一种控制方法、控制装置以及抓料机与流程

1.本技术涉及工程机械领域，具体涉及一种控制方法、控制装置以及抓料机。


背景技术：

2.当前带有贝壳抓具的抓料机主要用于内河码头卸散货船，卸货清仓时，剩余的散货大部分集中在船舱四周边缘或边角位置。由于船舱边缘的物料很难抓取，因此需要使抓具贴着船舱边缘抓取物料以保证每斗能抓取尽可能多的物料。
3.而抓料机在抓取船舱边缘位置的散货时，需要将抓具伸到船舱里，导致操作员视野完全被船体遮挡，操作员无法准确判断抓具的旋转角度，因此很难将船舱边角的散货抓取干净；现有方案中需要人工下到船底，将遗漏的散货人工堆积起来再使用抓料机抓取，或者船舱上派遣一个人员协助操作员判断抓具的旋转角度，保证抓具贴着船舱边缘抓取物料，因此，现有方案效率十分低下。


技术实现要素：

4.有鉴于此，本技术提供了一种控制方法、控制装置以及抓料机，通过根据固定连接机构绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具绕第二旋转中心线旋转，实现了抓具角位置的自动化控制，使得操作员视线被船舱边缘遮挡的情况下，依然能有效控制抓具的角位置，从而满足应用场景的实际需求。
5.根据本技术的一个方面，本技术提供了一种控制方法，用于根据固定连接机构绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具绕第二旋转中心线旋转，使得所述抓具相对于所述第二旋转中心线的角位置满足预设条件；其中，所述第一旋转中心线平行于所述第二旋转中心线，所述固定连接机构的自由端机械连接所述抓具；所述控制方法包括：当所述固定连接机构绕所述第一旋转中心线旋转、从而带动所述抓具共同从第一位置旋转至第二位置时，获取所述固定连接机构从所述第一位置到所述第二位置的旋转角度；将所述固定连接机构的旋转角度赋值予所述抓具的目标旋转角度；以及根据所述抓具的目标旋转角度，生成控制信号；其中，所述控制信号用于控制所述抓具绕所述第二旋转中心线，以所述目标旋转角度反向旋转。
6.在一种可能的实现方式中，在执行当所述固定连接机构绕所述第一旋转中心线旋转、从而带动所述抓具共同从第一位置旋转至第二位置时，获取所述固定连接机构从所述第一位置到所述第二位置的旋转角度之前，所述控制方法还包括：当所述抓具位于所述第一位置时，标定所述抓具相对于所述第二旋转中心线的角位置为预设角位置。
7.在一种可能的实现方式中，所述抓具用于抓取散货船的船舱物料或火车的车厢物料，其中，所述预设角位置配置为所述抓具的边缘与所述散货船的船舱边缘平行，或所述抓具的边缘与所述散货船的船舱边缘平行。
8.在一种可能的实现方式中，所述固定连接机构包括可绕所述第一旋转中心线回转的上车、机械连接所述上车的动臂和分别机械连接所述动臂和所述抓具的斗杆；其中，所述
上车回转驱动所述动臂和斗杆绕所述第一旋转中心线旋转时，所述抓具被带动绕所述第二旋转中心线偏转；所述第一旋转中心线配置为所述上车的回转中心轴的轴线。
9.在一种可能的实现方式中，所述抓具配置为具有抓料功能的吊具，垂吊于所述固定连接机构的自由端；其中，所述第二旋转中心线配置为传动连接所述抓具上方的旋转马达动力输出轴的轴线，所述旋转马达垂吊于所述固定连接机构的自由端。
10.作为本技术的第二方面，本技术提供了一种控制装置，用于根据固定连接机构绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具绕第二旋转中心线旋转，使得所述抓具相对于所述第二旋转中心线的角位置满足预设条件；其中，所述第一旋转中心线平行于所述第二旋转中心线，所述固定连接机构的自由端机械连接所述抓具；所述控制装置包括：角度获取单元，用于当所述固定连接机构绕所述第一旋转中心线旋转、从而带动所述抓具共同从第一位置旋转至第二位置时，获取所述固定连接机构从所述第一位置到所述第二位置的旋转角度，用于将所述固定连接机构的旋转角度赋值予所述抓具的目标旋转角度；以及控制信号生成单元，用于根据所述抓具的目标旋转角度，生成控制信号；其中，所述控制信号用于控制所述抓具绕所述第二旋转中心线，以所述目标旋转角度反向旋转。
