自清洁方法、装置、电子设备和存储介质与流程

1.本技术涉及智能家电技术领域，尤其涉及一种自清洁方法、装置、电子设备和存储介质。


背景技术：

2.洗衣机在洗衣的过程中，水中的水垢、洗衣剂中的游离物、衣物的纤维屑，以及其他残留物会残留在洗衣机的内筒、观察窗，以及观察窗垫上。洗衣机长时间使用后，残留物的积累会导致衣物的二次污染，严重时还会威胁用户的健康。
3.现有技术中，洗衣机通常设置有自清洁模式，以清洁洗衣机中的残留物。其中，在自清洁模式开启时，洗衣机可以控制净水进入内筒，在水位达到预设水位时，控制内筒以预设转速旋转预设时长之后，将水排出，进而完成自清洁。现有技术中的自清洁方式清洁力差，清洁效率低。或者，现有技术中，洗衣机还可以在结束洗涤进行排水时进行自清洁，洗衣机根据内筒中的洗涤水位控制内筒进行旋转，采用内筒中的清洁颗粒的碰撞进行自清洁，但这种方式也会保留残留的清洁颗粒，清洁不干净。


技术实现要素：

4.本技术提供了一种自清洁方法、装置、电子设备和存储介质，能够提高自清洁的清洁力和自清洁效率。
5.本技术第一方面提供了一种自清洁方法，包括：
6.获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置；根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；控制净水进入所述洗涤设备的内筒，且在净水达到所述目标水位时，控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长；排出所述内筒中的水。
7.本技术中的自清洁方法，可以根据洗涤设备的洁净度以及污渍的位置，确定洗涤设备自清洁时的水位、转速和时长，进而达到对于不同的洗涤设备采用不同的自清洁方式，针对性的进行自清洁，以提高洗涤设备的清洁力以及清洁效率。
8.本技术第二方面提供了一种自清洁装置，包括：
9.第一处理模块，用于获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置。
10.第二处理模块，用于根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；控制净水进入所述内筒，且在净水达到所述目标水位时，控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长；排出所述内筒中的水。
11.本技术的第三方面提供一种电子设备，包括：至少一个处理器和存储器；所述存储器存储计算机执行指令；所述至少一个处理器执行所述存储器存储的计算机执行指令，使得所述电子设备执行上述第一方面的方法。
12.本技术的第四方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存
储有计算机执行指令，当所述计算机执行指令被处理器执行时，实现上述第一方面的方法。
13.本技术提供一种自清洁方法、装置、电子设备和存储介质，该方法包括：获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置；根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；控制净水进入洗涤设备的内筒，且在净水达到所述目标水位时，控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长；排出所述内筒中的水。本实施例中的自清洁方法，可以根据洗涤设备的洁净度以及污渍的位置，确定洗涤设备自清洁时的水位、转速和时长，进而达到对于不同的洗涤设备采用不同的自清洁方式，针对性的进行自清洁，以提高洗涤设备的清洁力以及清洁效率。
附图说明
14.下面参照附图并结合具体的实施例来描述本技术提供的程序更新的方法的优选实施方式。附图为：
15.图1为本技术提供的自清洁方法的流程示意图一；
16.图2为本技术提供的洗涤设备的面板示意图；
17.图3为本技术提供的自清洁方法的流程示意图二；
18.图4为本技术提供的自清洁方法的流程示意图三；
19.图5为本技术提供的自清洁方法的流程示意图四；
20.图6为本技术提供的自清洁装置的结构示意图；
21.图7为本技术提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
