一种基于充电桩位置识别的泊车方法、装置及终端设备与流程

1.本发明涉及自动泊车技术领域，尤其涉及一种基于充电桩位置识别的泊车方法、装置及终端设备。


背景技术：

2.为提升停车的便利性，现有的许多燃油车辆都配置有自动泊车功能，其具体原理为通过车辆360
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环视系统检测车辆两侧的车位线信息，确定车位的位置信息，然后进行自动泊车。但是对于新能源汽车来说存在充电的需求，因此在停车时往往都需要停在配备有充电桩的车位上，此外车辆的停车方式还会受到车辆充电口所在的位置以及充电桩所在的位置的影响，如何自动识别出具备有充电桩的车位并进行自动泊车是一个亟需解决的问题。


技术实现要素：

3.本发明实施例提供一种基于充电桩位置识别的泊车方法，能够基于充电桩的位置识别，自动选定泊车方式并进行自动泊车。
4.本发明一实施例提供一种基于充电桩位置识别的泊车方法，包括：获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；根据所述泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。
5.进一步的，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。
6.进一步的，还包括：若从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩，则根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。
7.进一步的，还包括：在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息
与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。
8.在上述方法项实施例的基础上本发明对应提供了一种基于充电桩位置识别的泊车装置，包括：识别模块、泊车方式确定模块以及自动泊车模块；所述识别模块，用于获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；所述泊车方式确定模块，用于根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；所述自动泊车模块，用于根据所述选定泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。
9.进一步的，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。
10.进一步的，还包括：第二自动泊车模块；所述第二自动泊车模块，用于在从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩时，根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。
11.进一步的，还包括：第三自动泊车模块；所述第三自动泊车模块，用于在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。
12.在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了一终端设备项实施例；本发明一实施例提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中，且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任意一项所述的基于充电桩位置识别的泊车方法。
13.通过实施本发明具有如下有益效果：本发明实施例提供了一种基于充电桩位置识别的泊车方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取泊车区域图像并通过预设的充电车位识别模型识别出泊车区域图中的车位以及充电桩，继而生成充电桩的位置信息和车位的位置信息，紧接着根据充电桩的位置
信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，根据选定泊车方式以及车位的位置信息将车辆停入车位中。相比于现有技术，本发明不仅能够识别出车位还能够识别出充电桩，然后根充电桩、车位以及自身车辆充电口的位置信息，来确定最终的泊车方式，进而完成自动泊车，从而满足具有充电需求的新能源汽车的停车需求。
附图说明
14.图1是本发明一实施例提供的一种基于充电桩位置识别的泊车方法的流程示意图。
15.图2是本发明一实施例提供的垂直车头泊入的原理示意图。
16.图3是本发明一实施例提供的垂直车尾泊入的原理示意图。
17.图4是本发明一实施例提供的水平侧方泊入的原理示意图。
18.图5是本发明一实施例提供的水平侧方泊入的又一原理示意图。
19.图6是本发明一实施例提供的基于充电桩位置识别的泊车装置的结构示意图。
具体实施方式
20.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
21.如图1所示，本发明一实施例提供了一种充电桩位置识别的泊车方法，至少包括如下步骤：步骤s101：获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；步骤s102：根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；步骤s103:根据所述选定泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。
22.对于步骤s101、首先对上述充电车位识别模型进行说明，首先获取若干泊车区域的图像作为训练样本，对各训练样本的车位线和充电桩进行特征提取，对于车位线提取车位线的颜色、形状等特征，对于充电桩提取充电桩中充电桩的形状以及充电桩整体壳体的形状等特征。以上述各特征为输入，以识别出的充电桩的位置信息以及车位的位置信息为输出，基于卷积神经网络进行训练，训练完毕后获得上述充电车位识别模型。
23.在泊车时，通过车辆上所设置的摄像装置获取泊车区域的图像，然后将当前所获取的泊车区域图像输入至训练好的充电车位识别模型中，即可对当前所获取的泊车区域图像中的车位和充电桩进行识别，并输出对应充电桩位置信息和车位的位置信息。
24.对于步骤s102、在一个优选的实施例中，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；
在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。
25.具体的，在本发明中根据车辆与车位的相对位置关系，将车位类型分为：垂直车位和侧方车位；垂直车位如图2和图3所示，车位相对于车辆呈垂直状态；侧方车位如图4和图5所示，车位相对于车辆呈平行状态，即位于车辆的侧方。
26.当车位为垂直车位时，此时采用垂直泊入方式进行泊车，在本发明中垂直泊入方式包括：垂直车头泊入和垂直车尾泊入；垂直车头泊入，如图2所示，泊入停车位后车头朝向车位底部；垂直车尾车位泊入，如图3所示，泊入后车尾朝向车位底部；具体选用垂直车头泊入还是垂直车尾泊入，需要根据车辆充电口的位置以及充电桩的位置进行选定；选定的标准是：将车辆停入车位后，车辆充电口与车辆充电桩距离较短的垂直泊入方式，作为选定泊入方式。