11.在一种可能的实现方式中，所述控制装置还包括标定单元，其中，所述标定单元用于当所述抓具位于所述第一位置时，标定所述抓具相对于所述第二旋转中心线的角位置为预设角位置。
12.作为本技术的第三方面，本技术提供了一种抓料机，其特征在于，包括：可绕第二旋转中心线旋转的抓具；可绕第一旋转中心线旋转的固定连接机构；其中，所述固定连接机构的自由端机械连接所述抓具，当所述固定连接机构绕所述第一旋转中心线旋转时，所述抓具被带动绕所述第二旋转中心线偏转；用于检测所述固定连接机构绕所述第一旋转中心线的旋转角度的角度检测装置；用于驱动所述抓具绕所述第二旋转中心线旋转的动力装置；以及上述控制装置，其中，所述控制装置分别电连接所述角度检测装置和所述动力装置；其中，所述第一旋转中心线平行于所述第二旋转中心线。
13.在一种可能的实现方式中，所述固定连接机构包括可绕所述第一旋转中心线回转的上车、机械连接所述上车的动臂和分别机械连接所述动臂和所述抓具的斗杆；其中，所述上车回转驱动所述动臂和斗杆绕所述第一旋转中心线旋转时，所述抓具被带动绕所述第二旋转中心线偏转；所述第一旋转中心线配置为所述上车的回转中心轴的轴线；所述角度检测装置设置于所述回转中心轴用以检测所述上车的回转角度。
14.在一种可能的实现方式中，所述抓具配置为具有抓料功能的吊具，垂吊于所述固定连接机构的自由端；其中，所述动力装置包括旋转马达，所述第二旋转中心线配置为所述旋转马达动力输出轴的轴线，所述旋转马达垂吊于所述固定连接机构的自由端，所述旋转马达的动力输出轴传动连接于所述抓具的上方。
15.本技术中，将固定连接机构从第一位置到第二位置的旋转角度赋值予抓具的目标旋转角度，并控制抓具绕第二旋转中心线以该目标旋转角度反向旋转，使得抓具分别在第一位置和第二位置时的相对于第二旋转中心线的角位置相同，实现了抓具角位置的自动化控制，使得操作员视线被船舱边缘遮挡的情况下，依然能有效控制抓具的角位置，从而满足应用场景的实际需求。
附图说明
16.图1所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制方法的流程示意图；
17.图2所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制装置的结构框图；
18.图3所示为本技术一种可能的实现方式提供的抓料机的结构示意图；
19.图4为图3所示的抓料机的结构框图；
20.图5所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制方法的原理示意图；
21.图6所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制方法的原理示意图；
22.图7所示为本技术一种可能的实现方式提供的电子设备的结构框图。
具体实施方式
23.本技术的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本技术实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后、顶、底
……
)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
24.另外，在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本技术的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
25.下面将结合本技术实施例中的附图，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
26.根据本技术的一个方面，本技术提供了一种控制方法，用于根据固定连接机构200绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具100绕第二旋转中心线旋转，使得抓具100相对于第二旋转中心线的角位置满足预设条件；其中，第一旋转中心线平行于第二旋转中心线，固定连接机构200的自由端机械连接抓具100。