22.为使本技术的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本技术的实施例，对本技术实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本技术一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本技术中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本技术保护的范围。
23.为了更为清楚地对本技术中的自清洁方法进行说明，下述首先对现有技术中的自清洁方法进行说明。洗衣机在使用后，洗衣机的内筒、观察窗、窗垫等均会残留纤维屑、洗涤剂等污渍，长时间的积累会导致污渍难以清理，继续放入衣物洗涤会对衣物造成污染，影响洗衣机的正常使用，如果用手动清理的方式会影响用户使用洗衣机的体验。
24.现有技术中，洗衣机通常设置有自清洁的模式，用户选择该自清洁模式后，洗衣机会进行自清洁，以清洁洗衣机中的污渍。现有技术中洗衣机进行自清洁的方式是：洗衣机控制净水进入内筒，在水位达到预设水位时，控制内筒以预设转速旋转预设时长之后，将水排出，完成自清洁。
25.但是，洗衣机中的污渍污染程度不同，若洗衣机的污渍较少，采用预设水量、预设转速可能在一定程度上将污渍清洁干净，但若污渍较多，采用上述预设水量、预设转速的方式清洁不干净。据此，现有技术中洗衣机的自清洁方式对于所有的洗衣机采用的是同样的水量、转速和时间，对于污渍较少的洗衣机会造成水电资源的浪费，而对于污渍较多的洗衣机会造成清洁不干净的问题。现有技术中的自清洁方式清洁力差，清洁效率低。
26.为了解决上述问题，本技术提供了一种自清洁方法，根据洗涤设备的洁净度以及
污渍的位置，确定洗涤设备自清洁时的水位、转速和时长，进而达到对于不同的洗涤设备采用不同的自清洁方式，有针对性的进行自清洁，以提高洗涤设备的清洁力以及清洁效率。
27.应理解，本技术中的自清洁方法的执行主体可以为自清洁装置，该自清洁装置可以为洗涤设备，或洗涤设备中的芯片或处理器等，该自清洁装置可由任意的软件和/或硬件实现，下述实施例中以自清洁装置进行说明。本技术中的洗涤设备可以为洗衣机、干衣机或洗干一体机。
28.下面结合具体的实施例对本技术提供的自清洁方法进行说明。图1为本技术提供的自清洁方法的流程示意图一。如图1所示，本实施例提供的自清洁方法的方法可以包括：
29.s101，获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置。
30.s102，根据洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长。
31.s103，控制净水进入洗涤设备的内筒，且在净水达到目标水位时，控制内筒以目标转速旋转目标清洁时长。
32.s104，排出内筒中的水。
33.上述s101中，在自动清洁模式下，本实施例中的自清洁装置可以获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置。应理解，本实施例中获取洗涤设备的第一洁净度指的是获取洗涤设备的内筒、观察窗和窗垫等的洁净度。洗涤设备中污渍的位置指的是洗涤设备的内筒、观察窗和窗垫等的洁净度中的污渍存在的位置。
34.可选的，本实施例中的自清洁装置中可以集成有洁净度检测仪器的功能，可以获取洗涤设备的第一洁净度。其中，本实施例中的洁净度检测方法可以但不限于为荧光检测方法、尘埃检测方法或微生物检测方法。
35.其中，本实施例中将洗涤设备中的衣物的纤维屑、洗涤剂残留等均称为污渍，在上述检测洗涤设备的第一洁净度时，可以同时确定污渍的位置，且确定洗涤设备中每个位置处的洁净度。本实施例中可以将洗涤设备中每个位置处的洁净度的均值作为内筒的第一洁净度。
36.应理解，本技术触发洗涤设备进入自清洁模式的方式可以包括但不限于为如下两种方式，也就是说在执行下述两种方式的基础上，自清洁装置可以执行上述s101：
37.第一种方式：图2为本技术提供的洗涤设备的面板示意图。如图2所示，该洗涤设备的面板上设置有自清洁模式的控件。用户可以选择该自清洁模式的控件，以触发洗涤设备进入自清洁模式。本实施例中对自清洁模式的控件的设置方式以及设置位置不做限制，且本实施例中对用户选择自清洁模式的控件的方式不做限制。或者，可以想到的是，本实施例中，用户还可以通过语音控制的方式控制洗涤设备进入自清洁模式。
38.第二种方式：在洗涤设备每次洗涤结束后，自动进入自清洁模式；或者，在洗涤设备洗涤n次后，自动进入自清洁模式；或者，洗涤设备每隔预设时长，进行一次自清洁，也就是说，洗涤设备每隔预设时长，自动进入自清洁模式。