27.示意性的，如图2所示，车位相对于车辆呈垂直方向为垂直车位，此时若车辆充电口位于车头处（一般设置在车头保险杠所在位置），且充电桩1位于车位底部时，那么停车时应该使车头朝向车位底部，才能使车辆停入车位时车辆充电口距离充电桩1最近，便于充电，那么此时可以确定车辆的泊车方式为垂直车头泊入。
28.如图3所示，车位相对于车辆呈垂直方向为垂直车位，此时若车辆充电口位于车身右侧（与一般燃油车的加油口位置相同，位于车身右侧后方），且充电桩1位于车位右侧时，那么停车时应该使车尾朝向车位底部，才能时车辆充电口距离充电桩1最近，便于充电，那么此时可以确定车辆的泊车方式为垂直车尾泊入。
29.当车位为侧方车位时，此时采用侧方泊入方式进行泊车，在本发明中侧方泊入方式包括：侧方车头泊入和侧方车尾泊入；侧方车头泊入如图4所示，泊入停车位后车头朝向车位顶部；侧方车尾车位泊入，如图5所示，泊入后车尾朝向车位顶部；具体选用侧方车头泊入还是侧方车尾泊入，需要根据车辆充电口的位置以及充电桩的位置进行选定；选定的标准是：将车辆停入车位后，车辆充电口与车辆充电桩距离较短的侧方泊入方式，作为选定泊入方式。
30.示意性的，如图4所示，车位相对于车辆呈平行状态为水平车位，此时若车辆充电口位于车头处，且充电桩1位于车位顶部时，那么停车时应该使车头朝向车位顶部，才能使车辆停入车位时车辆充电口距离充电桩1最近，便于充电，那么此时可以确定车辆的泊车方式为侧方车头泊入。
31.如图5所示，车位相对于车辆呈平行状态为水平车位，此时若车辆充电口位于车处，且充电桩1位于车位底部时，那么停车时应该使车头朝向车位底部，才能时车辆充电口距离充电桩1最近，便于充电，那么此时可以确定车辆的泊车方式为侧方车尾泊入。
32.对于步骤s103、在确定修选定泊车方式后，根据所确定的选定泊车方式以及车位的位置信息将车辆自动停入车位中。
33.在一个优选的实施例中，还包括：若从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩，则根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。
34.由于在实际情况中一个泊车区域图像中可能存在多个车位以及多个充电桩，那么此时在自动泊车时，需要确定各车位与各充电桩的对应关系，以及选定需要停入的车位。为此在本发明中当识别出多个充电桩和多个车位时，计算每一充电桩与各车位的距离，将距离最短的车位作为充电桩对应的车位，从而确定各充电桩与各车位的对应关系。
35.紧接着，将距离车辆最近的充电桩作为选定充电桩，然后将选定充电桩对应的车位作为选定车位，然后根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息按上述步骤s102的方式，确定第二选定泊车方式，然后进行自动泊车。
36.在一个优选的实施例中，还包括：在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。
37.在这一实施例中为了提高泊车效率，在每次确定选定泊车方式后都会将当前所确定的泊车方式以及车位的位置信息与当前车辆所在的位置进行绑定后存储，当后续如果车辆再次达到相同的位置时，即可调出对应的泊车方式和车位的位置信息，即可完成自动泊车。无需再次采集停车区域图像对图像进行识别和分析，大大提高了停车效率。
38.在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了装置项实施例；如图6所示，本发明一实施例提供了一种基于充电桩位置识别的泊车装置，包括：识别模块、泊车方式确定模块以及自动泊车模块；所述识别模块，用于获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；所述泊车方式确定模块，用于根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；所述自动泊车模块，用于根据所述选定泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。
39.在一个优选的实施例中，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。
40.在一个优选的实施例中，还包括：第二自动泊车模块；所述第二自动泊车模块，用于在从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩时，根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。
41.在一个优选的实施例中，还包括：第三自动泊车模块；所述第三自动泊车模块，用于在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。
42.在上述方法项实施例的基础上，本发明对应提供了终端设备项实施例；本发明一实施例提供了一种终端设备，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中，且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现本发明任意一项所述的基于充电桩位置识别的泊车方法。
43.所述终端设备可以为车载终端。所述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器。
44.所称处理器可以是中央处理单元(central processing unit，cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器 (digital signal processor，dsp)、专用集成电路 (application specific integrated circuit，asic)、现成可编程门阵列 (field-programmable gate array，fpga) 或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等，所述处理器是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接整个终端设备的各个部分。
45.所述存储器可用于存储所述计算机程序和/或模块，所述处理器通过运行或执行存储在所述存储器内的计算机程序和/或模块，以及调用存储在存储器内的数据，实现所述终端设备的各种功能。所述存储器可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等；存储器可以包括高速随机存取存储器，还可以包括非易失性存储器，例如硬盘、内存、插接式硬盘，智能存储卡（smart media card, smc），安全数字（secure digital, sd）卡，闪存卡（flash card）、至少一个磁盘存储器件、闪存器件、或其他易失性固态存储器件。
46.需说明的是，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的装置实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
47.以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。