一种理线机构和装配机器人的制作方法

1.本发明涉及自动化领域，尤其涉及一种理线机构和装配机器人。


背景技术：

2.汽车行业经过多年的发展，倒车雷达的应用越来越广泛，同时倒车雷达在不断的更新换代，这也促使倒车雷达的装配工艺也在不断地更新。在倒车雷达生产工序的装配过程中，装配倒车雷达的线缆时，由于线缆柔性姿态不确定性，人工装配更具有灵活性，但是人工装配面对大批量的生产，效率相对较低，产品质量的控制相对薄弱。
3.针对以上问题，亟需一种理线机构来自动对雷达的线缆进行整理，进而来满足雷达的自动化生产需要。


技术实现要素：

4.针对上述问题，本发明的目的在于提供了一种理线机构，用于解决上述问题中的至少一个。
5.为了实现上述目的，本发明提供了一种理线机构。该机构包括：
6.基座；
7.抓取装置，所述抓取装置设置在所述基座上，所述抓取装置用于抓取传感器；
8.线缆姿态整理装置，所述线缆姿态整理装置设置在所述基座上，所述线缆姿态整理装置用于整理所述传感器的线缆；
9.第一驱动装置，所述第一驱动装置用于驱动所述线缆姿态整理装置上下运动；
10.第二驱动装置，所述第二驱动装置用于驱动所述抓取装置；
11.第三驱动装置，所述第三驱动装置用于驱动所述线缆姿态整理装置对线缆进行限位。
12.在本实施方式中，所述抓取装置包括夹爪，所述第二驱动装置驱动所述夹爪张开和收紧进而驱动所述抓取装置抓取传感器。
13.在本实施方式中，所述第一驱动装置为气缸。
14.在本实施方式中，所述线缆姿态整理装置包括线缆姿态固定座，所述线缆姿态固定座在所述第一驱动装置的驱动下打开和关闭进而用于将所述传感器的线缆限位在所述线缆姿态固定座内。
15.在本实施方式中，所述线缆姿态整理装置包括导杆以及位于所述导杆内的弹性件，所述线缆姿态固定座的上端伸入到所述导杆内并与所述弹性件连接。
16.在本实施方式中，所述线缆姿态固定座上设置有导向件。
17.在本实施方式中，所述线缆姿态固定座包括相对设置的夹爪，所述导向件设置在所述夹爪的下端部。
18.在本实施方式中，所述理线机构还包括检查装置，所述检查装置用于检测所述理线机构是否抓取到所述传感器。
19.在本实施方式中，所述线缆姿态固定座在所述第一驱动装置的驱动下闭合。
20.在本实施方式中，所述线缆姿态整理装置与所述抓取装置并列设置。
21.在本实施方式中，所述第二驱动装置为气缸。
22.在本实施方式中，所述第三驱动装置为气缸。
23.在本实施方式中，所述理线机构包括控制装置，所述控制装置与所述第一驱动装置和所述第二驱动装置信号连接，所述控制装置用于控制所述第一驱动装置和所述第二驱动装置
24.本发明还提供了一种装配机器人。所述装配机器人的机械臂上设有如上所述的理线机构。
25.理线机构通过控制装置来控制抓取装置和线缆姿态整理装置自动运行，进而可以自动对雷达的线缆的姿态进行整理，避免了人工装配的低效率和错误率，满足自动化生产的需求。
26.参照后文的说明和附图，详细公开了本发明的特定实施方式，指明了本发明的原理可以被采用的方式。应该理解，本发明的实施方式在范围上并不因而受到限制。在所附权利要求的精神和条款的范围内，本发明的实施方式包括许多改变、修改和等同。
27.针对一种实施方式描述和/或示出的特征可以以相同或类似的方式在一个或更多个其它实施方式中使用，与其它实施方式中的特征相组合，或替代其它实施方式中的特征。
28.应该强调，术语“包括/包含”在本文使用时指特征、整件、步骤或组件的存在，但并不排除一个或更多个其它特征、整件、步骤或组件的存在或附加。
附图说明
29.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
30.图1为本发明的实施例提供的理线机构的立体图；
31.图2为本发明的实施例提供的理线机构的主视图；
32.图3为本发明的实施例提供的理线机构的局部剖视图；
33.图4为本发明的实施例提供的装配机器人的结构示意图。
具体实施方式
34.下面将结合附图和具体实施方式，对本发明的技术方案作详细说明，应理解这些实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围，在阅读了本发明之后，本领域技术人员对本发明的各种等价形式的修改均落入本技术所附权利要求所限定的范围内。
35.实施例：
36.参照图1和图2所示，本发明的实施例公开了一种理线机构10。该机构10至少包括：基座11、抓取装置12、线缆姿态整理装置13、第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16。其中，第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16均可以为气缸。第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16均可以设置在基座1的下端部。第二驱
动装置15与抓取装置12传动连接进而驱动抓取装置。抓取装置12用于抓取传感器，其中传感器可以包括雷达30。进一步的，抓取装置12可以包括夹爪121，第二驱动装置15驱动夹爪121张开和收紧而驱动抓取装置12抓取雷达30。
