输入设备、用于提供运动指令到致动器处的方法和致动器系统与流程

1.本发明涉及一种用于提供运动指令到至少一个致动器处的输入设备，其带有：输入界面，在其上布置有多个运动符号，所述运动符号相应地与用于至少一个致动器的运动指令相联系，其中，输入界面包括流程轨道(ablaufspur)，其尤其仅构造用于将运动符号的副本沿着排列方向排列成运动流程；处理设备，其构造用于在排列方向上访问流程轨道和用于根据通过运动符号在流程轨道中的布置预设的运动流程来测定一序列的运动指令，以及用于输出该序列的运动指令和/或取决于运动指令的序列的致动器控制信号序列(aktorsteuersignalfolge)；以及输出接口，其构造用于提供该序列的运动指令和/或致动器控制信号序列到该至少一个致动器处，如其由文件de 10 2017 202 439 a1已知的那样。此外，本发明涉及一种用于提供运动指令到至少一个致动器处的方法和一种致动器系统。


背景技术：

2.由文件de 10 2010 012 598 a1已知一种用于对操纵器过程进行编程的过程模块库，其包括多个可参数化的过程模块用于执行子过程，其中，过程模块相应包括公共基础指令集的多个基础指令用于执行基础操作，其中，过程模块可与另外的过程模块和/或基础指令相联系，并且其中，在编程期间可借助于图形化的编程环境的功能模块来控制操纵器。


技术实现要素：

3.本发明的目的在于提供一种输入设备、一种用于提供运动指令到至少一个致动器处的方法以及一种致动器系统，其在保持通过操作者的简单操作的情况下保证增大的操作范围。
4.该目的通过开头所提到的类型的带有权利要求1的特征的输入设备来实现。在此设置成，平行于流程轨道布置有传感器信号轨道，其构造用于显示与致动器相关联的传感器设备的至少一个传感器信号的传感器信号曲线，该传感器信号取决于运动指令的序列，尤其在时间上与运动指令相关。
5.利用传感器信号曲线，输入设备的用户例如可简单地理解或检查借助于传感器设备测定的、在致动器处出现的物理参量是否与运动指令(其通过用于致动器的运动符号的布置在流程轨道中的副本来预设)有意义地相关。
6.传感器设备例如可构造为用于检测机器人臂的相邻的臂区段之间的行程的角度传感器，或用于检测机器人臂的端部区段的加速度的加速度传感器，或用于检测作用到机器人臂上的力的力传感器，或用于检测到与机器人臂运动耦合的驱动装置处的能量供应的电流传感器或压力传感器。
7.备选地，传感器设备还可构造为图像采集器(bildaufnehmer)，从而可在传感器信号轨道中显示一序列的取决于运动指令的序列的单个图像(einzelbild)，其中，这些单个图像可作为影片来回放。在此，构造为图像采集器的传感器设备可直接与致动器相关联，以
便能够作为“移动观察者”记载其运动，或者可布置在致动器的旁边，以便能够作为“静止观察者”记载其运动。例如，传感器设备构造为摄像机，其与输入设备相联结并且其图像信号被显示在传感器信号轨道中。
8.备选地，传感器设备还可构造为声音采集器(tonaufnehmer)、尤其麦克风，从而可在传感器信号轨道中显示取决于运动指令的序列的声音信号。例如，该声音信号可被利用，以便能够判断致动器的运动序列之内的某些动作，例如由致动器移动的第一装配部件到第二装配部件中的插入过程，其中，在该插入过程的进程中例如出现特征性的插入声，倘若插入过程按照规定来执行，则可在没有插入声时或在当前的插入声与存储的插入声之间存在足够大的偏差时推断出装配过程有缺陷。
9.优选地设置成，传感器信号轨道与流程轨道相邻地布置。优选地设置成，对于在传感器信号轨道中的传感器信号曲线的显示以该方式来进行，即传感器信号曲线的部分区域(其在时间上与运动指令相关，该运动指令可追溯到运动符号的布置在流程轨道中的副本)相应缩放到在排列方向上沿着流程轨道的运动符号的副本的大小(ausdehnung)。由此，对于用户来说简化了在传感器信号曲线与由运动符号的副本在流程轨道中的布置产生的运动指令之间的思维关联。
