车道实时动态调整方法及控制系统与流程

1.本技术涉及交通电子技术领域，尤其涉及车道实时动态调整方法及控制系统。


背景技术：

2.目前，潮汐车道(即可变车道)已较为常见。通过控制潮汐车道的行车方向，能够改变潮汐车道所在路段正反两个方向上的车道数，从而缓解交通拥堵状况。
3.相关技术中，潮汐车道的调整通常是按照设定好的固定时间进行调整，或者由交管人员根据观察到的交通流量情况进行控制；前者灵活性差，后者耗费人力，且常常具有滞后性。
4.近年来，已出现了根据交通流量动态地进行潮汐车道自动调整的方案。在这种调整方案中，可能由于司机无法及时了潮汐车道变更情况而导致交通混乱。


技术实现要素：

5.为克服相关技术中存在的问题，本技术提供车道实时动态调整方法及控制系统，能够降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
6.本技术一方面提供一种车道实时动态调整方法，包括：
7.若确定符合潮汐车道变更触发条件，根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示；以及
8.若确定符合预设的切换条件，使所述潮汐车道对应的交通信号灯从按照所述预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
9.一些实施例中，所述根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示之前包括：
10.云端服务器获得潮汐车道相关实时路况数据，根据所述潮汐车道相关实时路况数据，获得交通拥堵预测数据，若根据所述交通拥堵预测数据确定需要变更潮汐车道，向交通信号灯控制系统发送包含有潮汐车道变更数据的潮汐车道变更指令；
11.所述若确定符合潮汐车道变更触发条件，根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示包括：
12.所述交通信号灯控制系统若接收到所述潮汐车道变更触发指令，则根据所述潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。
13.一些实施例中，所述潮汐车道相关实时路况数据包括：
14.所述潮汐车道的当前行车方向、以及路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据中的至少部分或全部。
15.一些实施例中，所述使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示包括：
16.沿所述潮汐车道的变更前行车方向，使所述潮汐车道起点处的交通信号灯显示禁
止驶入信号，使所述潮汐车道终点处的交通信号灯始终显示允许通行信号，直至确定符合所述预设的切换条件；
17.其中，所述符合所述预设的切换条件包括：所述潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示达到预设的时间间隔；和/或，所述潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动。
18.一些实施例中，所述使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示后还包括：
19.若确定所述潮汐车道上的隔离护栏预设范围内无车辆行驶，使所述隔离护栏进行与本次变更相应的移动；
20.所述若确定符合预设的切换条件，使所述潮汐车道对应的交通信号灯从按照所述预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示包括：
21.若确定所述潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动，使所述潮汐车道对应的交通信号灯从按照所述预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
22.一些实施例中，使自动驾驶控制系统根据车辆导航数据和所述潮汐车道变更数据获得自动驾驶调整数据，以及根据所述自动驾驶调整数据控制对应车辆的行驶；
23.其中，所述自动驾驶调整数据包括车辆导航调整数据和/或车速调整数据。
24.一些实施例中，还包括：
25.若根据车辆导航数据和所述潮汐车道变更数据确定对应车辆将经过潮汐车道所在路段，向该车辆对应的车机发送潮汐车道变更通知；和/或，
26.获得将经过潮汐车道所在路段的车辆的车牌号，根据预存的车牌号与车主通信号码的对应关系，向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知；和/或，
27.若根据车辆实时定位数据确定车辆驶入该潮汐车道的预设范围内，则向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知。
