤tk；xi(t
k(i)
)为第i个目标在t
k(i)
的状态向量；pi(t
k(i)
)为第i个目标的在t
k(i)
时刻的状态误差协方差矩阵。
[0053]
另外，本实施例中探测设备的设备信息包括设备的名称、类别、位置、高度、探测半径、探测角度等。
[0054]
步骤200：分别处理多个目标信息和多个探测设备的设备信息得到目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述并在态势地图上实时显示；
[0055]
需要说明的是，处理器获取信息后传输到地图处理服务器即gis地图处理服务器，gis地图处理服务器在响应事件中处理目标信息和设备信息，并将处理后的数据在gis态势地图上显示目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述。对于地图上显示的目标障碍物，点击探测设备显示按钮，地图上显示该目标障碍物当前所在的坐标位置处周边所有能探测到该目标的探测设备，并显示相应探测范围与目标距离及角度信息；也可以选择某一探测设备类别，再点击目标障碍物查看周边探测设备，地图上将只显示能探测到目标障碍物的该类别的探测设备。
[0056]
步骤300：根据不同时刻显示的目标障碍物的坐标点形成目标障碍物的态势轨迹；
[0057]
本步骤中地图态势持续接收目标信息，更新图上坐标位置，形成目标的态势轨迹。
[0058]
步骤400：如果根据目标障碍物的态势轨迹判定目标障碍物不移动，则根据目标障碍物当前的坐标点、目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述从目标障碍物周边的探测设备中筛选得到最佳目标探测设备及最佳目标探测设备的坐标点；
[0059]
如果根据目标障碍物的态势轨迹判定目标障碍物移动中，则根据目标障碍物当前的坐标点和目标障碍物的态势轨迹得到目标障碍物的预测坐标点，并根据目标障碍物的预测坐标点和目标障碍物周边的探测设备的设备信息概述从目标障碍物周边的探测设备中筛选得到预测的最佳目标探测设备及预测的最佳目标探测设备的坐标点；
[0060]
对于不运动的目标障碍物，可以直接计算出目标障碍物周边的探测设备中的最佳目标探测设备；对于运动的目标障碍物，地图上跟踪显示目标障碍物行动轨迹后，显示目标障碍物轨迹的坐标位置以及目标障碍物周边的探测设备情况，获取目标周边的所有探测设备信息，包括探测半径、高度、距离、探测信号强度，可快速计算出当前坐标点最佳的探测设备用于目标跟踪，也可根据目标障碍物的轨迹方向，预处理探测设备做好准备，到达该探测设备最佳探测位置时探测目标信息，在目标运动过程中持续计算最佳探测设备，可以最大程度的提高跟踪目标的效率。
[0061]
步骤500：通过最佳目标探测设备实时采集目标障碍物的目标信息。
[0062]
通过最佳目标探测设备进行目标障碍物的跟踪探测，防止探测目标信息的丢失，提高了探测目标信息的准确性，同时减少了探测资源了浪费，节省探测资源。
[0063]
本发明实施例的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法不仅能够探测目标障碍物信息，并在地图态势显示信息，而且能够根据目标障碍物的坐标位置，快速计算最佳的探测设备以对目标信息进行更新；并且对运动的目标，可以快速计算目标运动轨迹上的可能最佳探测设备，更高效率的跟踪目标情况。
[0064]
本发明实施例中通过记录目标障碍物的经度、纬度、高度等信息，筛选目标障碍物坐标点周围的探测设备，从数据库获取目标障碍物周围的探测设备的设备信息，并根据目标障碍物的移动而更新获取的探测设备的设备信息；分析获取探测设备的经纬度、探测半径、探测角度、高度、探测信号强度等因素，计算出最佳的探测设备，由该设备进行目标的跟踪探测，防止探测目标信息的丢失，提高了探测目标信息的准确性，同时减少了探测资源了浪费，节省探测资源。
[0065]
在一些实施例中，参见图2所示，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法中200步骤还包括：
[0066]
步骤201：根据目标障碍物的坐标点和探测设备的设备信息中的位置信息和探测半径信息计算得到第一探测设备筛选条件，具体为：
[0067][0068]
其中，目标障碍物的坐标点为p(b
p
,l
p
)，探测设备的探测半径为r，探测设备的坐标点为f(bf,lf)；
[0069]
步骤202：根据第一探测设备筛选条件从组网的多个探测设备中筛选出第一探测设备组。
[0070]
本实施例中根据探测设备探测半径r和探测设备的坐标计算该目标障碍物周边可
以使用的探测设备组。
[0071]
在一些实施例中，参见图2所示，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法中步骤202之后包括：
[0072]
步骤203：分别以第一探测设备组中的每个探测设备的坐标点为原点建立三维坐标系；
[0073]
步骤204：根据每个探测设备的设备信息中的角度信息分别计算探测设备与三维坐标系的第一倾斜角和第二倾斜角
[0074]
步骤205：根据目标障碍物的坐标点计算目标障碍物与三维坐标系的倾斜角θ；
[0075]
步骤206：根据第一倾斜角、第二倾斜角和目标障碍物与三维坐标系的倾斜角得到第二探测设备筛选条件，并根据得到的第二探测设备筛选条件从第一探测设备组中筛选出目标障碍物周边的探测设备以在态势地图上实时显示，