10.独立于传感器设备的类型可设置成，该至少一个传感器信号曲线不仅被存储在输入设备中，而且还能够以可预设的数据格式被输出为数据集或文件，以便能够在其他地方进行该至少一个传感器信号曲线的评估，尤其用于预防性的维护或出于质量保证目的或出于记载目的。
11.补充地或备选地可设置成，将多个传感器信号曲线在输入设备中相互组合，以便由此产生观察者信号曲线，其然后被显示在传感器信号轨道中。在此，将与致动器相关联的传感器设备的信号如此相互联系，使得产生可来自不存在的传感器的信号曲线。这样的虚拟的传感器也被称为观察者，所属的信号曲线与此相应地被称为观察者信号曲线。
12.本发明的有利的改进方案是从属权利要求的主题。
13.适宜的是，传感器信号轨道构造用于显示存储的、取决于运动指令的序列的第一传感器信号曲线与当前测定的、取决于运动指令的序列第二传感器信号曲线之间的比较。根据在第一传感器信号曲线(其在时间上过去发生的、通过运动指令的序列预设的用于致动器的运动序列期间来测定)与第二传感器信号曲线(其由在通过运动指令的序列预设的用于致动器的运动流程的执行期间传感器设备的当前的传感器信号产生)之间的该比较，操作者可简单地理解在致动器处是否可能存在故障或者必要时待由致动器移动的或加工的工件是否存在问题。
14.在使用构造为图像采集器、尤其摄像机的传感器设备时可设置成，通过叠加第一传感器信号曲线的图像和第二传感器信号曲线的图像在传感器信号轨道中提供差异显示。优选地设置成，在致动器的运动序列中的偏差根据在第一与第二传感器信号曲线之间的偏差量在视觉上来突出，例如通过适合的着色，以便由此能够高效地给输入设备的用户提供致动器的运动序列中的哪些地方可能存在危急情况(其必要时需要调整运动流程)的提示。特别优选地设置成，为了执行第一传感器信号曲线与第二传感器信号曲线之间的比较，应用还称为“人工智能”的、尤其基于神经网络的计算机算法，其优选地自我学习地构造并且其尤其被用于判断对于致动器或对于在致动器的周围环境中的物体和/或人的危害。
15.类似地，如果传感器设备构造为声音采集器、尤其麦克风，还可进行第二传感器信号曲线的评估。
16.在本发明的一改进方案中设置成，传感器信号轨道构造用于输入和显示相对于存储的、取决于运动指令的序列的第一传感器信号曲线的公差带。例如可设置成，用户可在流程轨道和传感器信号轨道的旁边的输入界面上选中一个或多个功能字段(funktionsfeld)并且可通过选中来激活或解除激活所述一个或多个功能字段。利用激活第一功能字段，例如可进行第一传感器信号曲线的应进行公差带的关联的区段的选取。在接下来的步骤中，然后可通过激活第二功能字段来进行公差带的带宽用于第一传感器信号曲线的之前所选取的区段。通过激活第三功能字段可确定是否应将公差带与第一传感器信号曲线对称地布置或者是否应选择非对称的布置，例如以更大的公差带宽用于在第一传感器信号曲线之下的信号值或以更大的公差带宽用于在第一传感器信号曲线之上的信号值。当然，前述的用于输入相对于第一传感器信号曲线的公差带的操作方式是纯示例性的并且其他操作方式例如纯图形化的输入可通过在触敏的输入界面上拖动和拉伸第一传感器信号曲线的至少一个副本来进行。在输入公差带结束之后，该公差带关于第一传感器信号曲线被显示在输入界面上并且例如可在执行用于致动器的运动流程时由用户通过附加地显示当前测定的第二传感器信号曲线来利用，以测定在运动流程中超过公差带的区域。
17.在公差带的一备选的使用方案中可设置成，处理设备在运动流程的执行期间除了扫描运动符号的布置在流程轨道中的副本之外还进行与第一传感器信号曲线相关联的公差带的扫描，以便在当前在运动流程的执行期间测定的传感器信号接近公差带的公差极限时进行运动流程的影响并且由此避免超过由公差带确定的公差极限。
18.备选地还可设置成，公差带由还可被称为“人工智能”的计算机算法在考虑用户可提前从参数表中选取的参数的情况下来测定。例如，参数表包含供使用的传感器信号、由运动符号导出的运动指令和可能还有另外的边界条件(其例如取决于待利用致动器执行的运动流程)。这样的边界条件例如可以是对于待利用致动器移动的工件的最大加速度或是对于执行致动器的运动流程的最大持续时间。在这样测定公差带之后，那么还可通过用户施加影响，以便例如影响运动流程的特别关键的区段并且由此获得公差带的用户定义的版本(fassung)。
