装配设备的制作方法

1.本技术涉及数据中心技术领域，尤其涉及到一种装配设备。


背景技术：

2.服务器作为数据中心的关键部件，对于服务器的硬件的维护也是数据中心维护工作中重要的一部分。对于服务器硬件的维护主要发生在以下场景：故障维护、部件变更和扩容以及废弃服务器的部件回收等，上述维护工作都需要通过人工方式对服务器的部件进行拆卸和安装操作，整个过程步骤繁琐、费时费力，且对操作人员的技术水平具有一定的要求。此外，人工操作时，对于涉及部件和服务器的序列号(serial number，sn)或待更换的物料清单(bill of material，bom)等资产信息的更新容易出现错误。因此，如何提供一种自动化装配设备的方法成为亟待解决的技术问题。


技术实现要素：

3.本技术提供了一种装配设备，以实现设备部件的自动化装配，实时更新设备的部件的信息，保证设备装配或者改配过程中信息更新的及时性和可靠性；此外，还可以根据需求在现场配置设备，以减少由于机型归一化造成的资源浪费，提高资源利用率。
4.本技术提供了一种装配设备，该装配设备包括物料管理装置和执行装置，上述物料管理装置包括第一控制器、物料台和搬运组件，其中，物料台位于物料管理装置朝向执行装置的一侧，用于承载从待安装部件。第一控制器可以确定待装配部件的位置，并控制搬运组件运动至待装配部件的位置，并抓取待装配部件，将待装配部件运送至物料台。执行装置包括第二控制器、操作台和机械手，上述操作台用于固定设备，以便于机械手对设备进行装配操作。第二控制器可以控制机械手运动至物料台，抓取位于物料台的待装配部件，并带动待装配部件运动至设备，在第二控制器的控制下，机械手将待装配部件装配至设备。该方案中，装配设备可以实现设备的自动化装配，替代人工操作，提高装配效率。此外，利用自动化装配方式，还可以实时更新日志信息和部件信息，既可以保证信息更新的及时性，又可以保证信息更新的准确性，从而克服由于人为参与所带来的主观错误的问题。
5.上述物料管理装置和执行装置装配构成整体结构，方便对装配设备的系统进行维护和搬运，也便于在物料管理装置和执行装置之间传递物料。具体实现上述物料管理装置和执行装置装配成整体结构的方案有多种，例如，可以将物料管理装置和执行装置焊接为一整体结构；或者，将物料管理装置和执行装置安装于同一个底座，利用底座实现物料管理装置和执行装置的整体结构；再或者，可以利用螺栓等可拆卸连接方式连接物料管理装置和执行装置，使物料管理装置和执行装置的整体结构。
6.为了便于移动装配设备的系统，该系统还包括移动装置，该移动装置安装于物料管理装置和执行装置的底部，以带动物料管理装置和执行装置移动。该移动装置可以为简单的滚轮，人工或者配合外部机械推动系统进行移动，或者移动装置也可以配置有驱动结构，从而驱动结构可以直接驱动系统进行移动。当转配设备的系统需要移动时，例如工作过
程中需要移动至待装配的设备附近，或者需要从一个工作场景移动至另一个工作场景。移动装置的配置降低了系统的移动难度，可以丰富系统的应用场景。
7.上述执行装置的机械手还可以用于根据第二控制器的控制，拆除设备需要拆除的拆除部件，并将上述拆除部件放置于设定位置。该方案中，装配设备不仅可以自动化安装设备，还可以拆除设备。例如设备的部件需要利旧处理，可以利用本技术实施例中装配设备可以自动化拆除部件，并将拆除部件的信息上传至运维系统，以便于再次利用上述拆除部件。或者，该装配设备还可以对设备进行改配，也就是将设备目前安装的某部件更换成另一个部件，以实现设备的升级或者维修等目的。
8.物料管理装置朝向执行装置的一侧还具有转料台，该转料台可以用于承载从设备拆除的拆除部件。具体的，机械手在第二控制器的控制下，将拆除部件放置于转料台，则便于物料管理装置收纳上述拆除部件，并记录拆除部件的信息和位置，以便于再次使用上述拆除部件时，物料管理装置可以确定拆除部件的位置。
9.物料管理装置的搬运组件具体可以包括轨道和穿梭机，该穿梭机包括支架、第一驱动组件、第二驱动组件、第三驱动组件、勾爪安装架和勾爪，其中，穿梭机的支架安装于轨道，能够沿轨道移动；勾爪安装架安装于支架，能够沿支架移动；勾爪安装于勾爪安装架，能够沿勾爪安装架移动。具体的，上述第一驱动组件驱动支架相对于轨道沿第一方向移动，第二驱动组件驱动勾爪安装架相对于支架沿第二方向移动，第三驱动组件驱动勾爪相对于勾爪安装架沿第三方向移动。其中，第一方向为轨道的延伸方向，第二方向为支架的高度方向，且第二方向垂直于第一方向，第三方向垂直于第一方向和第二方向。因此，勾爪能够分别沿第一方向、第二方向和第三方向移动，从而能够移动至部件所在的位置并抓取部件，然后在移动至物料台，将部件放置于物料台。
10.物料管理装置还包括置物架，该置物架可以用于容置物料，例如待装配的部件和拆除部件等。以便于第一控制器确定物料的位置，以及搬运组件搬运物料。
11.具体的，上述物料管理装置可以包括两排置物架，该两排置物架沿第三方向排布，搬运组件位于两排置物架之间，具体的，可以使置物架沿第一方向延伸。穿梭机的勾爪安装架可以沿第三方向安装两个勾爪，两个勾爪与两个置物架一一相对。该方案中，勾爪可以沿第三方向移动，则两个勾爪中远离物料台的勾爪可以在置物架抓取物料，并沿第三方向移动至物料台，将物料放置于物料台。因此，穿梭机无需转向即可将远离物料台的置物架容置的物料搬运至物料台，减少了穿梭机占用的空间以及穿梭机动作过程占用的空间。
12.为了容置待装配的部件，置物架可以包括多个槽位，物料容置于槽位内，从而物料管理装置确定待装配的部件的位置时，可以定位到具体的槽位。此外，为了便于搬运组件将物料从槽位取出，每个槽位还设有导向结构，该导向结构与搬运组件适配，则搬运组件在导向结构的导向作用下，可以准确的抓取槽位内的物料。
13.物料管理装置还包括能够容置物料的物料盘，该物料盘能够容置于置物架的槽位内。物料盘一方面可以保护物料，使物料不易被损坏；另一方面，物料盘还有利于实现置物架的槽位的归一化，以及搬运组件的归一化。具体可以使物料盘内部的结构与物料匹配，外部结构归一化处理，也就是说对应不同的物料，物料盘的外部结构也相同，则与物料盘外部配合的槽位和搬运组件也无需设计不同的结构，也可以实现归一化。