39.上述s102中，本实施例在确定洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置后，可以根据洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长。应理解，第一洁净度越小，则目标水位越低、目标转速越小，且目标清洁时长也越短；反之，第一洁净度越大，则目标水位越高、目标转速越大，且目标清洁时
长也越长，以更为有效的进行自清洁，保障清洁的洁净度。
40.可选的，本实施例中可以预先进行测试实验，以不同洁净度和污渍的位置为测试变量，获取不同洁净度和污渍的位置对应的、能够保障洗涤设备洁净度时的最小水位、最小转速和最小清洁时长。应理解，能够保障洗涤设备洁净度指的是内筒的洁净度大于洁净度阈值。本实施例中，在不同的洁净度和污渍的位置的条件下，获取能够保障洗涤设备洁净度时最小水位、最小转速和最小清洁时长，不仅能够保障清洁度，还能够节省水电资源。
41.对应的，本实施例中在获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置后，可以根据上述测试实验中的数据，以该第一洁净度和内筒中污渍的位置对应的、能够保障洗涤设备洁净度时的最小水位、最小转速和最小清洁时长，分别作为目标水位、目标转速和目标清洁时长。
42.下述表一示例性的示出了测试实验获取的第一洁净度和内筒中污渍的位置对应的、能够保障洗涤设备洁净度时的最小水位、最小转速和最小清洁时长：
43.表一
44.应理解，上述表一中的第一洁净度为1个/m2表征每1m2存在的污渍个数为1个。
45.上述s103中，本实施例中，在确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长后，可以控制净水进入内筒。本实施例中可以实时检测净水的水位，以在净水达到目标水位时，控制内筒以目标转速旋转目标清洁时长。
46.示例性的，如上表一所示，上述的第一洁净度为3个/m2，污渍位置为b，则可以控制净水在达到3l时，控制内筒以600转/分钟的转速旋转8分钟。
47.上述s104中，在控制内筒以目标转速旋转目标清洁时长后，可以排出内筒中的水，以完成自清洁。应理解，本实施例中对自清洁装置如何控制净水进入内筒、以及排出内筒中的水不做赘述，具体参照现有技术中的相关描述。
48.本实施例提供的自清洁方法包括：获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置；根据洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；控制净水进入内筒，且在净水达到目标水位时，控制内筒以目标转速旋转目标清洁时长；排出内筒中的水。本实施例中的自清洁方法，可以根据洗涤设备的洁净度以及污渍的位置，确定洗涤设备自清洁时的水位、转速和时长，进而达到对于不同的洗涤设备采用不同的自清洁方式，针对性的进行自清洁，以提高洗涤设备的清洁力以及清洁效率。
49.在上述实施例的基础上，下面结合图3对本技术提供的自清洁方法进行进一步说明。图3为本技术提供的自清洁方法的流程示意图二。如图3所示，本实施例提供的自清洁方法可以包括：
50.s301，采集洗涤设备的内部的第一当前图像。
51.s302，根据第一当前图像，以及洗涤设备的内部的初始图像，获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置。
52.s303，根据洗涤设备的第一洁净度，确定目标转速和目标清洁时长。
53.s304，根据洗涤设备中污渍的位置，以及目标转速，确定目标水位，内筒在以目标转速旋转时洗涤设备中的水的冲刷路径经过内筒中污渍的位置。
54.s305，控制净水进入内筒，且在净水达到目标水位时，重复执行以下各步骤，直至内筒以目标转速旋转的时长等于目标清洁时长：控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长，且控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长。
55.s306，排出内筒中的水。
56.应理解，上述s306中的实施方式可以参照上述s104中的相关描述，在此不做赘述。
57.上述s301中，本技术实施例中的洗涤设备中集成有拍摄装置，或者在自清洁装置中集成有拍摄装置，以在洗涤设备进入自清洁模式时，采集洗涤设备内部的第一当前图像。应理解，本实施例中的第一当前图像中可以包括洗涤设备内部的每个位置处的图像，或者第一当前图像为每个位置处的图像的集合，也就是说，本实施例中根据第一当前图像可以获取洗涤设备内部的每个位置的图像。