19.在本发明的另外的设计方案中设置成，处理设备构造用于在公差带被当前所测定的、取决于运动指令的序列的第二传感器信号曲线超过时阻止运动指令的实施。在该情况中，公差带用作极限值，以便例如在致动器过载时(如其尤其在致动器与物体碰撞时可能出现的那样)防止运动流程继续，这尤其可通过关闭致动器或通过导入致动器的可预设的补偿运动或缩回运动来实现。
20.有利的是，在输入界面上布置有至少一个控制符号，其与用于处理至少一个取决于运动指令的序列的传感器信号的控制指令相联系并且控制符号的副本构造用于在流程轨道中在运动符号的副本之间排列，其中，处理设备构造用于处理控制指令和用于在传感器信号轨道中显示传感器信号曲线。例如，第一控制符号构造用于激活可预设的传感器信号曲线的显示。此外，第二控制符号构造用于解除激活可预设的传感器信号曲线的显示。备选地可设置成，第一控制符号构造用于激活对于第一传感器信号曲线的之前选取的区段超过公差带的监控，并且第二控制符号构造用于解除激活对于第一传感器信号曲线的之前选
取的区段超过公差带的监控。在任何情况中，第一控制符号(其副本可被布置在流程轨道中)用于对在传感器信号轨道中显示的至少一个传感器信号曲线的信号显示和/或信号处理施加影响。
21.优选地设置成，控制符号从如下组中选取：传感器信号曲线记录开始、传感器信号曲线记录结束、第一传感器信号曲线和第二传感器信号曲线比较开始、第一传感器信号曲线和第二传感器信号曲线比较结束。利用控制符号(其构造为用于传感器信号曲线的记录开始并且其副本可被布置在流程轨道中用于通过处理设备评估)，可确定相关联的传感器信号在致动器的运动流程期间从可预设的时间点起的记录。利用构造为记录结束的控制符号，可结束相关联的传感器信号的记录。利用构造为用于第一传感器信号曲线和第二传感器信号曲线的比较开始的控制符号，评估设备能够在用于致动器的运动流程的执行期间从可预设的时间点起进行第一与第二传感器信号之间的比较。此外可设置成，在第一与第二传感器信号之间存在可预设的偏差时引起致动器的可预设的反应，例如运动速度的减小或缩回运动或关闭。
22.在本发明的一有利的改进方案中设置成，处理设备构造用于在输入界面上、尤其在流程轨道和/或传感器信号轨道的旁边显示传感器信号轨道的区段的截段放大。例如可设置成，用户可通过选中传感器信号轨道的区域引起传感器信号轨道的固定预设的或可自由选择的区段的放大显示作为截段放大，尤其在输入界面上自由可动的显示窗口中。补充地或备选地可设置成，通过布置在流程轨道中的运动符号的副本在没有用户协助的情况下来显示这样的截段放大，尤其在输入界面上自由可动的显示窗口中。优选地，传感器信号轨道的区段的截段放大的显示在流程轨道和传感器信号轨道的旁边进行。
23.适宜的是，处理设备构造用于根据在传感器信号轨道中显示的、用户定义的第一传感器信号曲线来影响该序列的运动指令和/或致动器控制信号序列。例如可设置成，用户在用于致动器的运动流程的确定(其通过在流程轨道中布置运动符号的副本实现)之后进行由运动流程产生的第一传感器信号曲线的改变，以便由此获得用于致动器的运动流程的优化。例如可通过在传感器信号轨道中选中相应的传感器信号曲线和随后通过用户、尤其通过在输入界面上的划擦手指运动手动扭曲传感器信号曲线来施加这样的影响。第一传感器信号曲线可以是在用于致动器的真实运动流程期间真实传感器信号的记录，或者可以是在用于致动器的模拟运动流程期间传感器信号的模拟。如果传感器信号曲线例如是加速度传感器(其装设在致动器的手部区域处)的记录或模拟，用户可通过选中该传感器信号曲线和在输入界面上相应的划擦运动纯示例性地引起在运动流程中加速度峰值的减小和因此运动流程的均衡。优选地，在传感器信号轨道中显示多个记录的或模拟的传感器信号曲线，使得所选中的传感器信号曲线的变化导致其他传感器信号曲线的对应的影响，以便也使所述其他传感器信号曲线的变化可视化。该可视化优选地基于感兴趣的传感器信号曲线的模拟进行。