14.为了便于每次搬运组件搬运部件时，部件的朝向是相同的，物料盘与槽位之间具
有第一防呆结构。也就是说，只有物料盘沿某一方向伸入到槽位内，才能够将物料盘放到槽位内，否则第一防呆结构阻挡物料盘放到槽位内。
15.此外，物料盘与物料之间也可以具有第二防呆结构，第二防呆结构可以使物料与物料盘之间保持一定的方向，以便于机械手对物料进行抓取和安装操作。可选的实施例中，第二防呆结构可以利用物料自身的形状，在物料盒内制备与物料形状匹配的结构，以实现防呆的作用。
16.由于置物架放置的待装配的部件的物料管理装置有限，需要将仓库的部件补充至置物架，并将置物架上暂时不需要的物料储存至仓库内。因此，物料管理装置还包括入料台和出料台，上述入料台和出料台与仓库对接物料，以实现置物架与仓库之间物料的流动。
17.执行装置的操作台用于固定设备，包括固定架、夹装架和轴盘，上述固定架固定于执行装置的底座，夹装架通过轴盘可转动的安装于固定架，轴盘可以驱动夹装架相对于固定架进行转动，以调节设备的角度，便于机械手对设备进行操作。
18.为了提高装配设备的系统的可靠性，执行装置还包括识别器，用于扫描物料的标识，获取当前扫描物料的信息。该识别器与第二控制器通信连接，以使第二控制器获得识别器获取的信息；第二控制器将识别器获取的物料的信息与维护任务中操作对象的信息对比匹配后，执行装置进行下一步动作。若执行装置正在装配的部件，则信息匹配后，第二控制器控制机械手将部件安装至设备；若执行装置正在拆除的部件，则信息匹配后，第二控制器控制机械手将部件放置于物料管理装置。
19.为了适应不同结构的部件，一种可能的技术方案中，机械手包括机械臂和工具手组件，该工具手组件包括多个工具手，工具手组件与第二控制器通信连接，工具手组件可以根据第二控制器的控制调整位置，使需要使用的工具手位于机械臂的工作位。
20.另一种可能的技术方案中，机械手包括机械臂和工具手，工具手与机械臂通过快装结构实现可拆卸连接，执行装置包括工具手存放架，工具手放置于工具手存放架，机械臂可以运动至工具手存放架，通过快装结构连接需要使用的工具手。该方案中，机械臂每次安装一个工具手，结构较为简单，不易与其他结构出现干涉，则机械手具有较大的活动空间。
21.为了进一步提高机械手的效率，减少更换工具手的次数，还可以使每个工具手包括至少两个抓手，每个抓手对应一种具体操作。则机械手在变换操作时，可以通过调整机械手的姿态，从一个抓手的工作态调整至另一个抓手的工作态即可，而无需更换工具手。
22.为了提高机械手操作的精确性，机械手还包括定位组件，该定位组件也与第二控制器通信连接，该定位组件可以定位机械手即将操作的区域的坐标，以便于使机械手精确的对即将操作的区域进行操作。
23.为了提高装配设备的系统的对部件以及设备的保护效果，机械手还包括力学传感器，该力学传感器也与第二控制器通信连接，在机械手运动的过程中，若机械手遇到障碍物，则力学传感器可以检测到受力值。当力学传感器反馈的受力值达到设定阈值时，认为机械手遇到障碍物，继续运动可能会导致部件或者障碍物出现损坏，该障碍物可能是设备也可能是装配设备的结构，第二控制器则控制机械手停止动作。以防止机械手撞到障碍物，保护部件和设备。
24.在另一种可能的实现方式中，上述物料装置还用于在满足一定的条件下，调整待装配部件在置物架的槽位的位置，或者说调整槽位内放置的待装配部件的类型。具体可以
根据不同类型的待装配部件的使用频率，来将使用频率较高的某类型的待装配部件放置于较为容易抓取部件的槽位。例如，某一类型的待装配部件的使用频率，也就是在第一时间段内，获取该类型的待装配部件的此处满足第一阈值，则认为该类型的待装配部件的使用频率较高，将该类型的带转配部件调整至较为容易搬运物料的槽位。
附图说明
25.图1为本技术实施例中装配设备的一种结构示意图；
26.图2为本技术实施例中搬运组件的一种结构示意图；
27.图3为本技术实施例中的物料管理装置的一种结构示意图；
28.图4为本技术实施例中的物料管理装置的一种结构示意图；
29.图5为本技术实施例中物料盘的一种结构示意图；
30.图6为本技术实施例中工具手的一种结构示意图；
31.图7为本技术实施例中工具手存放架的一种结构示意图；
32.图8a为本技术实施例中内存条工具手的一种结构示意图；
33.图8b为本技术实施例中内存条工具手的一种使用状态示意图；
34.图8c为本技术实施例中内存条工具手的另一种使用状态示意图；
35.图9a为本技术实施例中硬盘工具手的一种结构示意图；
36.图9b为本技术实施例中硬盘工具手的一种使用状态示意图；
37.图9c为本技术实施例中硬盘工具手的另一种使用状态示意图；
38.图10为本技术实施例中导风罩工具手的一种结构示意图；
39.图11为本技术实施例中机械手的一种局部结构示意图；
40.图12为本技术实施例中操作台的一种结构示意图。
41.附图标记：
42.100-物料管理装置
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110-置物架
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111-槽位
43.120-物料台
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130-搬运组件
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131-穿梭机
44.1311-支架
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1312-第一驱动组件
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1313-第二驱动组件
45.1314-第三驱动组件
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1315-勾爪安装架