27.具体地，请参图1，图1所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制方法的流程示意图，控制方法包括如下步骤：
28.步骤s1：当固定连接机构200绕第一旋转中心线旋转、从而带动抓具100共同从第一位置旋转至第二位置时，获取固定连接机构200从第一位置到第二位置的旋转角度；
29.步骤s2：将固定连接机构200的旋转角度赋值予抓具100的目标旋转角度；以及
30.步骤s3：根据抓具100的目标旋转角度，生成控制信号；其中，控制信号用于控制抓具100绕第二旋转中心线，以目标旋转角度反向旋转。
31.具体实施时，操作员基于散货位置调整抓具100的位置，具体是通过控制装置300控制固定连接机构200旋转，来带动抓具100移动到散货位置的上方。
32.由于抓具100机械连接在固定连接机构200的自由端，因此，当固定连接机构200绕
第一旋转中心线旋转时，会带动抓具100绕第一旋转中心线偏转，且被固定连接机构200带动而偏转的抓具100的偏转角度与固定连接机构200的旋转角度数值相同。
33.关于固定连接机构200绕第一旋转中心线从第一位置旋转至第二位置的旋转角度，与抓具100被固定连接机构200带动绕第一旋转中心线偏转的偏转角度相同的原理解释如下：
34.请参图5，图5中的o点为第一旋转中心线在俯视图中的投影；抓具100边缘101与固定连接机构200的夹角为a1，抓具100’为抓具100被固定连接机构200从第一位置带动到第二位置时，未执行本技术所提供的控制方法时的初始状态；
35.当抓具100和固定连接机构200位于图中所示的第一位置时，作一条经过o点、且平行于抓具100边缘101的辅助线l1，因为辅助线l1与边缘101平行，因此边缘101与固定连接机构200的夹角等于固定连接机构200与辅助线l1的夹角，均为a1；
36.当固定连接机构200绕o点旋转角度b1、带动抓具100共同从第一位置旋转至第二位置时，同样地，作一条经过o点、且平行于抓具100’边缘101’的辅助线l2，辅助线l1和l2的夹角为b2；
37.因为辅助线l2与边缘101’平行，因此边缘101’与固定连接机构200的夹角等于固定连接机构200与辅助线l2的夹角，均为a1；
38.从图5中可以直接得出，b1＝b2；
39.由于辅助线l1与抓具100边缘101平行，辅助线l2与抓具100’边缘101’平行，因此抓具100被固定连接机构200从第一位置带动到第二位置时的偏转角度即为辅助线l1和l2的夹角b2；
40.即，抓具100被固定连接机构200从第一位置带动到第二位置时，绕第一旋转中心线的偏转角度等于固定连接机构200绕第一旋转中心线从第一位置旋转至第二位置的旋转角度，而且抓具100的偏转角度方向与固定连接机构200的旋转角度方向相同。
41.进一步，请参图6，抓具100相对于第二旋转中心线的角位置由抓具100的边缘101与基准线l3的夹角表征；其中，基准线l3为平行于散货船2000的船舱边缘2001的直线；
42.图6分别示出了抓具100在第一位置时相对于第二旋转中心线的角位置，以及抓具100在第二位置时经过本实现方式的控制方法调节后角位置的最终状态；其中，a点为第二旋转中心线在俯视图中的投影，
43.可选地，第一位置时，抓具100的边缘101与基准线l3平行；此时，抓具100边缘101与固定连接机构200的夹角为a1；固定连接机构200与基准线l3的夹角亦为a1；
44.第二位置时，执行本实现方式的步骤s1～s3；由于第二旋转中心线平行于第一旋转中心线，因此，当控制装置300控制抓具100绕第二旋转中心线反向旋转目标旋转角度，且目标旋转角度跟固定连接机构200的旋转角度b1相同时，抓具100绕第一旋转中心线偏转的偏转角度b2(参图5)被抵消，即，抓具100分别在第一位置和第二位置时的相对于第二旋转中心线的角位置不变，即，第二位置时，抓具100的边缘101与基准线l3依旧平行；此时，抓具100边缘101与固定连接机构200的夹角为a2；固定连接机构200与基准线l3的夹角亦为a2；由图6可以直接得到，b1＝a1
‑
a2。
