一种防撞型全地形移动机器人的制作方法

1.本实用新型涉及机器人技术领域，尤其涉及一种防撞型全地形移动机器人。


背景技术：

2.移动机器人是具有移动能力并能完成作业任务的系统，随着移动机器人在众多领域应用的不断深入，暴露出一些关键性问题，其中之一是在适应多种复杂地形环境的通过能力与机动能力欠佳。特别是存在环境条件恶劣，地形复杂，而且存在未知和变化的因素，这种极端复杂的环境条件往往使机器人行动和作业的难度加大，以至于机器人无法到达预定的作业位置。
3.但是现有技术中，现有的全地形移动机器人在移动过程中对障碍物的躲避，通产采用其本身携带的雷达来对障碍物进行探测并进行躲避，但雷达监测的范围有一定的高度限制，较低的障碍物容易不被雷达探测到，从而进入到机器人的底盘中，从而影响机器人的移动。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的是为了解决现有技术中存在的缺点，现有的全地形移动机器人在移动过程中对障碍物的躲避，通产采用其本身携带的雷达来对障碍物进行探测并进行躲避，但雷达监测的范围有一定的高度限制，较低的障碍物容易不被雷达探测到，从而进入到机器人的底盘中，从而影响机器人的移动。
5.为了实现上述目的，本实用新型采用了如下技术方案：一种防撞型全地形移动机器人，包括主体机构，所述主体机构的顶部固定安装有摄像头，所述主体机构的两端固定安装有探测雷达，所述探测雷达的下方设有防撞挡板，所述主体机构的底面固定安装有驱动底盘，所述主体机构的顶部固定安装有供能机构。
6.作为一种优选的实施方式，所述防撞挡板的背面固定连接有相互对称的活动杆，所述活动杆远离防撞挡板的一端与驱动底盘的内壁滑动连接，所述活动杆的外壁活动连接有压缩弹簧。
7.作为一种优选的实施方式，所述防撞挡板的两端固定连接有刹车块，所述驱动底盘的两侧转动连接有连接转轴，所述连接转轴的一端固定连接有移动滚轮，所述刹车块的一侧设有半圆形凹槽。
8.作为一种优选的实施方式，所述驱动底盘的底面设有支撑块，所述支撑块的内部转动连接有辅助滚轮，所述辅助滚轮的数量设置有四个且圆周等距阵列分布。
9.作为一种优选的实施方式，所述驱动底盘的内部固定连接有电动伸缩杆，所述电动伸缩杆的底面与支撑块的顶部固定连接。
10.作为一种优选的实施方式，所述主体机构的背面固定连接有急停按钮，所述急停按钮的一侧设有充电接口，所述充电接口的背面与主体机构的内壁固定连接。
11.与现有技术相比，本实用新型的优点和积极效果在于，
12.1、本实用新型中，通过防撞挡板和刹车块的设置，使得本实用新型在移动的过程中遇到高度较低的障碍物且雷达没有检测到时，防撞挡板的外部会接触到障碍物，装置继续移动时防撞挡板会推动活动杆在驱动底盘的内部移动，进而推动刹车块向后移动，从而令刹车块一侧的凹槽与连接转轴的外壁接触，进而使连接转轴停止转动，使本实用新型停止移动，避免继续移动对本实用新型造成损坏。
13.2、本实用新型中，通过支撑块和辅助滚轮的设置，使得本实用新型在需要越过障碍物时，可以通过控制电动伸缩杆将支撑块向下顶起，利用反作用力将主体机构顶起，从而使移动滚轮升高接触到障碍物产生摩擦，然后在将支撑块收起，使得本实用新型能够快速地通过障碍物。
附图说明
14.图1为本实用新型提出一种防撞型全地形移动机器人的立体结构示意图；
15.图2为本实用新型提出一种防撞型全地形移动机器人的后视立体结构示意图；
16.图3为本实用新型提出一种防撞型全地形移动机器人的底面结构示意图；
17.图4为本实用新型提出一种防撞型全地形移动机器人的内部结构剖视图。