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1316-勾爪
46.132-轨道
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140-转料台
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150-物料盘
47.151-凸起部
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152-卡位
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160-入料台
48.170-出料台
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200-执行装置
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210-操作台
49.2101-固定架
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2102-夹装架
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2103-翻转轴盘
50.220-机械手
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221-机械臂
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222-工具手
51.2221-快装接头
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2222-驱动组件
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2223-抓手
52.223-第一机械手
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224-第二机械手
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225-内存条工具手
53.2251-第一抓手
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22511-凸起
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2252-第二抓手
54.22521-拨齿
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226-硬盘工具手
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2261-第三抓手
55.2262-第四抓手
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227-导风罩工具手
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2271-板状抓手
56.2272-吸盘
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228-定位组件
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229-力学传感器
57.230-识别器
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240-工具手存放架
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250-底座
58.x-第一方向
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y-第三方向
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z-第二方向
具体实施方式
59.本技术提供的装配设备适用于数据中心场景中，用于对设备进行故障运维、部件变更和扩容以及废弃服务器的部件回收等维护操作，用于实现无需人为参与的自动化装配设备的方法，避免由于操作步骤繁琐所带来的耗时长，以及人为参与所带来的主观错误的问题，提升数据中心中维护操作的处理效率。
60.值得说明的是，本技术所提及的装配设备用于装配的设备包括计算设备(如服务器)、网络设备(如交换机)和存储设备(如存储阵列)，为了便于描述，本技术以下实施例中以设备为服务器为例进行说明，装配设备实际装配的设备不是服务器时，系统的各个装置中依赖装配的设备具体结构设计的结构细节，可以相应调整，例如用于固定设备的操作台的结构细节，工具手的结构细节等等。
61.图1为本技术实施例中装配设备的结构示意图，如图所示，装配设备包括物料管理装置100和执行装置200，其中，物料管理装置100用于存储和搬运服务器的部件，执行装置200用于执行将服务器的部件安装至服务器的操作。请参考图1，物料管理装置100包括第一控制器(图中未示出)、置物架110、物料台120和搬运组件130，置物架110包括容置物料的容置空间，安装至服务器的物料容置于上述容置空间内。上述搬运组件能够抓取待安装部件，且具有移动的功能。第一控制器根据服务器的物料需求计算待安装部件在置物架110的位置，然后第一控制器控制搬运组件130运动至置物架110容置有待安装部件的位置，搬运组件130将容置空间内的待安装部件取出，并将所述待安装部件放置于物料台120，将待安装部件放置于物料台120，该物料台120位于物料管理装置100朝向执行装置200的一侧，以便于执行装置200将待安装部件安装至服务器。执行装置200包括第二控制器(图中未示出)、底座250、操作台210和机械手220，上述操作台210和机械手220安装于底座250。服务器固定于操作台210，具体的，操作台210可以限位和锁定服务器，以便于机械手220对服务器进行相关操作。机械手220可以在第二控制器的控制下，抓取物料台120的待安装部件，并在第二控制器的控制下，机械手220带动待安装部件移动至服务器附近，机械手抓取待安装部件安装至服务器。上述第一控制器和/或第二控制器可以将物料信息和操作日志反馈至运维系统，以便于运维系统实时更新服务器的部件的信息，保证服务器装配或者改配过程中信息更新的及时性和可靠性。该方案中，可以利用装配设备在机房现场装配服务器内部的部件，无需人工操作，且可以根据实际需求装配服务器的部件，减少由于机型归一化和资源预留水线造成的资源浪费，提高资源利用率，从而可以降低成本。