28.本技术另一方面提供一种车道实时动态调整控制系统，包括：
29.云端服务器，用于确定是否需要变更潮汐车道，以及在需要变更潮汐车道时，输出潮汐车道变更指令；
30.交通信号灯控制系统，用于响应于所述潮汐车道变更指令，根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示；以及在确定符合预设的切换条件的情况下，使所述潮汐车道对应的交通信号灯从按照所述预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
31.一些实施例中，所述云端服务器，确定是否需要变更潮汐车道，包括；
32.获得潮汐车道相关实时路况数据，根据所述潮汐车道相关实时路况数据，获得交通拥堵预测数据，以及根据所述交通拥堵预测数据确定是否需要变更潮汐车道；
33.其中，所述潮汐车道相关实时路况数据包括：
34.所述潮汐车道的当前行车方向、以及路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据中的至少部分或全部。
35.一些实施例中，交通信号灯控制系统，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更
模式进行显示，包括：
36.沿所述潮汐车道的变更前行车方向，使所述潮汐车道起点处的交通信号灯显示禁止驶入信号，使所述潮汐车道终点处的交通信号灯始终显示允许通行信号，直至确定符合所述预设的切换条件；
37.其中，所述符合所述预设的切换条件包括：所述潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示达到预设的时间间隔；和/或，所述潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动。
38.一些实施例中，还包括：护栏控制系统，用于响应于护栏变更指令，使护栏驱动装置驱动潮汐车道上的隔离护栏进行车道变更相应的移动；
39.所述云端服务器还用于在确定所述隔离护栏预设范围内无车辆行驶的情况下，向所述护栏控制系统输出所述护栏变更指令；以及在确定所述潮汐车道的隔离护栏完成移动后，使所述交通信号灯控制系统控制所述交通信号灯从按照所述预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
40.一些实施例中，还包括：自动驾驶控制系统，用于根据车辆导航数据和所述潮汐车道变更数据获得自动驾驶调整数据，以及根据所述自动驾驶调整数据控制对应车辆的行驶；
41.其中，所述自动驾驶调整数据包括车辆导航调整数据和/或车速调整数据。
42.本技术的一些实施例中，通过在进行潮汐车道变更前先使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示，能够降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
43.进一步的，通过使云端服务器根据潮汐车道的当前行车方向、路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据获得交通拥堵预测数据，能够在交通拥堵前即进行潮汐车道的变更，能够降低或避免交通拥堵的发生，另一方面，可提高潮汐车道动态调整的可靠性和实时性。
44.进一步的，通过交通信号灯的预备变更模式显示、隔离护栏的移动、交通信号灯的变更后模式显示的有序设置，能够降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
45.进一步的，通过在确定需要变更潮汐车道后，向符合条件的车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知，能够适应潮汐车道的实时动态调整，使有关车辆及时获知潮汐车道变更信息，从而降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
46.应当理解的是，以上的一般描述和后文的细节描述仅是示例性和解释性的，并不能限制本技术。
附图说明
47.通过结合附图对本技术示例性实施方式进行更详细的描述，本技术的上述以及其它目的、特征和优势将变得更加明显，其中，在本技术示例性实施方式中，相同的参考标号通常代表相同部件。
48.图1是根据本技术一实施例的车道实时动态调整方法的流程示意图；
49.图2是根据本技术另一实施例的车道实时动态调整方法的流程示意图；
50.图3是根据本技术一实施例的车道实时动态调整控制系统的结构示意图。
具体实施方式
51.下面将参照附图更详细地描述本技术的优选实施方式。虽然附图中显示了本技术的优选实施方式，然而应该理解，可以以各种形式实现本技术而不应被这里阐述的实施方式所限制。相反，提供这些实施方式是为了使本技术更加透彻和完整，并且能够将本技术的范围完整地传达给本领域的技术人员。
