一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车的制作方法

技术特征：
1.一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，包括前轮机构（11）、前悬架系统（12）、后轮机构（21）、后悬架系统（22）和车架；前轮机构（11）通过前悬架系统（12）设于车架前部，后车轮机构（21）通过后悬架系统（22）设于车架后部；所述车架包括前车架（41）、后车架（42）和车底板（43）；其特征在于：还包括一对折叠腿机构（5）、一对举升及锁紧机构（6）和质心调节机构（3）；每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构（51）、大腿总成（52）、膝关节机构（53）、小腿总成（54）和轮足（55）；所述髋关节机构（51）包括带减速器的髋关节电机、大腿连接板（511）和第一轴承机构，大腿连接板（511）为u形板；所述髋关节电机通过第一轴承机构设于大腿连接板（511）内；所述大腿总成（52）包括圆柱状的大腿，大腿的上端为法兰盘，大腿的下端为棱柱；大腿通过法兰盘固定连接着髋关节机构（51）的大腿连接板（511）的底部；所述膝关节机构（53）包括带减速器的膝关节电机、小腿连接板（531）和第二轴承机构，小腿连接板（531）为u形板；所述膝关节电机通过第二轴承机构设于小腿连接板（531）内；所述大腿通过棱柱固定连接着膝关节机构（53）的第二轴承机构中的轴承座；所述小腿总成（54）包括一对减震器（541），一对减震器（541）的上端固定连接着小腿连接板（531）的底部；所述轮足（55）为全伺服舵轮，一对减震器（541）的下端和轮足（55）的舵轴固定连接；安装使用时，一对折叠腿机构（5）并列布置在车底板（43）的下底面，每个折叠腿机构中第一轴承机构的固定部分上端和车底板（43）的下底面固定连接；每个举升及锁紧机构包括水平举升机构（61）和前后锁紧机构（62）；所述水平举升机构（61）包括举升圆盘（612）、一对举升杆（614）、电动推杆（615）、带减速器的电机和第一齿轮传动机构；所述一对举升杆（614）的一端固定连接着举升圆盘（612）的外圆周，一对举升杆（614）的另一端展开，呈v形布置，一根举升杆的另一端铰接连接着电动推杆（615）的伸展端；所述电机的输出轴固定连接着旋转轴（617）的一端，旋转轴（617）的另一端穿过所述举升圆盘（612）外伸；且举升圆盘（612）通过轴承机构和旋转轴（617）同轴安装；所述第一齿轮传动机构包括不完全齿圈（6201）和扇形齿轮（618），不完全齿圈（6201）同轴固定在举升圆盘（612）内，扇形齿轮（618）固定设于旋转轴（617）的中部，实现间歇啮合传动；所述前后锁紧机构（62）包括第二齿轮传动机构、连接横杆（621）和锁头总成（623），且连接横杆（621）上套装有一对直线轴承（624）；第二齿轮传动机构包括解锁驱动齿轮（622）和齿条，解锁驱动齿轮（622）为不完全齿轮，解锁驱动齿轮（622）固定设于旋转轴（617）的外端，齿条设于连接横杆（621）中部，解锁驱动齿轮（622）通过惰轮（63）和齿条啮合，实现间歇啮合传动；所述电机通过旋转轴（617）、第二齿轮传动机构使得连接横杆（621）沿杆身方向水平移动，实现锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端插接锁紧或解锁分离；所述电机正转，扇形齿轮（118）和不完全齿圈（1201）开始啮合时，扇形齿轮（118）需要
转过的角度大于解锁驱动齿轮（122）的齿轮部圆弧角度；安装使用时，一对举升及锁紧机构（6）通过一对l形支撑板（611）对称安装在车底板（43）的两侧；每个水平举升机构中的一对举升杆（614）的悬伸端、电动推杆（615）的悬伸端分别和前车架（41）对应铰接连接；每个前后锁紧机构中锁头总成（623）固定安装在前车架（41）上，一对直线轴承（624）通过一对直线轴承座安装在后车架（42）上，惰轮（63）活动安装在后车架（42）上；所述质心调节机构（3）包括质量总成（32）和十字滑台（31）；所述质量总成（32）包括质心箱和电池箱，且电池箱固定安装在质心箱的上端；十字滑台（31）的上滑台固定连接着质心箱的底部，十字滑台（31）的下滑台固定连接着车底板（43）的上底面；所述无人变胞车为汽车态时，锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端插接锁紧，前车架（41）和后车架（42）锁紧固定为整车架，一对折叠腿机构（5）折收于整车架内；所述无人变胞车为类人态时，锁头总成（623）和连接横杆（621）的对应端解锁分离，整车架分离为前车架（41）和后车架（42），水平举升机构（61）将前车架（41）水平举升，一对折叠腿机构（5）展开，轮足（55）支撑在地面上。2.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述带减速器的髋关节电机包括髋关节电机（512）和第一谐波减速器（513），髋关节电机（512）为关节电机；髋关节电机（512）的输出轴通过第一谐波减速器（513）和大腿连接板（511）的一侧板固定连接；大腿连接板（511）的底板固定连接着大腿上端的法兰盘。3.