62.值得说明的是，本技术实施例附图1中展示的为装配设备的机械结构示意图，对于第一控制器和第二控制器的设置位置，可以根据需求实现。例如第一控制器可以设置于物料管理装置的搬运组件上，控制搬运组件运动；第二控制器可以设置于执行装置的底座上，控制操作台和机械手的动作。或者第一控制器和第二控制器在物理结构上装配成一体结构，安装在装配设备上。
63.此外，本技术实施例附图的标号中，标号下方具有直线标识的指代的是物料管理装置的结构，标号下方无特殊标识的指代的是执行装置的结构。
64.作为一种可能的实施例，本技术提供的装配设备中物料管理装置和执行装置为一
整体结构，也就是说，如图1所示，物料管理装置和执行装置可以通过焊接构成一个整体；或者装配设备还包括底座，物料管理装置和执行装置均固定于上述底座；当然，物料管理装置和执行装置也可以通过螺栓连接等可拆卸连接方式形成为一体结构。
65.此外，本技术实施例中，装配设备的尺寸可以根据实际应用情况进行调节，例如装配的设备比较小，待装配部件的尺寸也较小，则可以使装配设备的尺寸设计的较小。本技术对于装配设备的系统的尺寸无限定，只要能够完成装配工作即可。
66.作为一个可能的实施例，本技术提供的装配设备还具有可移动装置，该可移动装置安装于物料管理装置和执行装置的底部，用于实现上述装配设备的位置移动，便于该装配设备可以在数据中心任意位置实现设备中器件的维护操作，以及从物料仓库获得所需的部件。具体的实施例中，上述可移动装置可以包括滚轮，可以人工驱动滚轮转动，带动装配设备移动；或者可移动装置包括驱动结构，驱动结构驱动滚轮转动，带动装配设备的系统移动。
67.进一步的实施例中，上述第二控制器还可以控制机械手220拆除服务器安装的拆除部件，并将上述拆除部件放置于设定位置。上述第二控制器还可以将拆除部件的信息以及日志信息作为反馈信息反馈至运维系统。该方案中，可利用本技术实施例中的装配设备对需要报废的服务器进行拆解利旧处理，也就是将未达到使用寿命，仍可继续使用的部件拆除再利用。该方案一方面可以自动化拆除服务器利旧的部件，另一方面，还可以将利旧部件的信息反馈至运维系统作为记录，便于再次利用上述利旧部件。
68.值得说明的是，本技术实施例中的物料，包括待装配部件，也包括拆除的部件，本技术提供的部件均属于物料的一种。
69.请继续参考图1，物料管理装置100还可以包括朝向执行装置200的转料台140，该转料台140用于承载上述执行装置200拆除的拆除部件，即执行装置200的机械手220将拆除部件拆除后，机械手220带动拆除部件移动至转料台140，放开拆除部件，将拆除部件放置于转料台140。之后由人工或者器械将拆除部件转移。具体可以利用物料管理装置100的搬运组件130将上述拆除部件搬运至库房或者置物架110。具体的实施例中，转料台140与物料台120可以为一体结构，如图1所示。示例地，物料管理装置可以预先记录转料台140的位置，机械手220可以按照预先记录的位置将拆除部件放置于转料台140。
70.在拆解报废服务器时，可以仅仅将可以利旧的部件拆除进行利旧处理(例如，回收器件进行循环利用)，其余的部件连同服务器壳体等结构一同进行报废处理。或者，还可以将报废服务器的所有部件拆除，以便于进行分类处理。当将报废服务器的所有部件拆除时，运维系统可以根据拆除部件的信息判断该拆除部件进行报废或者再利用，若该拆除部件报废处理，则机械手220可以将拆除部件放置于废料区域。若拆除部件可以再利用，则机械手220可以将上述拆除部件放置于转料台140，第一控制器可以确定置物架110可以放置上述拆除部件的空位置，第一控制器还可以控制搬运组件130将上述拆除部件从转料台140转移至置物架110的上述空位置，并上传拆除部件的信息、拆除部件放置位置的信息以及操作日志等信息作为反馈信息反馈至运维系统。以便于对上述拆除部件进行利旧处理。具体的，当装配设备装配服务器时，可以根据需求，再次使用上述拆除部件，从而便于实现服务器部件的利旧，有利于节约资源。
71.此外，可利用本技术实施例中的装配设备对服务器进行改配，也就是将现有服务
器需要升级或者更换的部件拆除，更换成新的符合要求的部件。此外，还可以根据需求，将不需要的部件拆除，进行利旧处理等，以提高资源利用率。
72.图2为本技术实施例中搬运组件的一种结构示意图，如图所示，搬运组件130包括穿梭机131和轨道132，穿梭机131安装于轨道132，且能够沿轨道132移动。该穿梭机131包括支架1311、第一驱动组件1312、第二驱动组件1313、第三驱动组件1314、勾爪安装架1315和勾爪1316。其中，勾爪1316可以置物架的水平和垂直方向进行移动，实现勾爪1316可以获取置物架中各中类型的器件。勾爪1316安装于勾爪安装架1315，勾爪安装架1315安装于支架1311。上述第一驱动组件1312能够驱动支架1311相对于轨道132沿第一方向x移动，该第一方向x指的是轨道132的延伸方向，则勾爪1316可以沿第一方向x移动到置物架110设定的区域。上述第二驱动组件1313能够驱动勾爪安装架1315相对于支架1311沿第二方向z移动，该第二方向z指的是支架1311的高度方向，该第二方向z与第一方向x垂直，则勾爪1316可以沿第二方向z移动到置物架110的设定区域。上述第三驱动组件1314能够驱动勾爪1316沿第三方向y移动，该第三方向y垂直于上述第一方向x和第二方向z，则勾爪1316在上述第一驱动组件1312、第二驱动组件1313和第三驱动组件1314的作用下，可以运动至置物架110的任意位置，以根据需求抓取位于置物架110的物料。
