一种基于充电桩位置识别的泊车方法、装置及终端设备与流程

技术特征：
1.一种基于充电桩位置识别的泊车方法，其特征在于，包括：获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；根据所述选定泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。2.如权利要求1所述的基于充电桩位置识别的泊车方法，其特征在于，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。3.如权利要求1所述的基于充电桩位置识别的泊车方法，其特征在于，还包括：若从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩，则根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。4.如权利要求1所述的基于充电桩位置识别的泊车方法，其特征在于，还包括：在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。5.一种基于充电桩位置识别的泊车装置，其特征在于，包括：识别模块、泊车方式确定模块以及自动泊车模块；所述识别模块，用于获取泊车区域图像，将所述泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使所述充电车位识别模型对所述泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；所述泊车方式确定模块，用于根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；所述自动泊车模块，用于根据所述选定泊车方式以及车位的位置信息将所述车辆停入车位。6.如权利要求5所述的基于充电桩位置识别的泊车装置，其特征在于，所述根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式，具体包括；在根据所述车位的位置信息确定车位为垂直车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与充电桩距离最小的垂直泊入方式，作为选定泊车方式；在根据所述车位的位置信息确定车位为侧方车位时，将车辆停入车位时车辆充电口与
充电桩距离最小的测方泊入方式，作为选定泊车方式。7.如权利要求5所述的基于充电桩位置识别的泊车装置，其特征在于，还包括：第二自动泊车模块；所述第二自动泊车模块，用于在从所述泊车区域图像中识别出多个车位及多个充电桩时，根据各充电桩与各车位的距离，确定每一充电桩所对应的车位；将距车辆最近的充电桩作为选定充电桩，将选定充电桩所对应的车位作为选定车位；根据选定充电桩的位置信息、选定车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定第二选定泊车方式；根据所述第二选定泊车方式以及选定车位的位置信息将所述车辆停入选定车位。8.如权利要求6所述的基于充电桩位置识别的泊车装置，其特征在于，还包括：第三自动泊车模块；所述第三自动泊车模块，用于在确定选定泊车方式后，将当前车辆所在位置的第一位置信息与车位的位置信息以及所确定的选定泊车方式相关联并进行存储；在车辆再次达到与所述第一位置信息所对应的位置时，根据与第一位置信息相关联的选定泊车方式，以及与第一位置信息相关联的车位的位置信息，将车辆停入车位。9.一种终端设备，其特征在于，包括：处理器、存储器以及存储在所述存储器中，且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时，实现如权利要求1-4中任意一项所述的基于充电桩位置识别的泊车方法。

技术总结
本发明公开了一种基于充电桩位置识别的泊车方法、装置及终端设备，所述方法包括：获取泊车区域图像，将泊车区域图像输出至预设的充电车位识别模型中，以使充电车位识别模型对泊车区域图像中的车位以及充电桩进行识别，生成充电桩的位置信息以及车位的位置信息；根据充电桩的位置信息、车位的位置信息以及车辆充电口的位置信息，确定选定泊车方式；根据选定泊车方式以及车位的位置信息将车辆停入车位。通过实施本发明能够基于充电桩的位置识别，自动选定泊车方式并进行自动泊车。选定泊车方式并进行自动泊车。选定泊车方式并进行自动泊车。


技术研发人员：刘通 刘国清 杨广 王启程 郑伟
受保护的技术使用者：深圳佑驾创新科技有限公司
技术研发日：2021.12.08
技术公布日：2022/1/6