37.线缆姿态整理装置13可以与第一驱动装置14传动连接并位于第一驱动装置14的下方。线缆姿态整理装置13用于整理雷达30的线缆31。第一驱动装置14用于驱动线缆姿态整理装置线缆姿态整理装置13在垂直方向上运动。可选的，线缆姿态整理装置13可以与抓取装置12并列设置。进一步的，线缆姿态整理装置13包括线缆姿态固定座131，其中，线缆姿态固定座131可以为夹爪。线缆姿态固定座131在第三驱动装置16的驱动下打开和关闭进而用于将雷达30的线缆31限位在线缆姿态固定座131内。
38.在一优选的实施例中，参照图2和3所示，因雷达类型的不同，雷达的线缆的长度也会不一样，为了适应不同长度的线缆，进而实现对长线束的雷达以及短线束的雷达的理线操作。线缆姿态整理装置13还包括导杆132以及位于导杆132内的弹性件133，其中，弹性件可以为弹簧。线缆姿态固定座131的上端可以伸入到导杆132内并与弹簧连接，使得线缆姿态固定座131的上端能在导杆132内滑动。同时，因线缆姿态固定座131的上端又与弹簧连接，使得线缆姿态固定座131的上端因弹性力的作用，而能在弹簧的弹性形变范围内调整其向下运动的距离，进而实现正负4mm的缓冲距离，从而适应不同长度的线缆。
39.在另一优选的实施例中，为了便于将雷达的线缆的端部插入到胶套内而避免胶套弹开，线缆姿态固定座131还设置有导向件1311。例如，参照图3所示，当线缆姿态固定座131为相对设置的夹爪时，导向件1311可以为分别设置在各夹爪端部的半圆形筒状结构，即两个半圆形筒状结构组合形成一圆筒。当理线机构10理线时，线缆31被限位在导向件1311内，然后在导向件1311被插入到胶套内的同时，线缆31及其线缆头也被插入到胶套内，进而便于将胶套套在雷达上，提高生产效率。
40.进一步的，为了防止理线机构10未抓取雷达而依旧进行理线的错误操作，理线机构10还设置有检查装置17。检查装置17可以为检查传感器。检查传感器用于检测理线机构10是否抓取到雷达，进而防止理线机构10的错误操作。
41.为了实现自动化的生产，理线机构10还可以包括控制装置(未示出)。控制装置与第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16信号连接，其中信号连接可以为有线连接或无线连接。控制装置用于控制第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16。进一步的，控制装置可以包括传感器和控制器。传感器用于获取抓取装置12和线缆姿态整理装置13的工作位置。控制器用于根据抓取装置和线缆姿态整理装置的工作位置来控制第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16。
42.理线机构10可以设置在基座11的端部，进而使得基座11可以带动理线机构10运动，进而执行某些操作。第一驱动装置14、第二驱动装置15以及第三驱动装置16均可以为气缸。例如，气缸为矩形结构时，第一驱动装置14和第二驱动装置15位于相对的最外侧，第三驱动装置16的气缸位于第一驱动装置14和第二驱动装置15之间，进而实现结构的紧凑。
43.实际使用过程中，机械臂移动到料盒位置，第二驱动装置15打开来驱动抓取装置12。抓取装置12的夹爪121张开。然后，第三驱动装置16打开，线缆姿态固定座131呈180
°
姿态。机械臂下降到待抓取的雷达30位置，第二驱动装置15(通过闭合气缸的方式)驱动抓取装置12的夹爪121收紧来夹取雷达30。雷达30被夹取后，机械臂上升到一定位置，第三驱动
装置16(通过闭合气缸的方式)驱动线缆姿态固定座131闭合进而将雷达30的线缆31限制在稍大于线缆31直径的线缆姿态固定座131内。为滑台缸的第一驱动装置14缓慢下降，进而带动线缆姿态固定座131缓慢下降，将线缆31柔性不确定姿态转化成直线。理线机构10理线完毕，夹取雷达30放置到托盘上，翻转机构将雷达30夹起，并翻转180
°
，线缆31朝上，流入到下一工位。理线机构10通过控制装置来控制抓取装置12和线缆姿态整理装置13自动运行，进而可以自动对雷达30的线缆31的姿态进行整理，避免了人工装配的低效率和错误率，满足自动化生产的需求。
44.本发明的还提供了一种装配机器人20。参照图4所示，装配机器人包括机械臂21。例如，机械臂21可以在多个方向上运动的机器人手臂，其中机械臂21的具体结构为现有技术，在此不在赘述。装配机器人20的机械臂21上设有理线机构10。
45.应该理解，以上描述是为了进行图示说明而不是为了进行限制。通过阅读上述描述，在所提供的示例之外的许多实施方式和许多应用对本领域技术人员来说都将是显而易见的。因此，本教导的范围不应该参照上述描述来确定，而是应该参照所附权利要求以及这些权利要求所拥有的等价物的全部范围来确定。出于全面之目的，所有文章和参考包括专利申请和公告的公开都通过参考结合在本文中。在前述权利要求中省略这里公开的主题的任何方面并不是为了放弃该主体内容，也不应该认为发明人没有将该主题考虑为所公开的发明主题的一部分。