73.具体的实施例中，上述第一驱动组件1312、第二驱动组件1313和第三驱动组件1314的具体结构不做限制，每个驱动组件都可以包括电机和传动组件，上述传动组件可以为带轮和传动带、齿轮和齿条、涡轮和蜗杆等。为了保证穿梭机131动作的精确性，本技术实施例中的穿梭机131组件还包括磁栅尺、光删尺和绝对值编码器等。此外，为了配合第一控制器判断置物架110的设定位置是否具有物料或者勾爪1316与容置空间或物料的距离等，本技术实施例中的穿梭机131组件还包括光电编码器、金属接近器、距离传感器等传感器。
74.请结合图1、图2和图3，其中，图3为本技术实施例中的物料管理装置的一种结构示意图。具体的实施例中，物料管理装置100包括两排置物架110，上述两排置物架110沿第三方向y排布，搬运组件130位于上述两排置物架110之间。具体的，可以使置物架110沿第一方向x延伸，从而穿梭机131在轨道132上沿第一方向x移动，则可以从置物架110的一端移动至另一端。该方案中，勾爪安装架1315安装有两个勾爪1316，这两个勾爪1316沿第三方向y排布，且分别朝向两排置物架110。也就是说勾爪1316与置物架110一一对应，则穿梭机131只需在第一方向x、第二方向z和第三方向y分别进行移动，就可以使勾爪1316抓取位于置物架110设定位置的物料，并将物料放置于要求的位置。该方案可以减少物料管理装置100中搬运组件130的运动行程。
75.上述两个勾爪1316中，远离执行装置200的一侧的勾爪可以在抓取物料后，沿第三方向y移动至物料台120，并将物料放置于物料台120；或者移动至转料台140抓取位于转料台140的物料。该方案中，远离执行装置200的一侧的勾爪，可以在不转向的前提下，将远离执行装置200的一侧的置物架的物料，运送至靠近执行装置200一侧的物料台120。因此简化了穿梭机的结构和工作过程占用的空间。
76.请继续参考图1，上述物料管理装置100还包括入料台160和出料台170，上述入料台160和出料台170用于与仓库对接物料。即需要放置于物料管理装置100的物料，从仓库先运送到入料台160，再搬运至置物架110。需要从物料管理装置100取出放至仓库的物料，可以先放至出料台170，再搬运至仓库。
77.具体的实施例中，物料装置100的置物架110容置有物料，例如待装配部件。当置物架110内容置的物料无法满足需求时，例如某种型号的部件数量少于设定阈值，则物料装置100与仓库进行物料的传递，从仓库中获取需要的某种类型的部件，并将部件通过入料台后，放置于置物架100内。另外，置物架110内的物料的组成不适合于设备的维护时，例如，将拆除的部件放置于置物架110，或者使用了一部分待安装部件后，置物架119内的物料组成发生了变化。可以将置物架110内某些数量较多、使用概率较低的物料，通过出料台170转移至仓库，以便于将需要的某些类型的部件放置于置物架110内，以使置物架110内的物料与设备维护的需求较为匹配。
78.本技术实施例中的物料装置还用于在满足预设条件的情况下，调整置物架内的待装配部件的槽位的位置，或者说调整槽位内放置的待装配部件的类型。具体的，物料装置可以根据历史数据，某种类型的部件的使用频率达到第一阈值时，认为该类型的部件的使用频率较高，将该类型的部件放置于置物架内较为容易抓取的槽位，从而提高物料装置的工作效率。上述使用频率指的是在第一时间内，该类型的部件的使用次数。上述第一阈值可以人工根据经验设定，或者系统根据历史数据进行计算得到。上述调整动作可以在系统空间时进行，不占用维护设备的时间。调整过程中，可以利用搬运组件搬运待装配物料，可以利用某一空闲的槽位作为中间平台，先将需要改放待装配部件的槽位内已经放置的第一部件从该槽位取出，放置于上述空闲的槽位，再将要放置于需要改放待装配部件的槽位内的第二部件放置于该槽位。对于放置于上述空闲槽位的第一部件，可以放置于原本放置第二部件的槽位，也可以根据第一部件的使用频率，确认存放上述第一部件的操作。上述待装配部件的类型包括处理器、内存条、网卡或者硬盘。
79.具体的实施例中，当物料管理装置100包括两个置物架110时，可以使与执行装置200相邻的置物架110的顶部设置为物料台120和转料台140，远离执行装置200的置物架110的顶部设置为入料台160和出料台170。该方案可以充分利用置物架110自身的结构，从而可以简化物料管理装置100的结构，使物料管理装置100的结构比较紧凑。
80.图4为本技术实施例中物料管理装置的一种结构示意图，如图所示，置物架110包括多个槽位111，上述物料放置于槽位111内。为了便于搬运组件130抓取位于槽位111内的物料，还可以使每个槽位111对应设置一个导向结构，该导向结构可以与搬运组件130配合，从而搬运组件130可以在导向结构的导向作用下准确的抓取槽位111内的物料。具体的，上述导向结构可以为具有导向面的凸起结构，上述搬运组件130的勾爪1316伸向槽位111时，先接触到导向结构，在上述导向面的导向作用下，准确的抓取位于槽位111内的物料，以使搬运组件130的工作较为精确，且有利于提高搬运组件130的动作效率。
81.具体的实施例中，上述置物架的尺寸可以根据需要放置的物料的数量和尺寸进行设计，例如，需要放置的物料的数量较少，则可以将置物架的槽位的数量设计的较少；需要放置的物料的尺寸较小，则槽位的尺寸也较小，相应的，置物架的尺寸也可以设计的较小。
82.图5为本技术实施例中物料盘的一种结构示意图，请参考图4结合图5，本技术实施例中，物料管理装置100还包括物料盘150，物料容置于物料盘150内，该物料盘150放置于上述置物架110的槽位111内。搬运组件130搬运物料时，可以搬运物料盘150，从而有利于使搬运组件130的结构归一化，无需对应不同的物料设计不同的搬运组件130，有利于简化搬运组件130的结构。此外，上述物料盘150还可以对物料起到一定的保护作用。