52.在本技术使用的术语是仅仅出于描述特定实施例的目的，而非旨在限制本技术。在本技术和所附权利要求书中所使用的单数形式的“一种”、“所述”和“该”也旨在包括多数形式，除非上下文清楚地表示其他含义。还应当理解，本文中使用的术语“和/或”是指并包含一个或多个相关联的列出项目的任何或所有可能组合。
53.应当理解，尽管在本技术可能采用术语“第一”、“第二”、“第三”等来描述各种信息，但这些信息不应限于这些术语。这些术语仅用来将同一类型的信息彼此区分开。例如，在不脱离本技术范围的情况下，第一信息也可以被称为第二信息，类似地，第二信息也可以被称为第一信息。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本技术的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
54.在本技术的一示例性车道实时动态调整控制系统中，包括云端服务器、用于控制交通信号灯的交通信号灯控制系统。在另一示例性车道实时动态调整控制系统中，还进一步包括用于控制潮汐车道上的隔离护栏位置变更的护栏控制系统。云端服务器用于根据路端采集装置、车机、导航应用服务器等上报的潮汐车道相关实时路况数据进行潮汐车道控制决策，并在需要进行潮汐车道时，输出信号使交通信号灯控制系统和护栏控制系统对潮汐车道的交通信号灯和隔离护栏进行相应调整。
55.以下结合附图详细描述本技术实施例的技术方案。
56.图1是根据本技术一实施例的车道实时动态调整方法的流程示意图。参阅图1，本实施例的车道实时动态调整方法，包括：
57.步骤s110，若确定符合潮汐车道变更触发条件，根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。
58.一种实现方式中，信号灯控制系统若接收到云端服务器发送的潮汐车道变更触发指令，则根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示，其中，潮汐车道变更数据可以是包含于潮汐车道变更触发指令，潮汐车道变更数据例如可以包括潮汐车道标识信息、潮汐车道变更后行车方向信息，还可进一步包括变更时间、预估拥堵期间等。潮汐车道标识信息例如可以是潮汐车道的编号、位置等。
59.步骤s120，若确定符合预设的切换条件，使潮汐车道对应的交通信号灯从按照该预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
60.一种实现方式中，若交通信号灯控制系统确定潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示达到预设的时间间隔后，控制潮汐车道对应的交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
61.另一种实现方式中，若云端服务器确定潮汐车道的隔离护栏完成车道变更相应的移动，向交通信号灯控制系统发送切换信号，使交通信号灯控制系统控制潮汐车道对应的交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
62.本实施例中，通过在进行潮汐车道变更前先使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示，能够降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
63.图2是根据本技术另一实施例的车道动态调整方法的流程示意图。参阅图2，本实施例的车道实时动态调整方法包括：
64.步骤s210，云端服务器获得潮汐车道相关实时路况数据。
65.可以理解的，云端服务器可以获得一定地理区域内各个潮汐车道的相关实时路况数据，对每个潮汐车道的动态调整进行控制决策，以下以一个潮汐车道的动态调整为例进行说明。
66.本实施例中，潮汐车道相关实时路况数据包括潮汐车道的当前行车方向，还包括潮汐车道预设范围内的实时交通数据，例如可以包括路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据中的至少部分或全部。
67.云端服务器可以对潮汐车道的当前行车方向进行更新和记录，可通过读取所记录的数据获得潮汐车道的当前行车方向。
68.可以理解的，潮汐车道预设范围例如可以包括潮汐车道所在部分或全部路段的部分或全部车道、和/或潮汐车道所在路段之外预设范围内的部分或全部车道。
69.潮汐车道预设范围内的实时交通数据可包括潮汐车道预设范围内的沿潮汐车道当前行车方向和沿相反行车方向上的实时交通数据。
70.一些实施例中，在潮汐车道预设范围内的路口、车道上方、和/或路侧等位置设置路端采集装置(例如摄像装置、和/或雷达等)，路端采集装置可按预设的采集频率采集车辆相关数据，例如摄像装置采集的车辆图像数据、雷达采集的车辆监测数据等，根据车流相关数据可获得驶过的车辆数量、速度等，进一步的，还可以根据车流图像数据识别出车辆的车牌号。路端采集装置可按照预设的上报频率向云端服务器上报采集数据。采集频率与上报频率可以相同或不同。