根据权利要求1所述所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述大腿连接板（511）的两侧板外侧分别固定连接着第一短轴（514）；所述第一轴承机构包括一对第一轴承（563）、分体式第一轴承座（561）和轴承板（562）； 每个所述第一轴承为深沟球轴承；所述分体式第一轴承座（561）包括第一上轴承座和第一下轴承座，第一上轴承座和第一下轴承座通过螺栓固定连接，且第一上轴承座的上端设有水平连接板；所述轴承板（562）为倒立的u形板，轴承板（562）的一侧板位于髋关节电机（512）和第一谐波减速器（513）之间，且固定连接着髋关节电机（512）和第一谐波减速器（513），轴承板（562）的另一侧板为分体式侧板轴承座；侧板轴承座包括上侧板轴承座和下侧板轴承座，且上侧板轴承座和下侧板轴承座通过螺栓固定连接；所述侧板轴承座和第一轴承座（561）上分别固定设有第一轴承端盖（564），用于轴向限位对应的第一轴承。4.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述带减速器的膝关节电机包括膝关节电机（532）和第二谐波减速器（533），膝关节电机（532）为关节电机；膝关节电机（532）的输出轴通过第二谐波减速器（533）固定连接着小腿连接板（531）一侧板，小腿连接板（531）的底板固定连接着所述一对减震器（541）的上端。5.根据权利要求2所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述小腿连接板（531）对应膝关节电机（532）的一侧板的外侧面设有内侧短轴（575），另一侧板的内侧面设有外侧短轴（5751）；所述第二轴承机构包括一对第二轴承（576）、分体式第二轴承座（574）、电机固定板
（571）和电机套筒（572）；每个所述第二轴承为深沟球轴承；所述分体式第二轴承座（574）包括第二上轴承座和第二下轴承座，第二上轴承座和第二下轴承座通过螺栓固定连接；所述电机固定板（571）布置于膝关节电机（532）和第二谐波减速器（533）之间，且固定安装膝关节电机（532）和第二谐波减速器（533）；所述电机套筒（572）配合套设在膝关节电机（532）外，且电机套筒（572）的轴向一端部为分体式套筒轴承座；所述分体式套筒轴承座包括上套筒轴承座和下套筒轴承座，且上套筒轴承座和下套筒轴承座通过螺栓固定连接；所述小腿连接板（531）对应膝关节电机（532）的一侧板用于轴向限位对应的第二轴承，所述第二轴承座（574）上固定设有第二轴承端盖（573），用于轴向限位对应的第二轴承。6.根据权利要求5所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述第二上轴承座的上端固定设有l形连接板，l形连接板的水平部开设有u形槽；所述电机固定板（571）和电机套筒（572）的上端竖直设有一对支板；所述大腿的下端棱柱插设于一对支板之间，且分别与l形连接板的竖直部、一对支板固定连接。7.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述小腿连接板（531）的底部设有柱状的一对第一套筒（534），轮足安装板（551）的上端面对应设有柱状的一对第二套筒（552）；一对减震器（541）的上端和一对第一套筒（534）对应固定插接，一对减震器（541）的下端和一对第二套筒（552）对应固定插接；所述轮足（55）的舵轴竖直穿过轮足安装板（551）的中部，并和轮足安装板（551）固定连接。8.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述带减速器的电机包括举升电机（613）和行星齿轮减速机（616），旋转轴（617）的内端为法兰盘（6172）； 举升电机（613）的输出轴通过行星齿轮减速机（616）固定连接着法兰盘（6172）。9.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述轴承机构包括一对圆锥滚子轴承，所述举升圆盘（612）内轴向开设有阶梯孔，一对圆锥滚子轴承配合设于阶梯孔内；举升圆盘（612）的外端面固定设有外侧端盖（6121）。10.根据权利要求1所述一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，其特征在于：所述锁头总成（623）包括立方体状的锁体（6231）和插件机构；所述锁体（6231）的一端部开设有楔形插槽，锁体（6231）的侧壁对应楔形插槽处开设有插孔；与锁体的楔形插槽配合的连接横杆（621）的端部为楔形；所述插件机构包括弹簧压板（6232）和两个以上的压紧弹簧（6233），每个压紧弹簧（6233）的压紧端对应设有定位凸块（6234），每个定位凸块（6234）包括直立的定位板和设于定位板一侧的球形凸起；当连接横杆（621）的楔形部配合插入锁体（6231）的楔形插槽内，弹簧压板（6232）对压紧弹簧（6233）轴向施压，使得球形凸起通过锁体（6231）侧壁的插孔对应插设在连接横杆（621）的楔形部上，并将弹簧压板（6232）和所述锁体（6231）螺栓锁紧固定。

技术总结
本发明涉及地面交通工具及机器人的技术领域，具体涉及一种带有折叠腿和可变形车身的无人变胞车，包括车架、前轮机构、后轮机构、质心调节机构、车底板、一对折叠腿机构和一对举升及锁紧机构，一对折叠腿机构并列布置在车底板的下底面；质心调节机构包括十字滑台，每个折叠腿机构包括由上至下依次连接的髋关节机构、大腿总成、膝关节机构、小腿总成和轮足；车架包括前车架和后车架；每个举升锁紧机构包括水平举升机构和前后锁紧机构；每个水平举升机构包括倒举升圆盘、举升电机和一对举升杆，前后锁紧机构包括连接横杆、解锁驱动齿轮和锁头总成；本发明可实现全局变胞的无人变胞车，可实现类人态和汽车态，并可在两种状态之间变化，适用范围广。适用范围广。适用范围广。


技术研发人员：刘俊 刘长武
受保护的技术使用者：合肥工业大学
技术研发日：2021.11.26
技术公布日：2022/1/14