45.具体实施时，请参考图3和图4，步骤s1中的固定连接机构200包括可绕第一旋转中心线回转的上车201、机械连接上车201的动臂202和分别机械连接动臂202和抓具100的斗
杆203；其中，动臂202和斗杆203用于调节抓具100的高度和幅度；其中，第一旋转中心线配置为上车201的回转中心轴2011的轴线，步骤s3中的第二旋转中心线配置为驱动抓具100旋转的旋转马达501动力输出轴5011的轴线；上车201回转驱动动臂202和斗杆203绕回转中心轴2011的轴线旋转时，抓具100被带动绕动力输出轴5011的轴线偏转。
46.通过执行步骤s1～s3，使得抓具100分别在第一位置和第二位置时的相对于第二旋转中心线的角位置相同，实现了对抓具100的自动化控制，使得操作员视线被船舱边缘2001遮挡的情况下，依然能有效控制抓具100相对于动力输出轴5011轴线的角位置，从而满足应用场景的实际需求。
47.可选地，本实现方式中的控制方法可以是实时进行的，即，当固定连接机构100绕第一旋转中心旋转时，实时控制抓具100相对于第二旋转中心线的角位置。
48.在一种可能的实现方式中，在执行步骤s1(当固定连接机构200绕第一旋转中心线旋转、从而带动抓具100共同从第一位置旋转至第二位置时，获取固定连接机构200从第一位置到第二位置的旋转角度)之前，控制方法还包括步骤s4：当抓具100位于第一位置时，标定抓具100相对于第二旋转中心线的角位置为预设角位置；
49.具体实施时，请结合图3和图4，控制装置300控制旋转马达501驱动抓具100绕动力输出轴5011的轴线旋转，以将抓具100相对于动力输出轴5011的角位置调整至预设角位置；其中，预设角位置由现场实际需求设定。
50.在一种可能的实现方式中，请参图6，抓具100用于抓取散货船2000的船舱物料，其中，预设角位置配置为抓具100的边缘101与散货船2000的船舱边缘2001平行；
51.由于靠近船舱边缘2001的物料抓具100很难抓取，因此需要使抓具100贴着船舱边缘2001抓取物料以保证每斗能抓取尽可能多的物料，提高抓具100的抓取效率，也有利于最大程度将散货船2000的物料抓取干净。
52.具体实施时，由于散货船2000具有多个船舱边缘2001，因此当抓具100沿着其中一个船舱边缘2001抓取物料的工作完成后需要转至下一个船舱边缘2001；若下一个船舱边缘2001不平行于当前船舱边缘2001，首先需要根据下一个船舱边缘2001的延伸方向，标定抓具100相对于第二旋转中心线的角位置为预设角位置，即，执行上述步骤s4(当抓具100位于第一位置时，标定抓具100相对于第二旋转中心线的角位置为预设角位置)。具体标定方法为：调整抓具100相对于第二旋转中心线的角位置，直到抓具100的边缘与该下一个船舱边缘2001平行，调整后的角位置即为预设角位置。
53.在另一种可能的实现方式中，抓具100用于抓取火车的车厢物料，其中，预设角位置配置为抓具100的边缘101与火车的车厢边缘平行。将本技术提供的控制方法应用于抓取火车车厢物料的场景时所产生的技术效果与上述抓取散货船2000的船舱物料相同，在此不作赘述。需要特别说明的是，本技术提供的控制方法的应用场景包括但不限于上述散货船2000和火车。
54.可选地，参图5和图6所示，抓具100可以配置为矩形。
55.在一种可能的实现方式中，抓具100配置为具有抓料功能的吊具，垂吊于固定连接机构200的自由端；其中，旋转马达501的动力输出轴5011传动连接抓具100的上方，旋转马达501垂吊于固定连接机构200的自由端。本实现方式中，第一旋转中心线和第二旋转中心线均垂直于地面。
56.作为本技术的第二方面，本技术提供了一种控制装置300，该控制装置300用于根据固定连接机构200绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具100绕第二旋转中心线旋转，使得抓具100相对于第二旋转中心线的角位置满足预设条件；其中，第一旋转中心线平行于第二旋转中心线，固定连接机构200的自由端机械连接抓具100。