71.一些实施例中，在道路上行驶的车辆的车载定位模块可按照预设的上报频率向云端服务器上报车辆定位数据，云端服务器可根据实时车辆定位数据获得该车辆的实时位置和行驶速度。在一种具体实现中，可在车机检测到车辆行驶到潮汐车道预设范围内后，按照预设的上报频率自动向云端服务器上报车辆定位数据，直至离开该预设范围。本技术中，车机可以是车辆的电子控制器，也可以是载于车内的可移动终端，例如手机、平板电脑、导航仪等智能终端。
72.一些实施例中，在道路上行驶的车辆的车载导航模块或导航应用服务器向云端服务器发送车辆的导航数据，云端服务器可根据车辆导航数据确定车辆是否经过潮汐车道路段、预计到达时间等。
73.步骤s220，云端服务器根据潮汐车道相关实时路况数据，获得交通拥堵预测数据。
74.云端服务器可以通过预设的车道拥堵算法(例如yolo算法)，根据潮汐车道的相关
实时路况数据，获得潮汐车道所在路段的交通拥堵预测数据。交通拥堵预测数据可包括潮汐车道所在路段两个相反行车方向上各自的交通拥堵预测数据
75.可以理解的，云端服务器可以周期性地、或在满足预设的触发条件时，根据潮汐车道的相关实时路况数据，获得该潮汐车道所在路段的交通拥堵预测数据。
76.可以理解的，在另一些实施例中，云端服务器还可以进一步获得该潮汐车道在同一时间段的相关历史路况数据，根据相关实时路况数据和相关历史路况数据获得该潮汐车道所在路段的交通拥堵预测数据。
77.步骤s230，云端服务器若根据该交通拥堵预测数据确定需要变更潮汐车道，生成包含有潮汐车道变更数据的潮汐车道变更指令，并向交通信号灯控制系统发送。
78.一些实施例中，交通拥堵预测数据例如可以是潮汐车道所在路段两个相反行车方向上各自的预测车流量，若其中一个方向上的预测车流量大于第一预设阈值，另一个方向上的预测车流量小于第二预设阈值，则确定需要变更潮汐车道，其中，第一预设阈值大于第二预设阈值。
79.云端服务器若根据该交通拥堵预测数据确定不需要变更潮汐车道，则返回执行步骤s220；若确定需要变更潮汐车道，则生成包含有潮汐车道变更数据的潮汐车道变更指令，并向交通信号灯控制系统发送。
80.潮汐车道变更数据可以包括潮汐车道标识、潮汐车道变更后行车方向。在一些实施例中，潮汐车道变更数据还可包括变更时间、拥堵期间等。
81.步骤s240，交通信号灯控制系统若接收到该潮汐车道变更触发指令，则根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。
82.一些实施例中，交通信号灯控制系统包括设于潮汐车道附近与交通信号灯电连接的控制器，云端服务器确定需要变更潮汐车道后，向该控制器发送潮汐车道变更指令；该控制器响应于潮汐车道变更指令，根据潮汐车道变更数据输出控制信号，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。
83.另一些实施例中，交通信号灯控制系统包括远程控制服务器，云端服务器确定需要变更潮汐车道后，向远程控制服务器发送潮汐车道变更指令；远程控制服务器响应于潮汐车道变更指令，输出远程控制信号，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。进一步的，交通信号灯控制系统还可包括设于潮汐车道附近与交通信号灯电连接的控制器，远程控制服务器可通过该控制器控制潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示。
84.潮汐车道对应的交通信号灯可以是设于潮汐车道起点处和/或终点处的车道信号灯柱、在潮汐车道起点处和/或终点处设于车道上方的车道信号灯牌、和/或设于潮汐车道起点处和/或终点处交叉路口的机动车信号灯等。
85.在一些实施例中，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示包括:沿潮汐车道的变更前行车方向，使潮汐车道起点处的交通信号灯显示禁止驶入信号，以阻止车辆继续驶入潮汐车道，使潮汐车道终点处的交通信号灯始终显示允许通行信号，直至确定符合预设的切换条件。
86.符合预设的切换条件例如可以包括：潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示达到预设的时间间隔；或者，潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动；或
者，也可以是两者均符合。
87.可以理解的，若潮汐车道变更指令中包括变更时间，交通信号灯控制系统可以在计时到该变更时间后，再执行使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示的步骤。
88.步骤s250，云端服务器若确定潮汐车道上的隔离护栏预设范围内无车辆行驶，向护栏控制系统输出护栏变更指令，以使护栏驱动装置驱动隔离护栏进行车道变更相应的移动。