83.具体的实施例中，上述物料盘150可以具有凸起部151，搬运组件130的勾爪1316的结构与物料盘150的凸起部151适配。从而搬运组件130的勾爪1316可以抓住凸起部151，从而搬运物料盘150。上述物料盘150的边沿还具有卡位152，该卡位152可以与置物架110的槽位111卡接，从而将物料盘150较为稳定的放置于置物架110。上述凸起部151具体可以设置于物料盘150的底部，以便于勾爪1316抓取凸起部151之后可以拖举物料盘150，使物料盘150不易从搬运组件130的勾爪1316脱落，提高搬运组件130搬运物料盘150的可靠性。
84.此外，物料盘150与置物架110的槽位111之间还具有第一防呆结构，该第一防呆结构具体可以包括位于槽位111的一侧的凸起和位于物料盘150一侧的凹槽，或者位于槽位111一侧的凹槽和位于物料盘150一侧的凸起。只有上述凸起和凹槽适配，物料盘150才可以插入置物架110的槽位111内，若物料盘150插入置物架110的槽位111的方向与设定方向相反，则无法放入置物架110内。该方案可以使物料盘150保持在一定的方向下插入到置物架110内，以便于自动化控制搬运组件130搬运物料盘150并将物料盘150放置于物料台120，使物料盘150保持一定的摆放方式，以便于后续的自动化操作。
85.此外，物料与物料盘150之间具有第二防呆结构，该第二防呆结构可以使物料以设定的方向容置于物料盘150内。具体的，上述物料盘150可以为金属物料盘，则需要在物料盘150制备与物料适配的第二防呆结构，以使物料以设定的方向放入物料盘150，此时可以采用遇上述第一防呆结构相似的结构，即用凸起和凹槽配合的方式实现防呆作用。或者，上述物料盘150还可以为塑料物料盘，采用注塑成型等工艺，可以使塑料物料盘内部容置物料的空间与物料匹配，则塑料物料盘内部的空间即为第二防呆结构，只有物料以设定的方向放入物料盘150，才可以正常的放入物料盘150内。
86.请参考图1，具体的实施例中，上述执行装置200还包括识别器230，该识别器230具体可以固定安装于底座250。上述机械手220可以抓取物料移动至识别器230，并利用识别器230扫码获取扫描的物料的标识，获取当前扫描物料的信息。上述当前扫描物料可以是待装配物料，也可以是拆除部件。上述标识可以包括图片、条码等用于标识部件类型和规格等属性信息的内容，识别器230是可以采用条形码扫描器、二维码扫描器等能够通过部件的标识(例如，条码)识别部件属性(例如，类型和规格)的设备。该识别器230与第二控制器通信连接，第二控制器用于将识别器230获取的扫描物料的信息与内部存储的设定信息进行对比。执行装置200的机械手在抓取物料后，先移动至识别器230所在的区域，将抓取的物料的标识朝向识别器230，识别器230扫描物料的标识，第二控制器250将识别器获取的信息与需求的物料信息进行对比匹配后；第二控制器250再控制机械手进行完成安装，最后，第二控制器250将任务完成的信息反馈至运维系统。该方案中，通过识别器230获取当前物料的信息，并与需求的信息进行对比，则可以保证执行装置200正在处理的物料与需求匹配，以提高执行装置200的可靠性和操作的准确性。
87.值得说明的是，本技术实施例中，通信连接指两者之间能够传递信号和信息，具体的连接方式不做限制，可以是有线连接，也可以是无线连接。例如，可以为互联网连接、局域网连接、网线连接、蓝牙连接、红外连接或者5g通信技术连接等等，只需能够实现通信的目的即可。
88.具体的，由于对不同的物料以及同一物料的不同操作，机械手220执行的动作不同，因此需要对机械手220配置不同的工具手222。机械手220具体可以包括机械臂221和工
具手222，每个机械手220设置和更换上述不同的工具手222的方式不做具体限制。请参考图1，一种实施例中，工具手222可拆卸安装于机械臂221，具体可以使工具手222与机械臂221之间具有快装结构。图6为本技术实施例中工具手222的一种结构示意图，请参考图5，工具手222包括快装接头2221、驱动组件2222和抓手2223。其中，驱动组件2222用于驱动抓手2223抓取物料，快装接头2221用于安装至机械臂221。请参考图1，结合图6，图6为本技术实施例中工具手存放架的一种结构示意图。执行装置200包括工具手存放架240，工具手222可以存放于上述工具手存放架240，第二控制器可以控制机械臂221运动至机械手220存放区选择需要的目标工具手222，利用快装结构使工具手222安装于机械臂221；或者，上述工具手存放架240具有第一驱动结构，该第一驱动结构能够驱动工具手存放架240移动或者转动，从而可以根据第二控制器的控制，工具手存放架240移动或者转动使需要使用的工具手222或者使机械臂221需要的目标工具手222的容置区位于设定位置。机械手220需要更换工具手222时，可以直接到上述设定位置进行相关操作即可。具体的实施例中，每个执行装置200可以配置一个工具手存放架240，也可以设置两个或者多个工具手存放架240，或者，使工具手存放架240与机械手220一一对应设置。
89.或者，另一种实施例中，机械臂连接有工具手组件，该工具手组件包括底座和安装于底座的工具手，上述底座具有第二驱动结构，该第二驱动结构能够驱动底座相对于机械臂转动或者移动，从而可以根据第二控制器的控制，底座移动或者转动使需要的目标工具手位于工作位。
90.此外，为了减少机械臂221更换工具手222的频率，提高工艺节拍，可以使每个工具手222具有至少两个抓手，通过机械臂221的动作，可以选择工具手222合适的抓手进行相应的动作。具体的实施例中，上述工具手222的两个抓手可以设置为一体结构，则工具手222的结构较为简单，占用的空间较少，一方面可以减少机械手220之间可能出现的干涉，另一方面也便于简化机械手220的动作。或者，图8a为本技术实施例中内存条工具手的结构示意图，如图所示，上述两个抓手2223为分体结构，通过机械臂221旋转调整抓手2223的工作位，以使需要使用的抓手2223进行工作。