57.具体地，请参考图2，图2所示为本技术一种可能的实现方式提供的控制装置300的结构框图，控制装置300包括角度获取单元302和控制信号生成单元303，其中，角度获取单元302用于当固定连接机构200绕第一旋转中心线旋转、从而带动抓具100共同从第一位置旋转至第二位置时，获取固定连接机构200从第一位置到第二位置的旋转角度，还用于将固定连接机构200的旋转角度赋值予抓具100的目标旋转角度；控制信号生成单元303用于根据抓具100的目标旋转角度，生成控制信号；其中，控制信号用于控制抓具100绕第二旋转中心线，以目标旋转角度反向旋转。
58.在一种可能的实施方式中，控制装置300还包括标定单元301，其中，标定单元301用于当抓具100位于第一位置时，标定抓具100相对于第二旋转中心线的角位置为预设角位置。
59.有益效果与上述控制方法相同，在此不作赘述。
60.作为本技术的第三方面，本技术提供了一种抓料机1000，该抓料机1000的控制装置300可以根据固定连接机构200绕第一旋转中心线的旋转角度来控制抓具100绕第二旋转中心线旋转，使得抓具100相对于第二旋转中心线的角位置满足预设条件；其中，第一旋转中心线平行于第二旋转中心线，固定连接机构200的自由端机械连接抓具100。
61.具体地，请参图3，图3所示为本技术一种可能的实现方式提供的抓料机1000的结构示意图，抓料机1000包括可绕第二旋转中心线旋转的抓具100、可绕第一旋转中心线旋转的固定连接机构200、用于检测固定连接机构200绕第一旋转中心线的旋转角度的角度检测装置400、用于驱动抓具100绕第二旋转中心线旋转的动力装置500以及上述控制装置300；
62.其中，固定连接机构200的自由端机械连接抓具100，当固定连接机构200绕第一旋转中心线旋转时，抓具100被带动绕第二旋转中心线偏转；
63.其中，控制装置300分别电连接角度检测装置400和动力装置500。
64.本实现方式提供的抓料机1000预期获得的有益效果与上述控制装置300和控制方法相同，在此不作赘述。
65.图4所示为本技术一种可能的实现方式提供的抓料机1000的结构框图，固定连接机构200包括可绕第一旋转中心线回转的上车201、机械连接上车201的动臂202和分别机械连接动臂202和抓具100的斗杆203；其中，上车201回转驱动动臂202和斗杆203绕第一旋转中心线旋转时，抓具100被带动绕第二旋转中心线偏转；第一旋转中心线配置为上车201的回转中心轴2011的轴线；角度检测装置400设置于回转中心轴2011用以检测上车201的回转角度。
66.在一种可能的实现方式中，请参图4，动力装置500还用于驱动上车201绕回转中心轴2011的轴线回转，具体地，动力装置500包括驱动抓具100旋转的旋转马达501和驱动上车201回转的回转马达502。
67.具体地，请参图3，抓料机1000包括底盘700，上车201的回转中心轴2011转动连接底盘700的上方，旋转马达501通过驱动回转中心轴2011转动实现上车201的回转。
68.在一种可能的实现方式中，抓具100配置为具有抓料功能的吊具，垂吊于固定连接机构200的自由端；其中，动力装置500包括旋转马达501，第二旋转中心线配置为旋转马达501动力输出轴5011的轴线，旋转马达501垂吊于固定连接机构200的自由端，旋转马达501的动力输出轴5011传动连接于抓具100的上方。
69.参考图7来描述根据本技术实施例的电子设备。图7所示为本技术一实施例提供的电子设备的结构示意图。
70.如图7所示，电子设备600包括一个或多个处理器601和存储器602。
71.处理器601可以是中央处理单元(cpu)或者具有数据处理能力和\或信息执行能力的其他形式的处理单元，并且可以控制电子设备600中的其他组件以执行期望的功能。
72.存储器602可以包括一个或多个计算机程序产品，计算机程序产品可以包括各种形式的计算机可读存储介质，例如易失性存储器和\或非易失性存储器。易失性存储器例如可以包括随机存取存储器(ram)和\或高速缓冲存储器(cache)等。非易失性存储器例如可以包括只读存储器(rom)、硬盘、闪存等。在计算机可读存储介质上可以存储一个或多个计算机程序信息，处理器601可以运行程序信息，以实现上文的本技术的各个实施例的控制方法或者其他期望的功能。