24.本发明的目的通过一种用于提供运动指令到至少一个致动器处的方法来实现，该方法带有接下来所列举的步骤：在输入界面上提供多个运动符号，其中，运动符号中的每个关联有至少一个用于至少一个致动器的运动指令，在流程轨道中排列运动符号，以便确定用于该至少一个致动器的运动流程，利用处理设备扫描布置在流程轨道中的运动符号，通过处理设备根据通过在流程轨道中的布置预设的运动流程来提供一序列的运动指令，提供
该序列的运动指令到该至少一个致动器处和/或到该至少一个致动器的模拟显示处，测定与致动器相关联的传感器设备的至少一个传感器信号，以及在平行于流程轨道布置的传感器信号轨道中显示传感器信号曲线，其中与布置在流程轨道中的运动符号的关联在时间上可预设、尤其同步。
25.在该方法的一有利的改进方案中设置成，在传感器信号轨道中进行存储的、取决于运动指令的序列的第一传感器信号曲线与当前测定的、取决于运动指令的序列的第二传感器信号曲线的比较的显示。
26.此外，本发明涉及一种致动器系统，其带有根据权利要求1至8中任一项所述的输入设备和致动器，该致动器构造用于根据运动指令执行运动流程，所述运动指令利用根据权利要求9或10中任一项所述的方法来提供。
附图说明
27.本发明的一有利的实施形式在附图中示出。其中：图1示出了带有输入设备、致动器控制装置以及致动器的致动器系统的纯示意图，图2示出了输入设备的细节图，图3示出了输入设备的多功能输入框(eingabemaske)的图示，图4示出了用于确定储存于运动符号的条件的输入字段的示例性图示，以及图5示出了在一附加的操作配置方案中输入设备的细节图。
具体实施方式
28.在图1中纯示例性示出的致动器系统1包括例如构造为平板电脑的输入设备2，其与致动器控制装置3相连接，其中，致动器控制装置3本身连接于例如构造为多铰接部机器人的致动器4。备选地，致动器还能够以未示出的方式构造为搬运装置(handling)、尤其h形平台(h
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portal)，或三脚架或其变体或柔性弹性的抓取臂或能够以其他方式构造用于操作物体。根据图1的图示，在输入设备2与致动器控制装置3之间以及在致动器控制装置3与致动器4之间相应设置有连接缆线5,6，以便使能够在相应的部件之间传递信息。纯示例性地，输入设备2的输出接口17构造为以太网
‑
或usb接口(universal serial bus)并且借助于连接缆线5与在致动器控制装置18处对应构造的输入接口18相连接。
29.在致动器系统的一未详细示出的实施形式中，在输入设备与致动器控制装置之间以及在致动器控制装置与致动器之间设置有无线联结。
30.例如，仅纯示意性示出的致动器4是可气动运行的多铰接部机器人，其中，该致动器4的设计鉴于致动器4的运动部件的质量、可由致动器4施加的最大力以及致动器4的最大运动速度如此选择，使得致动器4可与工人直接协作地来运行，而致动器4不危害工人。备选地，致动器还可设有电气驱动装置或者液压驱动装置或者电气和/或液压和/或气动驱动装置的组合。
31.纯示例性地，致动器4具有基座部件7，在其处支承有转动台8(其可围绕未示出的竖直取向的转动轴线转动运动)并且在其处构造有摆动铰接部9。在摆动铰接部9处可动地容纳有臂部件10，其可摆动地与臂部件11(其本身可摆动地与臂部件12相联结)相连接。臂部件12在端侧承载线性抓取器15，其纯示例性地在打开位置中示出。例如设置成，在基座部
件7与转动台8之间以及在摆动铰接部9和相应的臂部件10,11和12之间以及在线性抓取器15处相应布置有未详细示出的气动驱动装置，其实现相应的部件彼此的相对运动。
32.对于使相应的未示出的气动驱动装置运动必需的压缩空气流的提供经由致动器控制装置3实现，该致动器控制装置纯示例性地是多个电动气动控制阀的组件，所述电动气动控制阀以未详细示出的方式由属于致动器控制装置3的控制设备来操控。控制设备尤其是带有相关联的电气输出级(endstufe)的微处理器，其中，在微处理器上运行可预设的程序，借助于该程序可操控相应的电气输出级，以便能够提供适合的电气控制电流到相应的电动气动控制阀处，以便所述电动气动控制阀可提供相应的压缩空气流到相应的气动驱动装置处。
