一种工件取放机械手的制作方法

1.本实用新型涉及生产上料设备技术领域，特别是涉及一种工件取放机械手。


背景技术：

2.上下料机械手主要实现机床制造过程的完全自动化，并采用了集成加工技术，适用于生产线的上下料、工件翻转、工件转序等。在国内的机械加工,现今很多都是使用专机或人工进行机床上下料的方式,这在产品比较单一、产能不高的情况下是非常适合的。但是随着社会的进步和发展,科技的日益进步,产品更新换代加快,使用专机或人工进行机床上下料就暴露出了很多的不足和弱点,比如它的柔性不够,难以适应日益加快的变化,不利于产品结构的调整，在空间狭小的地区不适用；其次，现有的一个机械手上通常加装一个夹具，机械手重复一个动作进行上料加工，夹具限制了上料工件的范畴，在进行多个零部件组合加工过程中，需要多个机械手协同配合上料，导致安装面积增大，机械手协同编程复杂，极大的提高了生产成本。


技术实现要素：

3.基于此，有必要针对现有的机械手空间狭小地方的不适用，以及一段生产节拍内只能进行同一类型的工件上料的情况，提供一种工件取放机械手。
4.一种工件取放机械手，包括多轴机械手与夹具，所述多轴机械手的输出端设置有电机，所述夹具包括有主轴、法兰盘、安装盘、第一夹爪、第二夹爪与第三夹爪，所述主轴的一端通过所述法兰盘与所述电机的输出端连接，所述安装盘套设在所述主轴上，所述第一夹爪及所述第二夹爪的固定端均与所述安装盘可拆卸连接，所述第三夹爪的固定端与所述主轴远离所述法兰盘的一端连接。
5.优选的，所述第一夹爪与第二夹爪均包括有连接杆、第一气缸与三爪卡爪，所述连接杆的一端与所述安装盘通过螺栓连接，所述连接杆的另一端与所述第一气缸连接，所述三爪卡爪安装在所述第一气缸的输出端上，所述第一气缸驱动所述三爪卡爪开合。
6.优选的，所述第三夹爪包括有底座、第二气缸与二爪卡爪，所述第二气缸通过所述底座与所述主轴的端部连接，所述二爪卡爪安装在所述第二气缸的输出端上，所述第二气缸驱动所述二爪卡爪开合。
7.优选的，所述第一夹爪与所述第二夹爪之间的夹角为度。
8.优选的，所述多轴机械手的底部设置有固定座，所述多轴机械手通过所述固定座安装在机架内。
9.本实用新型的有益之处在于：1、多轴机械手灵活度高，适用于空间狭小的环境，可避免与其他物体发生碰撞，在多轴机械手端部设置有三个不同的夹爪，可以将不同的工件从不同的工位中取放出来，使用更加便捷，无需设置多个机械手取放工件，降低制造成本，使用更加方便。
附图说明
10.图1为其中一实施例一种工件取放机械手与机架组装立体示意图；
11.图2为夹具立体示意图；
12.图3为夹具爆炸示意图。
具体实施方式
13.为使本实用新型的上述目的、特征和优点能够更加明显易懂，下面结合附图对本实用新型的具体实施方式做详细的说明。在下面的描述中阐述了很多具体细节以便于充分理解本实用新型。但是本实用新型能够以很多不同于在此描述的其它方式来实施，本领域技术人员可以在不违背本实用新型内涵的情况下做类似改进，因此本实用新型不受下面公开的具体实施例的限制。
14.需要说明的是，当元件被称为“固定于”或“设置于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。
15.本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、“右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
16.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本实用新型的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本实用新型的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本实用新型。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
17.如图1～3所示，一种工件取放机械手，包括多轴机械手1与夹具2，所述多轴机械手1的输出端设置有电机11，所述夹具2包括有主轴21、法兰盘22、安装盘23、第一夹爪24、第二夹爪25与第三夹爪26，所述主轴21的一端通过所述法兰盘22与所述电机11的输出端连接，所述安装盘23套设在所述主轴21上，所述第一夹爪24及所述第二夹爪25的固定端均与所述安装盘23可拆卸连接，所述第三夹爪26的固定端与所述主轴21远离所述法兰盘22的一端连接。具体的，在本实施例中，多轴机械手1为六轴，灵活度较高，可以在较为狭小的环境中灵活转动，抓取带加工的工件(图中未示出)。进一步的，在多轴机械手1的端部加装有电机11，利用电机11带动主轴21转动，在主轴21上套设有一个安装盘23，安装盘23呈方块型，第一夹爪24及第二夹爪25端部均与安装盘23连接，当安装盘23随着主轴21同步转动时，第一夹爪24与第二夹爪25跟随转动，即可抓取对应的工件。在主轴21的端部加装的第三夹爪26，三个夹爪相互配合，在多轴机械手1的驱动下，可以从不同工位中抓取不同的工件进行上料加工，避免使用多个机械手协同上料，降低了生产制造成本。适用于对不同工位的工件进行上下料，使用起来更加方便。需要说明的是，在本实施例中，根据上下料的实际使用需求以及空间环境的制约，在安装盘23上仅仅加装有两个夹爪，在其他实施例中，还可以加装其他数目的夹爪，比如三个、四个，只要能够满足使用需求即可。
18.如图2～3所示，所述第一夹爪24与第二夹爪25均包括有连接杆241、第一气缸242与三爪卡爪243，所述连接杆241的一端与所述安装盘23通过螺栓连接，所述连接杆241的另一端与所述第一气缸242连接，所述三爪卡爪243安装在所述第一气缸242的输出端上，所述第一气缸242驱动所述三爪卡爪243开合。具体的，在本实施例中，第一夹爪24与第二夹爪25
的工作原理为现有技术，即第一气缸242的输出端通过齿轮盘或者精密铰接结构与三爪卡爪243末端连接，第一气缸242的输出端运动时，即可带动三爪卡爪243开闭，配合多轴机械手1抓放工件。连接杆241用于延伸安装第一气缸242，方便第一夹爪24及第二夹爪25抓放工件，避免在抓放工件的过程中安装盘23与放置工件的工位发生碰撞。
19.如图2～3所示，所述第三夹爪26包括有底座261、第二气缸262与二爪卡爪263，所述第二气缸262通过所述底座261与所述主轴21的端部连接，所述二爪卡爪263安装在所述第二气缸262的输出端上，所述第二气缸262驱动所述二爪卡爪263开合。具体的，在本实施例中，第三夹爪26为二爪结构，其工作原理与第二夹爪24及第二夹爪25相同，在此不在赘述。二爪卡爪263可以对应抓放不同形状的工件，且位于主轴21的端部，充分利用主轴21上有限的安装空间，主轴21的利用率更好。
20.如图2所示，所述第一夹爪24与所述第二夹爪25之间的夹角为90度。具体的，在本实施例中，因为在安装盘23上仅仅设置有第一夹爪24与第二夹爪25，将其夹角设定为90度，编程调控时更加方便。
21.如图1所示，所述多轴机械手1的底部设置有固定座12，所述多轴机械手1通过所述固定座12安装在机架100内。具体的，在本实施例中，为了使得多轴机械手1上下料，将多轴机械手1集成安装在机架100内，靠近机架100内的存料点，多轴机械手1的底部设置固定座12，加大多轴机械手1与机架100之间的接触面积，提高多轴机械手1的稳定性，防止其运动时晃动，甚至侧翻。
22.以上所述实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
23.以上所述实施例仅表达了本实用新型的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对实用新型专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本实用新型构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本实用新型的保护范围。因此，本实用新型专利的保护范围应以所附权利要求为准。