18.图例说明：1、主体机构；2、探测雷达；3、摄像头；4、供能机构；5、防撞挡板；6、移动滚轮；7、急停按钮；8、充电接口；9、驱动底盘；10、压缩弹簧；11、活动杆；12、支撑块；13、辅助滚轮；14、刹车块；15、连接转轴；16、电动伸缩杆。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.实施例1
21.如图1
‑
4所示，本实用新型提供一种技术方案：一种防撞型全地形移动机器人，包括主体机构1，主体机构1的顶部固定安装有摄像头3，主体机构1的两端固定安装有探测雷达2，探测雷达2的下方设有防撞挡板5，主体机构1的底面固定安装有驱动底盘9，主体机构1的顶部固定安装有供能机构4，防撞挡板5的背面固定连接有相互对称的活动杆11，活动杆11远离防撞挡板5的一端与驱动底盘9的内壁滑动连接，活动杆11的外壁活动连接有压缩弹簧10，防撞挡板5的两端固定连接有刹车块14，驱动底盘9的两侧转动连接有连接转轴15，连接转轴15的一端固定连接有移动滚轮6，刹车块14的一侧设有半圆形凹槽。
22.在本实施例中，通过防撞挡板5和刹车块14的设置，使得本实用新型在移动的过程中遇到高度较低的障碍物且雷达没有检测到时，防撞挡板5的外部会接触到障碍物，装置继续移动时防撞挡板5会推动活动杆11在驱动底盘9的内部移动，进而推动刹车块14向后移动，从而令刹车块14一侧的凹槽与连接转轴15的外壁接触，进而使连接转轴15停止转动，使本实用新型停止移动，避免继续移动对本实用新型造成损坏，通过压缩弹簧10的设置，使得防撞挡板5在接触到障碍物时，能够将撞击产生的冲击力进行吸收，减少本实用新型受到的冲击。
23.实施例2
24.如图1
‑
4所示，驱动底盘9的底面设有支撑块12，支撑块12的内部转动连接有辅助滚轮13，辅助滚轮13的数量设置有四个且圆周等距阵列分布，驱动底盘9的内部固定连接有电动伸缩杆16，电动伸缩杆16的底面与支撑块12的顶部固定连接，主体机构1的背面固定连接有急停按钮7，急停按钮7的一侧设有充电接口8，充电接口8的背面与主体机构1的内壁固定连接。
25.在本实施例中，通过支撑块12和辅助滚轮13的设置，使得本实用新型在需要越过障碍物时，可以通过控制电动伸缩杆16将支撑块12向下顶起，利用反作用力将主体机构1顶起，从而使移动滚轮6升高接触到障碍物产生摩擦，然后在将支撑块12收起，使得本实用新型能够快速地通过障碍物。
26.本实施例的工作原理：
27.如图1
‑
4所示，本实用新型在移动的过程中遇到高度较低的障碍物且雷达没有检测到时，防撞挡板5的外部会接触到障碍物，装置继续移动时防撞挡板5会推动活动杆11在驱动底盘9的内部移动，进而推动刹车块14向后移动，从而令刹车块14一侧的凹槽与连接转轴15的外壁接触，进而使连接转轴15停止转动，使本实用新型停止移动，避免继续移动对本实用新型造成损坏，通过压缩弹簧10的设置，使得防撞挡板5在接触到障碍物时，能够将撞击产生的冲击力进行吸收，减少本实用新型受到的冲击，在需要越过障碍物时，可以通过控制电动伸缩杆16将支撑块12向下顶起，利用反作用力将主体机构1顶起，从而使移动滚轮6升高接触到障碍物产生摩擦，然后在将支撑块12收起，使得本实用新型能够快速地通过障碍物。
28.以上所述，仅是本实用新型的较佳实施例而已，并非是对本实用新型作其它形式的限制，任何熟悉本专业的技术人员可能利用上述揭示的技术内容加以变更或改型为等同变化的等效实施例应用于其它领域，但是凡是未脱离本实用新型技术方案内容，依据本实用新型的技术实质对以上实施例所作的任何简单修改、等同变化与改型，仍属于本实用新型技术方案的保护范围。