91.机械手配置的工具手222可以包括内存条工具手、cpu工具手、硬盘工具手、导风罩工具手和打螺钉工具手等。
92.图8a～8c为本技术实施例中内存条工具手的一种结构示意图和使用状态示意图，如图所示，该方案中，内存条工具手225包括第一抓手2251和第二抓手2252，上述第一抓手2251具有两个相对的第一抓头，上述第一抓头相靠近的一侧具有能够伸入内存条外侧的凹槽的凸起22511。从而第一抓手2251抓取内存条时，使上述第一抓头的凸起22511伸入内存条的凹槽内，可以使第一抓手2251可靠的抓取内存条，如图8a所示。第二抓手2252具有两个相对的第二抓头，上述第二抓头相背离的一侧具有缺口，使第二抓头的端部形成薄片状拨齿22521。从而第二抓头打开内存条槽位的锁扣时，便于使拨齿22521伸入槽位的锁扣与内存条之间的间隙，再将锁扣拨开，如图8c所示。
93.图9a～9c为本技术实施例中硬盘工具手的一种结构示意图和使用状态示意图，如图所示，硬盘工具手226包括第三抓手2261和第四抓手2262，上述第三抓手2261为卡勾，该卡勾与硬盘的拉手条匹配，能够解锁拉手条上的锁扣开关并勾住拉手条进行移动，如图9b所示。第四抓手2262包括相对的两个第三抓头，该第三抓头能够夹取硬盘，如图9c所示。
94.图10为本技术实施例中导风罩工具手的一种结构示意图，如图所示，该导风罩工具手227的抓手呈板状抓手2271状态，具有多个吸盘2272，利用上述吸盘2272来固定并抓取导风罩，以将导风罩从服务器拆除并搬运导风罩。
95.图11为本技术实施例中机械手的一种局部结构示意图，如图所示，每个机械手220还包括定位组件228，该定位组件228与第二控制器通信连接，第二控制器可以根据定位组件228确定机械手220操作的具体位置的坐标。具体可以确定即将抓取的物料的位置的坐标，以及即将把抓取的物料放置的位置的坐标，以保证机械手220的定位精度。具体的实施例中，上述定位组件228可以为视觉组件，该视觉组件与第二控制器连接，视觉组件扫描机械手即将进行操作的位置，并提取扫描区域的特征，并将扫描区域的特征与定位组件内部存储的目标位置的特征进行对比，以确定机械手即将进行操作的位置的坐标，并将该坐标反馈至第二控制器。从而第二控制器可以精确的调节机械手220的姿态，以提高执行装置200动作的精确性。
96.请继续参考图11，上述机械手220还包括力学传感器229，该力学传感器229与第二控制器通信连接。当机械手220将待安装部件安装至服务器时，通过上述力学传感器229可以判断机械手抓取的物料是否遇阻，第二控制器可以接收到力学传感器229反馈的受力值大小，并将受力值与设定阈值进行比较。当力学传感器229反馈的受力值达到设定阈值时，第二控制器认为待安装部件受阻，继续动作有可能会造成物料或者服务器损坏，则第二控制器控制机械手220停止当前动作，机械手220归位或者开始下一动作。该方案可以较为可靠的实现机械手抓取物料进行移动，防止由于机械手220操作过度导致待安装部件或者服务器的损坏。
97.在机械手抓取物料安装至服务器或者放至物料盘过程中，可以利用第二控制器控制机械手动作的行程来使物料安装到位。
98.图12为本技术实施例中操作台的一种结构示意图，结合图1和图12，操作台210包括固定架2101、夹装架2102和轴盘2103。上述固定架2101固定于执行装置200的底座250，夹装架2102夹装服务器，夹装架2102与固定架2101之间通过轴盘实现转动连接。当轴盘2103相对于固定架2101转动时，可以带动夹装架2102相对于固定架2101转动，进而调整服务器的角度，以使机械手220需要操作的位置朝向机械手220或者朝向设定方向，以便于机械手220对服务器不同的位置进行操作。
99.上述装配设备中的物料管理装置和执行装置200的物料管理装置不做具体限制，物料管理装置和执行装置200可以一一对应，也可以不是一一对应的关系。例如，可以一个物料管理装置配置两个或者以上的执行装置200，或者一个执行装置200配置两个或者以上的物料管理装置。
100.装配设备也可以同时对服务器的多个部件进行改配，只需合理规划物料管理装置和执行装置的动作即可。
101.在具体应用本技术中的装配设备对服务器进行改配时，若需要拆除的拆除部件具有遮挡物，执行装置的机械手220还可以将上述遮挡物拆除，以露出拆除部件，便于进行拆除操作。
102.下面列举具体的实施例作为参考，以装配设备的系统更换服务器的内存条为例来说明本技术的技术方案，即操作类型为更换部件，具体以将待拆除的内存条的型号为16g内
存条，待装配的物料的型号为32g内存条。该实施例中，以图1所示的装配设备的设备为例，执行装置200包括两个机械手220，分别为第一机械手223和第二机械手224；还包括与上述两个机械手220一一对应的工具手存放架240，用于存放各种工具手222，该工具手存放架240包括驱动工具手存放架240转动的第一驱动结构；内存条工具手如图7所示，包括第一抓手2251和第二抓手2252，其中第一抓手2251用于抓取内存条，第二抓手2252用于打开固定内存条槽位的锁扣；需要更换的内存条外侧具有导风罩，也就是导风罩为遮挡物，工具手存放架240还存放有导风罩工具手；装配设备的系统更换服务器的内存条的具体流程包括：
103.第一控制器180根据控制指令计算本次需要使用的内存条(32g内存条)在置物架110的槽位和内存条编码，第一控制器180控制搬运组件130从上述槽位取出装有内存条的物料盘150，并运送至物料台120；第一控制器180还控制搬运组件130搬运一个空的物料盘150至转料台140。具体的，各个型号的内存条的编码以及在置物架110的位置的信息均存储在第一控制器180，第一控制器180可以计算读取需要使用的内存条在置物架110的槽位和内存条编码。
104.执行装置200的操作台210用于固定服务器，具体可以人工将服务器运输至操作台210；也可以使用机器人将服务器运输至操作台210，本技术不做限制。