58.上述s302中，本实施例中可以根据洗涤设备的第一当前图像，以及洗涤设备内部的初始图像，获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置。应理解，本实施例中的初始图像为未使用时洗涤设备的图像。本实施例中通过比较初始图像，以及当前采集的第一当前图像，获取当前洗涤设备的第一洁净度。
59.其中，为了保障本实施例中获取洁净度和污渍的位置的准确性，可以保证采集初始图像和第一当前图像时的外部环境一致，如均为在未进入水，且拍摄装置位于同一位置时采集初始图像和第一当前图像。
60.本实施例中可以根据同一位置在初始图像和第一当前图像中的色彩度，确定该同一位置处的洁净度。采用相同的方式，可以获取洗涤设备中每个位置处的洁净度，进而可以得到洗涤设备的第一洁净度。本实施例中可以将在初始图像和第一当前图像中的色彩度不一致的位置作为污渍的位置，或者洁净度小于或等于洁净度阈值的位置作为洗涤设备中污渍的位置。
61.本实施例中为了进一步提高获取的洁净度和污渍的位置的准确性，洗衣机长时间使用后难免会有磨损，色彩度会出现逐渐下降的趋势，而该色彩度的下降并不是由污渍引起的。因此本实施例中可以根据初始图像的灰度图，以及第一当前图像的灰度图，更为准确的确定洗涤设备的洁净度和污渍的位置。
62.应理解，本实施例中的初始图像可以为初始灰度图，其中，本实施例中可以在采集初始图像后，将初始图像转换为初始灰度图，以存储该初始灰度图。在采集第一当前图像后，可以将将第一当前图像转化为当前灰度图。进而，自清洁装置可以根据当前灰度图中洗涤设备内部的每个位置的灰度，以及初始灰度图中洗涤设备内部的每个位置的灰度，获取洗涤设备内部的每个位置的洁净度。
63.其中，本实施例中可以预先设置洁净度与灰度差值的对应关系。其中，自清洁装置可以获取同一位置处初始灰度图中的灰度和当前灰度图中的灰度差值，进而根据洁净度与
灰度差值的对应关系，确定灰度差值对应的洁净度，并将该洁净度确定为该位置处的洁净度。其中，采用相同的方式可以获取洗涤设备内部每个位置的洁净度，进而自清洁装置可以根据洗涤设备的每个位置的洁净度，获取洗涤设备的第一洁净度。
64.其中，本实施例中可以将洗涤设备内部的每个位置的洁净度的均值作为洗涤设备的第一洁净度，或者将洗涤设备内部的最大洁净度作为洗涤设备的第一洁净度。可选的，本实施例中还可以将第一洁净度大于或等于洁净度阈值的位置作为洗涤设备中污渍的位置。
65.上述s303中，应理解，洗涤设备的第一洁净度越小，表示洗涤设备中的污渍越多，需要更大的转速以及更长的清洁时间才能够清洁干净。本实施例中，预先存储有不同洁净度对应的转速和清洁时间。其中，本实施例中可以预先进行测试实验，以不同洁净度为测试变量，获取不同洁净度对应的、能够保障洗涤设备洁净度时的最小转速和最小清洁时长。其中，该处的能够保障洗涤设备洁净度时的最小转速和最小清洁时长可见上述实施例中的相关描述，具体可以如下表二所示。本技术实施例中在获取洗涤设备的第一洁净度后，可以根据如下表二所示，将该第一洁净度对应的最小转速和最小清洁时长，分别作为目标转速和目标清洁时长。
66.表二第一洁净度最小转速最小清洁时长1个/m2500转/分钟5分钟3个/m2600转/分钟8分钟8个/m2800转/分钟20分钟10个/m21000转/分钟30分钟
67.上述s304中，在内筒以固定的转速转动时，内筒中含有的水量不同，因为内筒的转动造成的水在内筒中的冲刷路径也不同。本实施例中为了将内筒中的污渍清洁干净，可以根据内筒中污渍的位置，以及目标转速，确定目标水位。应理解，本实施例中可以预先存储有不同转速、不同水位对应的水的冲刷路径，在得到上述的内筒的目标转速后，可以根据内筒中污渍的位置、目标转速以及内筒中污渍的位置，确定目标水位。其中，本实施例中内筒在以目标转速旋转时内筒中的水的冲刷路径经过内筒中污渍的位置。
68.应理解，本实施例在上述测试实验中，可以以内筒的转速和内筒中的水位(与上述的水量为正相关)为变量，获取不同转速和不同水位时内筒中的水的冲刷路径。其中，获取水的冲刷路径的方式可以为：预先在洗涤设备的每个位置处设置明显的污渍，且以不同转速和不同水位转动时，根据洗涤设备中的污渍的变化，确定水的冲刷路径。其中，污渍清洁干净的位置的集合即为水的冲刷路径。
69.示例性的，在内筒以转速a和水位b旋转时，位置a、位置b，位置c，