33.微处理器的编程借助于输入设备2实现，该输入设备纯示例性地构造为带有触敏的屏幕20的平板电脑并且在其上运行程序，该程序使用户能够简单且直观地对用于致动器4的运动流程进行编程。
34.在输入设备2的在图1至图3中示出的实施形式中，显示在屏幕20上的屏幕内容可在构造为平板电脑的输入设备2的图形化显示选项的范围中自由地来选择。纯示例性地，屏幕20在21,22,23和24处划分成多个功能区域，其功能接下来详细地来说明。
35.在功能区域21中示出了多个运动符号25,26,27,28和29，通过以手指来触摸这样的屏幕区域(在其中显示相应的运动符号25至29)，所述运动符号可由象征性地表示为操作者手32的操作者单独地来选中。示例性地可设置成，该触摸导致图形化的和/或听觉的和/或触觉的反馈，使得操作者被告知从相应的运动符号25至29生成了副本，随后可通过手指在屏幕20上的滑动运动将该副本移动到功能区域22中。功能区域22构造为流程轨道，在其中可进行运动符号25至29的仅按顺序的并排排列。纯示例性地设置成，布置在流程轨道中的运动符号25至29由处理设备、尤其输入设备2的微处理器以从左向右取向的扫描方向来扫描并且与相应的运动符号25至29相联系的运动指令可与前置的和后置的运动符号25至29的运动指令被联系成一序列的运动指令。选择性地可设置成，可被布置在流程轨道中的运动符号25至29的数量是有限的或者对此不设置限制。
36.在功能区域22之下的功能区域23包括滑动调节器33的图形化显示，其可由操作者来选中并且可沿着功能区域22的流程轨道来移动，其中，相应地与布置在流程轨道中的运动符号25至29相联系的运动指令被输入设备2输出到致动器控制装置3处，以便执行致动器4的实际运动，或者在输入设备2之内被处理成模拟，其能够以未详细示出的方式被显示在屏幕20上作为致动器4的图形化表示。
37.例如，在功能区域23之下布置有另外的功能区域24，其依据用于播放音乐曲目或影片的仪器或程序具有前进按键34、停止按键35以及倒退按键36，其中，可利用这些按键34至36使运动指令(如其通过在流程轨道中的运动符号25至29表示的那样)的流程在供给方向或反向方向上开始或者可利用停止按键35使运动指令的流程停止。
38.纯示例性地，运动符号25至29关联有接下来详细说明的功能：运动符号25表示致动器4的工具中心点(tcp
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tool center point)应占据的在空间中的点，运动符号26表示用于线性抓取器15的关闭运动，运动符号27表示用于线性抓取器15的打开运动，运动符号28表示用于致动器4的运动并且运动符号29表示用于致动器4的等待阶段。
39.运动符号25至29仅可在功能区域22的流程轨道中被按顺序地并排排列，其中，输
入设备2可如此来设定，使得仅运动符号25至29的某些组合可被并排排列。例如可设置成，微处理器以及输入设备2的在此上运动的软件构造成防止表示不同的工具中心点的两个运动符号25的并排排列或相应表示用于致动器4的运动的两个运动符号28的并排排列。
40.在根据图1的流程轨道中纯示例性地示出的该序列的运动符号25至29中，利用运动符号25在第一位置处预设工具中心点，此外利用运动符号27在第二位置处预设线性抓取器15的打开。随后利用布置在第三位置处的运动符号28实现致动器4至所预设的工具中心点的运动。在到达工具中心点之后，通过布置在第四位置处的运动符号26引起用于线性抓取器15的关闭运动。接着利用布置在第五位置处的运动符号25预设新的工具中心点，由致动器4根据设置在第六位置处的运动符号28来驶往该工具中心点。
41.选择性地可设置成，致动器4直接实施通过运动符号25至29中的一个或多个在功能区域22中的布置定义的相应动作，或者当操作者借助于布置在功能区域23中的滑动调节器33或借助于布置在功能区域24中的开始