73.在一个示例中，电子设备600还可以包括：输入装置603和输出装置604，这些组件通过总线系统和\或其他形式的连接机构(未示出)互连。
74.该输入装置603可以包括例如键盘、鼠标等等。
75.该输出装置604可以向外部输出各种信息。该输出装置604可以包括例如显示器、通信网络及其所连接的远程输出设备等等。
76.当然，为了简化，图7中仅示出了该电子设备600中与本技术有关的组件中的一些，省略了诸如总线、输入\输出接口等等的组件。除此之外，根据具体应用情况，电子设备600还可以包括任何其他适当的组件。
77.除了上述方法和设备以外，本技术的实施例还可以是计算机程序产品，其包括计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书中描述的根据本技术各种实施例的控制方法中的步骤。
78.计算机程序产品可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本技术实施例操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言，诸如java、c 等，还包括常规的过程式程序设计语言，诸如“c”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算设备上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算设备上部分在远程计算设备上执行、或者完全在远程计算设备或服务器上执行。
79.此外，作为本技术的第四个方面，本技术的实施例还可以是计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序信息，计算机程序信息在被处理器运行时使得处理器执行本说明书根据本技术各种实施例控制方法中的步骤。
80.计算机可读存储介质可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以包括但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器
(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。
81.以上结合具体实施例描述了本技术的基本原理，但是，需要指出的是，在本技术中提及的优点、优势、效果等仅是示例而非限制，不能认为这些优点、优势、效果等是本技术的各个实施例必须具备的。另外，上述公开的具体细节仅是为了示例的作用和便于理解的作用，而非限制，上述细节并不限制本技术为必须采用上述具体的细节来实现。
82.本技术中涉及的器件、装置、设备、系统的方框图仅作为例示性的例子并且不意图要求或暗示必须按照方框图示出的方式进行连接、布置、配置。如本领域技术人员将认识到的，可以按任意方式连接、布置、配置这些器件、装置、设备、系统。诸如“包括”、“包含”、“具有”等等的词语是开放性词汇，指“包括但不限于”，且可与其互换使用。这里所使用的词汇“或”和“和”指词汇“和\或”，且可与其互换使用，除非上下文明确指示不是如此。这里所使用的词汇“诸如”指词组“诸如但不限于”，且可与其互换使用。
83.还需要指出的是，在本技术的装置、设备和方法中，各部件或各步骤是可以分解和\或重新组合的。这些分解和\或重新组合应视为本技术的等效方案。
84.提供所公开的方面的以上描述以使本领域的任何技术人员能够做出或者使用本技术。对这些方面的各种修改对于本领域技术人员而言是非常显而易见的，并且在此定义的一般原理可以应用于其他方面而不脱离本技术的范围。因此，本技术不意图被限制到在此示出的方面，而是按照与在此发明的原理和新颖的特征一致的最宽范围。
85.上述仅为本技术创造的较佳实施例而已，并不用以限制本技术创造，凡在本技术创造的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换等，均应包含在本技术创造的保护范围之内。