……
位置z处的污渍清洁干净，则位置a、位置b，位置c，
……
位置z形成的路径即为水的冲刷路径。
70.上述s305中，本实施例中为了进一步提高清洁力和清洁效率，若内筒按照一个方向，以目标转速旋转目标时长，已经从内筒上清洁下来的污渍会重新粘附在洗涤设备的内部。为了解决该问题，本实施例中可以控制净水进入内筒，且在净水达到目标水位时，重复执行以下各步骤，直至内筒以目标转速旋转的时长等于目标清洁时长：控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长，控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长。其中，第一时长可以等于第二时长。
71.也就是说，本实施例中在净水达到目标水位时，可以控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长，控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长，再控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长，再控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长，
……
，直至所有第一时长和第二时长的加和等于目标清洁时长。
72.本实施例中根据当前采集的内筒的图像和初始图像进行比较，以确定洗涤设备的第一洁净度和污渍的位置，进而可以根据洗涤设备的第一洁净度和污渍的位置，确定目标转速和目标清洁时长，使得内筒以该目标转速旋转目标清洁时长后可以使得内筒中的洁净度大于洁净度阈值。另外，本实施例中还可以根据洗涤设备中的污渍的位置，以及目标转速，确定能够将洗涤设备中的污渍冲刷干净的目标水位，进一步提高自清洁的洁净度和清洁效率。
73.图4为本技术提供的自清洁方法的流程示意图三。如图4所示，本实施例提供的自清洁方法在上述s306之前，还可以包括：
74.s307，控制内筒静止第三时长，且获取洗涤设备的第二当前图像。
75.s308，根据洗涤设备的第二当前图像，以及洗涤设备的初始图像，获取洗涤设备的第二洁净度，且确定洗涤设备中污渍的位置是否存在污渍。
76.本实施例中控制内筒以目标转速旋转目标清洁时长后，可以确定洗涤设备是否清洁干净，若洗涤设备清洁干净，则可以执行上述的s306，若洗涤设备未清洁干净，则可以继续清洁，直至洗涤设备清洁干净。本实施例中，控制洗涤设备以目标转速旋转目标清洁时长后，可以控制洗涤设备静止第三时长，且获取洗涤设备的第二当前图像。进而根据洗涤设备的第二当前图像，以及洗涤设备的初始图像，获取洗涤设备的第二洁净度，且确定洗涤设备中污渍的位置是否存在污渍。
77.应理解，本实施例中根据洗涤设备的第二当前图像和洗涤设备的初始图像，获取洗涤设备的第二洁净度的方式可以参照上述实施例中获取第一洁净度的方式，在此不做赘述。本实施例中可以参照上述实施例中获取洗涤设备中污渍的位置的方式，确定洗涤设备中污渍的位置是否存在污渍。
78.其中，可选的，上述s306可以替换为s306'和s306”。
79.s306'，若第二洁净度大于或等于洁净度阈值，且洗涤设备中污渍的位置不存在污渍，则排出内筒中的水。
80.s306”，若第二洁净度小于洁净度阈值，或者洗涤设备中污渍的位置存在污渍，则继续执行上述s305中的控制内筒旋转的步骤，以使得在第二洁净度大于洁净度阈值，且洗涤设备中污渍的位置不存在污渍时排出内筒中的水。
81.在上述实施例的基础上，图5为本技术提供的自清洁方法的流程示意图四。如图5所示，本实施例提供的自清洁方法可以包括：
82.s501，采集洗涤设备的内部第一当前图像。
83.s502，根据第一当前图像，以及洗涤设备的内部初始图像，获取洗涤设备的第一洁净度和洗涤设备中污渍的位置。
84.s503，根据洗涤设备的第一洁净度，确定目标转速和目标清洁时长。
85.s504，根据洗涤设备中污渍的位置，以及目标转速，确定目标水位。
86.s505，控制净水进入内筒，且在进水的过程中，获取内筒中实时水位，控制内筒以
实时水位对应的转速旋转。
87.s506，在净水达到目标水位时，重复执行以下各步骤，直至内筒以目标转速旋转的时长等于目标清洁时长：控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长，且控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长。