‑
停止按键34,35和36开启相应动作的执行时，致动器4那么才执行这些动作。
42.为了这样执行致动器4的动作，输入设备4构造成将与相应的运动符号25至29相关联的、未示出的运动指令置于运动指令的流程中，该流程随后被提供到致动器控制装置3处，在那里进行运动指令到用于未详细示出的电动气动控制阀(其提供压缩空气流到致动器4的未详细示出的气动驱动装置处)的控制信号的转换。
43.纯示例性地设置成，操作者还可通过在流程轨道之内选中相应的运动符号25至29移动暂时布置在功能区域的流程轨道中的运动符号25至29，或者可通过从流程轨道中移除删除它们。
44.此外可设置成，操作者可将一组布置在功能区域22的流程轨道中的运动符号25至29联合成运动组并且该运动组可关联有新的运动符号31，其例如可从运动符号的库中来获取。补充地或备选地可设置成，运动符号的库已包括不同的运动组，其设有相应的运动符号并且其可由操作者以和运动符号25至29相同的方式被布置在功能区域22中。
45.此外还可设置成，运动符号的库中的运动符号也被布置在功能区域21中，如这纯示例性地在图2中所示。布置在那里的运动符号随后简单地供多次应用使用。
46.例如，在用作流程轨道的功能区域22与用作滑动调节器的功能区域23之间布置有用作传感器信号轨道的功能区域70，其构造用于显示纯示例性示出的传感器信号曲线71。传感器信号曲线71仅示例性地且强示意性地说明用于气动致动器的压力曲线，该气动致动器尤其布置在臂部件10与臂部件11之间并且可引起臂部件11相对于臂部件10的摆动运动。传感器信号曲线71例如可由未详细示出的压力传感器的传感器信号的记录产生，该压力传感器以未详细示出的方式提供该传感器信号到输入设备的同样未示出的处理设备处。在那里进行传感器信号的处理和到传感器信号曲线71的图形化显示的转换。例如可设置成，气动致动器首先被供应以高压，该高压一直被保持，直到导入由第一运动符号28表示的至第一工具中心点的运动，其中，出于该目的进行用于气动致动器的压力的减小。随后所减小的压力被保持直到导入由第二运动符号28表示的至第二工具中心点的运动，其中，出于该目的进行用于气动致动器的压力的略微提升。
47.重要的是，在输入设备2的触敏的屏幕20上的显示中传感器信号曲线71在鉴于在水平方向上伸延的时间轴线中按比例地实现相对于运动符号25至30的正确关联。由此，始
终为操作者展示相应激活的运动符号与传感器信号曲线71之间的在时间上的关系。
48.对于纯示例性地在图2中示出的运动符号30(其可从运动指令的未详细示出的库中来选取并且被布置在功能区域21中)，所储存的运动指令构造为条件。倘若用户决定选中运动符号30，在屏幕20上打开图4中示例性地示出的输入窗口40，在其中可输入对于该条件的详细说明数据。例如设置成，在输入窗口40中可在选取窗口41中进行用于待监控的值的来源的选取。该来源例如可以是提供传感器值的传感器。此外，可利用选取窗口42进行应被用作阈值的值的确定。此外，在输入窗口40中预设有逻辑运算43至48的选取，利用所述逻辑运算可在阈值与传感器值之间建立关系并且其因此确定条件。
49.如从图2的图示可得知的那样，用户在选中运动符号30之后通过在根据图4的输入窗口40中的选取来决定特定的条件，由此运动符号30纯示例性地以变化的显示作为运动符号31被显示在屏幕20上并且现在供在功能区域22中的排列使用。出于阐述由运动符号31表示的条件的功能方式以及该运动符号31与另外的运动符号25至29的联系的目的，假设用户在输入窗口40中选取了某个传感器信号并且为该传感器信号预设了阈值以及逻辑运算。例如，假设当传感器信号的量大于或等于所选取的阈值时，满足运动符号31的条件。