[0076]
其中第二探测设备筛选条件为：
[0077]
根据计算的探测设备建立坐标系，原点即为探测设备所在位置，记录目标点坐标为p(b
p
,l
p
)，根据三维坐标系，第一倾斜角表示第一折叠侧在三维坐标系中第一轴x轴方向上的倾角，折叠侧进行角度计算时，需要获取第一折叠侧的矢量值，可以将其分解到三维坐标系中的三个坐标轴中，分别得到第一折叠侧在第一三维坐标系中第一轴x轴上的分量a
x
，第二轴y轴上的分量ay以及第三轴z轴上的分量az，a
x
、ay以及az均为矢量。其中
[0078][0079]
计算第二折叠侧的二倾斜角第二倾斜角为第二折叠侧与三维坐标系中x轴的夹角，折叠侧进行角度计算时，需要获取第二折叠侧的矢量值，可以将其分解到三维坐标系中的三个坐标轴中，分别得到第二折叠侧在第一三维坐标系中第一轴x轴上的分量b
x
，第二轴y轴上的分量by以及第三轴z轴上的分量bz，b
x
、by以及bz均为矢量，其中
[0080][0081]
计算目标点坐标为p(b
p
,l
p
)的倾斜角，倾斜角θ为目标坐标点同原点连线与三维坐标系中x轴的夹角，折叠侧进行角度计算时，需要获取目标点的矢量值，可以将其分解到三维坐标系中的三个坐标轴中，分别得到目标点在第一三维坐标系中第一轴x轴上的分量p
x
，第二轴y轴上的分量py，以及第三轴z轴上的分量pz，p
x
、py以及pz均为矢量，其中
[0082][0083]
通过判断筛选符合要求的探测设备。
[0084]
在一些实施例中，参见图3所示，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法中步骤400包括：
[0085]
步骤401：根据目标障碍物当前的坐标点、目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述计算每个探测设备的空间位置配准误差；
[0086]
探测设备都存在一定误差，根据记录数据(当前探测位置、实际位置、时间差等)计算其配准误差，用于选择最佳探测设备。
[0087]
步骤402：将空间位置配准误差最小的探测设备作为最佳目标探测设备，并获取最佳目标探测设备的坐标点。
[0088]
设e
i,n
为第i部雷达第n次的配准误差矢量(即探测设备为雷达)，s
i,n
为第i部相关的单雷达航迹第n次位置向量，s
m,n
为综合航迹位置向量,δt为本次时间偏移，计算如下：
[0089]ei,n
＝δts
m,n-s
i,n
‑‑‑‑‑
(8)
[0090]
由各探测设备轨迹位置加权融合计算得到，wi为第i部雷达的融合权值，因此可以表示为：
[0091][0092]
在随后的数据处理中，使用该配准误差校正单雷达航迹的位置根据计算得到的某部雷达的配准误差ei，根据排序判断最小误差e，由此获得最佳的探测设备。
[0093]
在一些实施例中，参见图4所示，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法中步骤400中获取目标障碍物的预测坐标点的步骤包括：
[0094]
步骤403：根据目标障碍物的态势轨迹计算得到目标障碍物的平均速度；
[0095]
步骤404：根据目标障碍物当前的坐标点、目标障碍物的平均速度计算得到目标障碍物的预测坐标点，其计算公式为：
[0096]bq
＝sinθδtv
p
b
p
‑‑‑‑‑
(3)
[0097]
lq＝cosθδtv
p
l
p
‑‑‑‑‑
(4)
[0098]
其中，δt为目标障碍物的当前时间偏移，v
p
为目标障碍物的平均速度，p(b
p
,l
p
)为目标障碍物的当前的坐标点，q(bq,lq)为δt时间偏移后目标障碍物的预测坐标点。
[0099]
另一方面，参见图5所示，本发明实施例还提供了一种基于态势地图的目标周围探测设备获取装置10，包括：组网的多个探测设备1，与多个探测设备1通信连接的处理器，处理器上设置有数据库2和地图处理服务器3，多个探测设备1用于实时探测周围环境中的目标障碍物20得到多个目标信息，并将多个目标信息和多个探测设备的设备信息存储至数据库2中；
[0100]
地图处理服务器3包括：
[0101]
信息处理模块31，用于分别处理多个目标信息和多个探测设备的设备信息得到目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述；
[0102]
显示模块32，用于在显示界面的态势地图上实时显示目标障碍物的坐标点和目标信息概述以及目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述，并根据不同时刻显示的目标障碍物的坐标点形成目标障碍物的态势轨迹；
[0103]
最佳目标探测设备获取模块33，用于如果根据目标障碍物的态势轨迹判定目标障碍物不移动，则根据目标障碍物当前的坐标点、目标障碍物周边的探测设备的坐标点和设备信息概述从目标障碍物周边的探测设备中筛选得到最佳目标探测设备及最佳目标探测设备的坐标点；
[0104]
如果根据目标障碍物的态势轨迹判定目标障碍物移动中，则根据目标障碍物当前的坐标点和目标障碍物的态势轨迹得到目标障碍物的预测坐标点，并根据目标障碍物的预测坐标点和目标障碍物周边的探测设备的设备信息概述从目标障碍物周边的探测设备中
筛选得到预测的最佳目标探测设备及预测的最佳目标探测设备的坐标点。
[0105]