88.s507，排出内筒中的水，且在排水的过程中，获取内筒中的实时水位，且控制内筒以实时水位对应的转速旋转排出内筒中的水。
89.应理解，本实施例中的s501-s504、s506的实施方式可以参照上述实施例s301-s304、s305中的相关描述，在此不做赘述。
90.上述s505中，本实施例中，在控制净水进入内筒的过程中，实时获取内筒中实时水位，且控制内筒以实时水位对应的转速旋转。应理解，本实施例中在进水的过程中控制内筒旋转，能够预先清洁一部分污渍，使得清洁力更强。
91.本实施例中预先存储有不同水位对应的内筒的转速，可选的，本实施例中在进水过程中的水位与转速呈负相关，即内筒的水位越低，内筒的转速越高，内筒的水位越高，内筒的转速越低。进水过程中的内筒的旋转是为了辅助清洁内筒。
92.上述s507中，本实施例中，在清洁干净后，若直接排水，则可能将清洁出来的污渍重新粘附在内筒上。因此本实施例在排水的过程中，实时获取内筒中的实时水位，且控制内筒以实时水位对应的转速旋转排出内筒中的水。
93.应理解，本实施例中的不同水位对应的内筒的转速可与上述进水过程中的一致。
94.本实施例中，在进水的过程中，可以控制内筒旋转，可以达到预先清洁一部分污渍的目的，辅助自清洁。另外在排水的过程中，可以控制内筒旋转，进而能够避免将清洁出来的污渍重新粘附在洗涤设备上的问题，使得洗涤设备清洁的更干净。
95.图6为本技术提供的自清洁装置的结构示意图。如图6所示，该自清洁装置600包括：第一处理模块601、第二处理模块602和拍摄模块603。
96.第一处理模块601，用于获取洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置。
97.第二处理模块602，根据所述洗涤设备的第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，确定自清洁时的目标水位、目标转速和目标清洁时长；控制净水进入所述洗涤设备的内筒，且在净水达到所述目标水位时，控制所述内筒以所述目标转速旋转目标清洁时长；排出所述内筒中的水。
98.在一种可能的实现方式中，拍摄模块603，用于采集洗涤设备的内部的第一当前图像。
99.第二处理模块602，具体用于根据所述第一当前图像，以及所述洗涤设备的内部的初始图像，获取所述第一洁净度和所述洗涤设备中污渍的位置，所述初始图像为未使用时所述洗涤设备的内部的图像，所述第一当前图像和所述初始图像中均包括所述洗涤设备的内部的每个位置的图像。
100.在一种可能的实现方式中，初始图像为洗涤设备的内部的初始灰度图。第二处理模块602，具体用于将第一当前图像转化为当前灰度图；根据所述当前灰度图中每个位置的灰度，以及所述初始灰度图中每个位置的灰度，获取所述洗涤设备的内部的每个位置的洁净度；根据所述洗涤设备的内部的每个位置的洁净度，获取所述第一洁净度。
101.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，具体用于将第一洁净度小于或等于洁净度阈值的位置作为洗涤设备中污渍的位置。
102.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，具体用于根据内筒的第一洁净度，确定目标转速和目标清洁时长；根据所述洗涤设备中污渍的位置，以及所述目标转速，确定所述目标水位，所述内筒在以所述目标转速旋转时所述内筒中的水的冲刷路径经过所述洗涤设备中污渍的位置。
103.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，具体用于重复执行以下各步骤，直至内筒以目标转速旋转的时长等于目标清洁时长：控制内筒以目标转速顺时针旋转第一时长；控制内筒以目标转速逆时针旋转第二时长。
104.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，还用于控制内筒静止第三时长，且获取所述洗涤设备的内部的第二当前图像；根据所述第二当前图像，以及所述初始图像，获取所述洗涤设备的内部的第二洁净度，且确定所述洗涤设备中污渍的位置是否存在污渍。
105.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，具体用于若第二洁净度大于或等于洁净度阈值，且洗涤设备中污渍的位置不存在污渍，则排出内筒中的水。
106.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，具体用于在排水的过程中，获取内筒中的实时水位，且控制内筒以实时水位对应的转速旋转排出内筒中的水。