89.一些实施例中，云端服务器可以根据潮汐车道位置、路端采集装置的采集数据、车辆实时定位数据、和/或车辆导航数据确定潮汐车道上的隔离护栏预设范围内是否有车辆行驶。
90.可以理解的，护栏控制系统可以包括设于潮汐车道附近的控制器和/或远程控制服务器、以及用于驱动隔离护栏的护栏驱动装置，护栏驱动装置可响应于潮汐车道附近的控制器和/或远程控制服务器的控制命令，驱动隔离护栏进行车道变更相应的移动，例如将隔离护栏自潮汐车道一侧移动到另一侧，从而使隔离护栏自在潮汐车道变更前和变更后均位于潮汐车道行车方向的右侧。
91.步骤s260,云端服务器若确定潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动，使潮汐车道对应的交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
92.护栏控制系统在完成隔离护栏的移动后，向云端服务器发送移动完成通知，云端服务器可根据该移动完成通知确定潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动，之后向交通信号灯控制系统发送切换指令，使交通信号灯控制系统控制潮汐车道对应的交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
93.在一些实施例中，使潮汐车道对应的交通信号灯按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示包括:沿潮汐车道的变更后行车方向，在潮汐车道起点和终点处的机动车信号灯组中显示出该车道对应的信号灯，并按照预设规则控制该信号灯的颜色，并且，使潮汐车道的变更前行车方向上的起点和终点处的机动车信号灯组中不再显示该车道对应的信号灯，或者使该信号灯显示禁止通行信号。
94.一些实施例中，车道实时动态调整方法还包括：若根据车辆导航数据和潮汐车道变更数据确定对应车辆将经过潮汐车道所在路段，向该车辆对应的车机发送潮汐车道变更通知。一种具体实现中，在道路上行驶的车辆的车载导航模块或导航应用服务器向云端服务器发送车辆导航数据，云端服务器可根据车辆导航数据和潮汐车道变更数据判断车辆是否将在拥堵时段经过潮汐车道所在路段,若判断结果为是，则向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知等。
95.一些实施例中，车道实时动态调整方法还包括：获得将经过潮汐车道所在路段的车辆的车牌号，根据预存的车牌号与车主通信号码的对应关系，向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知。一种具体实现中，云端服务器可根据路端采集装置的采集数据确定将在拥堵时段经过潮汐车道所在路段的车辆及其车牌号，根据车牌号与车主通信号码的对应关系，向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知。
96.一些实施例中，车道实时动态调整方法还包括：若根据车辆实时定位数据确定车辆驶入该潮汐车道的预设范围内，则向该车辆发送潮汐车道变更通知。一种具体实现中，云端服务器确定需要变更潮汐车道后，在潮汐车道预设范围内设置地理围栏，若根据车辆定位模块上报的车辆实时定位数据确定车辆驶入地理围栏范围内，则向该车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知。
97.本实施例中，通过使云端服务器根据潮汐车道的当前行车方向、路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据获得交通拥堵预测数据，能够在交通拥堵前即进行潮汐车道的变更，能够降低或避免交通拥堵的发生，另一方面，可提高潮汐车道动态调整的可靠性和实时性。
98.并且，通过交通信号灯的预备变更模式显示、隔离护栏的移动、交通信号灯的变更后模式显示的有序设置，能够降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
99.另外，通过在确定需要变更潮汐车道后，向符合条件的车辆的对应车机发送潮汐车道变更通知，能够适应潮汐车道的实时动态调整，使有关车辆及时获知潮汐车道变更信息，从而降低或避免潮汐车道的实时动态调整可能导致的交通混乱问题。
100.一些实施例中，车道实时动态调整方法还包括：使自动驾驶控制系统根据车辆导航数据和所述潮汐车道变更数据获得自动驾驶调整数据，以及根据所述自动驾驶调整数据控制对应车辆的行驶。一种具体实现中，云端服务器向自动驾驶控制系统发送潮汐车道变更数据，自动驾驶控制系统可根据车辆的导航数据和潮汐车道变更数据重新规划导航路径，获得车辆导航调整数据，以根据该自动驾驶调整数据调整车辆的行驶路径，从而节约行驶时间。另外，自动驾驶控制系统也可根据车辆导航数据和潮汐车道变更数据获得车速调整数据，以减少或避免由于潮汐车道变更导致的不必要的停车。可以理解的，本技术中的自动驾驶控制系统可包括自动驾驶应用服务器和/或车机的自动驾驶控制模块。