在一些实施例中，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取装置10中探测设备1为雷达或者声呐。
[0106]
在一些实施例中，本发明的基于态势地图的目标周围探测设备获取装置10中地图处理服务器3还包括信息管理模块34，用于将存储的所有的探测设备信息在显示界面上显示并通过操作显示界面上的按钮对探测设备信息进行查看、编辑、添加及删除。
[0107]
本实施例中信息管理模块将所有的设备信息存储到数据库进行管理，在界面上以树结构形式显示；点击设备名称右键菜单可以查看设备详细信息，包括设备的名称、基本信息、类型、位置、高度、探测范围等；点击添加设备按钮，可以对探测设备信息进行添加；选择某个探测设备，点击编辑设备按钮，可以对该探测设备信息进行编辑修改；选择某个探测设备，点击删除设备按钮，可以对该探测设备进行删除；选择某个探测设备，点击图上显示按钮，可以地图上直观显示探测设备坐标位置和探测范围。
[0108]
数据库可为oracle数据库，在数据库中设立探测设备多个属性表，根据探测设备类型、基本信息、探测记录等信息，调用sql语句实现探测设备数据的添加、编辑、删除和查看。
[0109]
上述中基于态势地图的目标周围探测设备获取装置各模块的具体细节已经在对应的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法中进行了详细的描述，因此此处不再赘述。
[0110]
再一方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，包括：处理器和存储器，存储器上存储有计算机可读指令，计算机可读指令被处理器执行时实现如上述实施例所述的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法。
[0111]
具体地，上述存储器和处理器能够为通用的存储器和处理器，这里不做具体限定，当处理器运行存储器存储的计算机可读指令时，能够执行上述实施例所述的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法。
[0112]
又一方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如上述实施例所述的基于态势地图的目标周围探测设备获取方法。
[0113]
本领域普通技术人员可以理解上述实施例的各种方法中的全部或部分步骤是可以通过程序来指令相关的硬件来完成，该程序可以存储于一计算机可读存储介质中，存储介质可以包括：闪存盘、只读存储器(read-only memory，rom)、随机存取器(random accessmemory，ram)、磁盘或光盘等。
[0114]
应该指出，上述详细说明都是示例性的，旨在对本技术提供进一步的说明。除非另有指明，本文使用的所有技术和科学术语均具有与本技术所属技术领域的普通技术人员的通常理解所相同的含义。
[0115]
需要注意的是，这里所使用的术语仅是为了描述具体实施方式，而非意图限制根据本技术所述的示例性实施方式。如在这里所使用的，除非上下文另外明确指出，否则单数形式也意图包括复数形式。此外，还应当理解的是，当在本说明书中使用术语“包含”和/或“包括”时，其指明存在特征、步骤、操作、器件、组件和/或它们的组合。
[0116]
需要说明的是，本技术的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第
二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的术语在适当情况下可以互换，以便这里描述的本技术的实施方式能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。
[0117]
此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
[0118]
为了便于描述，在这里可以使用空间相对术语，如“在
……
之上”、“在
……
上方”、“在
……
上表面”、“上面的”等，用来描述如在图中所示的一个器件或特征与其他器件或特征的空间位置关系。应当理解的是，空间相对术语旨在包含除了器件在图中所描述的方位之外的在使用或操作中的不同方位。例如，如果附图中的器件被倒置，则描述为“在其他器件或构造上方”或“在其他器件或构造之上”的器件之后将被定位为“在其他器件或构造下方”或“在其他器件或构造之下”。因而，示例性术语“在
……
上方”可以包括“在
……
上方”和“在
……
下方”两种方位。该器件也可以其他不同方式定位，如旋转90度或处于其他方位，并且对这里所使用的空间相对描述作出相应解释。
[0119]
在上面详细的说明中，参考了附图，附图形成本文的一部分。在附图中，类似的符号典型地确定类似的部件，除非上下文以其他方式指明。在详细的说明书、附图及权利要求书中所描述的图示说明的实施方案不意味是限制性的。在不脱离本文所呈现的主题的精神或范围下，其他实施方案可以被使用，并且可以作其他改变。
[0120]
以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，对于本领域的技术人员来说，本发明可以有各种更改和变化。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。