105.第二控制器250控制与第一机械手223相对应的工具手存放架240转动，使导风罩工具手位于预设位置，第一机械手223的机械臂221从工具手存放架240选择导风罩工具手，并使导风罩工具手安装至机械臂221；第一控制器180通过第一机械手223的定位组件225确定导风罩位置，然后第一控制器180控制第一机械手223的导风罩工具手抓取导风罩，将导风罩从服务器拆除，并将导风罩放置于设定区域；
106.当完成上述导风罩的拆除后，第一机械手223运动至服务器需要更换内存条的区域，通过第一机械手223的定位组件225定位待更换内存条的卡槽的坐标；或者第二机械手224运动至服务器需要更换内存条的区域，通过第二机械手224的定位组件225定位待更换内存条的卡槽的坐标。
107.第二控制器250控制与第一机械手223相对应的工具手存放架240转动，使容置导风罩工具手的容置区转动至预设位置，第一机械手223将导风罩工具手放置于导风罩工具手的容置区；第二控制器250再控制第一驱动结构驱动工具手存放架240转动，使内存条抓手位于预设位置，第一机械手223的机械臂221从工具手存放架240选择内存条工具手，并使内存条工具手安装至机械臂221；第二控制器250控制与第二机械手相对应的工具手存放架240转动，使内存条工具手位于预设位置，第二机械手224的机械臂221从工具手存放架240选择内存条工具手，并使内存条工具手安装至机械臂221；
108.具体的实施例中，可以使上述预设位置的坐标，以及工具手存放架240各个工具手的容置区的坐标存储在第二控制器内，第二控制器控制工具手存放架240转动，使需要使用的工具手的容置区运动到预设位置的坐标即可。
109.为了实现上述机械臂安装或者拆除工具手的过程，一种可能的实施例中，第二控制器在控制机械臂221运动到预设位置的坐标相对应的位置，机械臂221可以安装或者拆卸工具手。
110.另一种可能的实施例中，可以利用机械手220的定位组件228来定位工具手存放架240中工具手以及容置区的具体位置。具体的，可以使机械臂221运动到工具手存放架240附
近的区域，第二控制器250利用定位组件228定位需要使用的工具手或者工具手容置区的坐标，然后第二控制器250控制机械臂运动至工具手存放架安装或者拆除工具手。
111.第二机械手224运动至物料台120，并通过定位组件225定位物料盘150的内存条槽位，第二机械手224的第一抓手2251从物料盘150中从抓取待安装的内存条(32g内存条)；此时，第一机械手223可以运动至服务器更换内存条的卡槽的区域，第一机械手223的第二抓手2252打开锁扣，第一机械手223调整位置，第一机械手223的第一抓手2251抓取需要拆除的内存条(16g内存条)并将该内存条拔出卡槽；第一机械手223调整姿态等待第二机械手224动作，防止第一机械手223与第二机械手224出现干涉；
112.第二机械手224抓取待安装的内存条运动至识别器230处，识别器230对内存条的标识扫描，获取该内存条的编码，第二控制器250获取上述内存条的型号，并将上述内存条的型号与待装配物料的需求进行校验。确认该内存条的信息与控制指令中的待装配物料的需求匹配后，第二控制器250再控制第二机械手224运动至服务器需要安装内存条的区域，通过定位组件225定位更换内存条的卡槽的坐标，之后插入内存条，内存条插入到位后，锁扣自动关闭，完成内存条的安装，第二机械手224调整姿态等待第一机械手223动作，防止第一机械手223与第二机械手224出现干涉；
113.第一机械手223抓取拆除的内存条运动至识别器230处，识别器230对内存条(16g内存条)扫码获取该内存条的编码。第二控制器250获取上述内存条的型号，并将上述内存条的型号与控制指令中的拆除部件的需求进行校验。确认该内存条的型号与控制指令中的拆除部件的需求匹配后，第二控制器250控制第一机械手223运动至转料台140，通过定位组件225定位物料盘150的槽位的坐标，之后将内存条放入物料盘150的槽位内；
114.第二控制器250控制与第一机械手223相对应的工具手存放架240转动，存放内存条抓手的容置区转动至预设位置，第一机械手223将内存条工具手放置于内存条工具手的容置区；第二控制器250再控制工具手存放架240转动，使导风罩工具手位于预设位置，第一机械手223的机械臂221从工具手存放架240选择导风罩工具手，并使导风罩工具手安装至机械臂221；
115.第一机械手223运动至存放导风罩的区域，并通过定位组件225定位导风罩的坐标，第一机械手223的导风罩工具手抓取导风罩，并运动至服务器安装导风罩的位置；再通过定位组件225定位安装导风罩的区域，第一机械手223将上述导风罩安装至服务器，完成服务器一个部件的改配；
116.第一控制器180控制搬运组件130将放置于转料台140的拆除的内存条搬运至置物架110的设定槽位；
117.第一控制器180和第二控制器250生成操作时间和状态、拆除的内存条的编码和安装的内存条的编码等信息同步至管理系统，以便于进行查看和调用。
118.上述实施例中，第一机械手223和第二机械手224在不出现干涉的情况下，可以同时动作，以提高效率。此外，有些操作可以由第一机械手或第二机械手224中任一者来完成，则可以根据实际工作流程和机械手的动作路径，选择其中一个机械手来完成操作即可。
119.另外，实际应用中，执行装置也可以包括两个以上的机械手，合理规划各个机械手的动作路径，具体每个机械手的动作可以根据实际情况规划。或者，执行装置也可以包括一个机械手，该机械手可以先拆除导风罩，再拆除内存条，再安装内存条，再安装导风罩，以完
成服务器的内存条的改配。
120.以上，仅为本技术的具体实施方式，但本技术的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本技术揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本技术的保护范围之内。因此，本技术的保护范围应以权利要求的保护范围为准。