101.图3是根据本技术一实施例的车道实时动态调整控制系统的结构框图。参阅图3，本实施例的车道实时动态调整控制系统包括：
102.云端服务器310，用于确定是否需要变更潮汐车道，以及在需要变更潮汐车道时，输出潮汐车道变更指令；
103.交通信号灯控制系统320，用于响应于潮汐车道变更指令，根据潮汐车道变更数据，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示；以及在确定符合预设的切换条件的情况下，使潮汐车道对应的交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
104.一些实施例中，云端服务器310，确定是否需要变更潮汐车道，包括；
105.获得潮汐车道相关实时路况数据，根据潮汐车道相关实时路况数据，获得交通拥堵预测数据，以及根据交通拥堵预测数据确定是否需要变更潮汐车道；
106.其中，潮汐车道相关实时路况数据包括：潮汐车道的当前行车方向、以及路端采集装置采集的车流相关数据、车载定位模块输出的车辆实时定位数据、车载导航模块或导航应用服务器输出的车辆导航数据中的至少部分或全部。
107.在一些实施例中，交通信号灯控制系统320，使潮汐车道对应的交通信号灯按预备
变更模式进行显示，包括：
108.沿潮汐车道的变更前行车方向，使潮汐车道起点处的交通信号灯显示禁止驶入信号，使潮汐车道终点处的交通信号灯始终显示允许通行信号，直至确定符合预设的切换条件；
109.其中，符合预设的切换条件包括：潮汐车道对应的交通信号灯按预备变更模式进行显示达到预设的时间间隔；和/或，潮汐车道的隔离护栏完成与本次变更相应的移动。
110.在一些实施例中，还包括：护栏控制系统330，用于响应于护栏变更指令，使护栏驱动装置驱动潮汐车道上的隔离护栏进行车道变更相应的移动；
111.云端服务器310还用于在确定隔离护栏预设范围内无车辆行驶的情况下，向护栏控制系统输出护栏变更指令；以及在确定潮汐车道的隔离护栏完成移动后，使交通信号灯控制系统控制交通信号灯从按照预备变更模式进行显示切换为按照与变更后行车方向对应的变更后模式进行显示。
112.在一些实施例中，还包括：自动驾驶控制系统340，用于根据车辆导航数据和潮汐车道变更数据获得自动驾驶调整数据，以及根据自动驾驶调整数据控制对应车辆的行驶；
113.其中，自动驾驶调整数据包括车辆导航调整数据和/或车速调整数据。
114.上文中已经参考附图详细描述了本技术的方案。在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详细描述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。本领域技术人员也应该知悉，说明书中所涉及的动作和模块并不一定是本技术所必须的。另外，可以理解，本技术实施例方法中的步骤可以根据实际需要进行顺序调整、合并和删减，本技术实施例装置中的模块可以根据实际需要进行合并、划分和删减。
115.此外，根据本技术的方法还可以实现为一种计算机程序或计算机程序产品，该计算机程序或计算机程序产品包括用于执行本技术的上述方法中部分或全部步骤的计算机程序代码指令。
116.或者，本技术还可以实施为一种非暂时性机器可读存储介质(或计算机可读存储介质、或机器可读存储介质)，其上存储有可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)，当所述可执行代码(或计算机程序、或计算机指令代码)被电子设备(或计算设备、服务器等)的处理器执行时，使所述处理器执行根据本技术的上述方法的各个步骤的部分或全部。
117.本领域技术人员还将明白的是，结合这里的公开所描述的各种示例性逻辑块、模块、电路和算法步骤可以被实现为电子硬件、计算机软件或两者的组合。
118.附图中的流程图和框图显示了根据本技术的多个实施例的系统和方法的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段或代码的一部分，所述模块、程序段或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标记的功能也可以以不同于附图中所标记的顺序发生。例如，两个连续的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
119.以上已经描述了本技术的各实施例，上述说明是示例性的，并非穷尽性的，并且也不限于所披露的各实施例。在不偏离所说明的各实施例的范围和精神的情况下，对于本技
术领域的普通技术人员来说许多修改和变更都是显而易见的。本文中所用术语的选择，旨在最好地解释各实施例的原理、实际应用或对市场中的技术的改进，或者使本技术领域的其它普通技术人员能理解本文披露的各实施例。