107.在一种可能的实现方式中，第二处理模块602，还用于在进水的过程中，获取内筒中实时水位，控制内筒以实时水位对应的转速旋转。
108.图7为本技术提供的电子设备的结构示意图。该电子设备可以为上述实施例中的洗涤设备。如图7所示，该电子设备700包括：存储器701和至少一个处理器702。
109.存储器701，用于存储程序指令。
110.处理器702，用于在程序指令被执行时实现本实施例中的自清洁方法，具体实现原理可参见上述实施例，本实施例此处不再赘述。
111.该电子设备700还可以包括及输入/输出接口703。
112.输入/输出接口703可以包括独立的输出接口和输入接口，也可以为集成输入和输出的集成接口。其中，输出接口用于输出数据，输入接口用于获取输入的数据。
113.本技术还提供一种可读存储介质，可读存储介质中存储有执行指令，当电子设备的至少一个处理器执行该执行指令时，当计算机执行指令被处理器执行时，实现上述实施例中的自清洁方法。
114.本技术还提供一种程序产品，该程序产品包括执行指令，该执行指令存储在可读存储介质中。电子设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取该执行指令，至少一个处理器执行该执行指令使得电子设备实施上述的各种实施方式提供的自清洁方法。
115.在本技术所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述模块的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个模块或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
116.所述作为分离部件说明的模块可以是或者也可以不是物理上分开的，作为模块显
示的部件可以是或者也可以不是物理模块，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络模块上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。
117.另外，在本技术各个实施例中的各功能模块可以集成在一个处理模块中，也可以是各个模块单独物理存在，也可以两个或两个以上模块集成在一个模块中。上述集成的模块既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能模块的形式实现。
118.上述以软件功能模块的形式实现的集成的模块，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。上述软件功能模块存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(英文：processor)执行本技术各个实施例所述方法的部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(英文：read-only memory，简称：rom)、随机存取存储器(英文：random access memory，简称：ram)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
119.在上述自清洁装置的实施例中，应理解，处理模块可以是中央处理单元(英文：central processing unit，简称：cpu)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(英文：digital signal processor，简称：dsp)、专用集成电路(英文：application specific integrated circuit，简称：asic)等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。结合本技术所公开的方法的步骤可以直接体现为硬件处理器执行完成，或者用处理器中的硬件及软件模块组合执行完成。
120.最后应说明的是：以上各实施例仅用以说明本技术的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本技术进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本技术各实施例技术方案的范围。