50.例如在图2的图示中，运动符号31可布置在附加的功能区域50中，该功能区域构造为相对于功能区域22的副轨道。通过将运动符号31布置在功能区域50中，相邻布置的运动符号25至29(示例性地运动符号26和28)的存在的联系首先被解除并且随后在中间连接运动符号31中定义的条件的情况下又重新被建立。为了使用户能够良好地理解三个运动符号26,31和28的联系，示例性地可设置成运动符号31保持布置在功能区域50的副轨道中并且两个运动符号26和28彼此有间距。
51.由于运动符号31的布置和与运动符号26和28的联系，在线性抓取器15关闭(其通过运动符号26表示)之后首先进行运动符号31中表示的条件的检查，该条件例如可如此选取，使得线性抓取器15的抓取力的监控借助于未详细示出的传感器进行并且通过运动符号28表示的运动仅在满足抓取力达到或超过储存于运动符号的条件时被执行。
52.由图3的图示纯示意性地示出了操作界面60的一实际实现方案，如其同样可被显示在输入设备2的屏幕20上的那样并且在其中运用根据前面所讨论的图1,2和4的原理。此外，在操作界面60中在屏幕20上示出了附加的信息。与图1、图2和图4一致地，操作界面60也具有功能区域21和22。此外，在功能区域21与功能区域22之间布置有附加的功能区域61，在其中可进行对于这样的运动符号(其当前利用例如直接与功能区域22相关联的滑动调节器33选中)的单独设定。纯示例性地，可在功能区域61中进行对于致动器4的运动速度以及加速度的设定，对此在功能区域61中布置有相应的滑动调节器62,63。对于布置在功能区域22中的其他运动符号(其同样可利用滑动调节器33来选中)，可能可设置有其他设定。邻接在功能区域61处，在根据图3的输入设备2中纯示意性地在左侧上在功能区域64中设置有布置在功能区域22中的运动符号的文本显示，并且在右侧上在功能区域65中设置有多个状态显示(例如用于无线通信连接以及工具中心点的图形可视化)的布置。
53.在图5中示出了输入设备2的屏幕20的一种配置方案，其通过基于根据图1的屏幕20的配置方案的用户输入产生。例如设置成，在以操作者手32触摸构造为传感器信号轨道的功能区域70时实现在图1中示出的运动符号25至29的隐藏并且在屏幕20的该区域中显示功能区域80，其例如是构造为传感器信号轨道的功能区域70的这样的区域(其以操作者手
32选中)的截段放大。纯示例性地设置成，在功能区域80中显示传感器信号曲线71的这样的区段，其与在布置在功能方式70之上的、构造为流程轨道的功能区域22中相关联的运动符号25至30相关联。此外可设置成，除了功能区域80之外在屏幕上还显示另外的与传感器信号曲线71相关联的功能区域72至79。例如设置成，可借助于选中功能区域72至75进行选取哪个传感器信号或哪些传感器信号应被显示在用作传感器信号轨道的功能区域70中。此外，可通过选中功能区域76来激活用于传感器信号曲线71的上公差值曲线81。例如可设置成，随着选中功能区域76首先计算与传感器信号曲线71有固定预设的间距的上公差值曲线81并且被显示在功能区域80的截段放大中。随后，用户可在功能区域80的截段放大中选中上公差值曲线81并且通过拖动和/或移动以所期望的方式适配上公差值曲线81。同样，用户可通过选中选项区域77来激活并且随后操控下公差值曲线82。优选地设置成，用户还可在功能区域70中或在功能区域80中选中并且随后操控传感器信号曲线71，以便例如能够改变对运动速度、最小加速度、最大加速度或其他运动相关的且由未示出的传感器设备测定的传感器曲线71的影响并且因此能够以期望的方式影响致动器4的特性。
54.另外的功能区域78和79可如在音乐记录器中那样被理解为用于开始采集的按键(功能方式78)和用于结束采集的按键(功能区域79)。这些功能区域78,79的副本能够以运动符号的型式被插入到构造为流程轨道的功能区域22中，以便例如在致动器4运动之前开始采集传感器信号曲线71并且在致动器4运动之后结束采集传感器信号曲线。
55.在输入设备的一未示出的实施形式中设置有优选地可自由移动的窗口区域，在其中致动器的尤其通过模拟产生的图示在其取决于运动符号和由此导出的运动指令的运动位置中被显示。
56.补充地或备选地可设置成，在传感器信号轨道中相应示出了构造为图像采集器的传感器设备的与运动符号相联系的摄像机图像。