一种巡检机器人图像获取装置及方法与流程

1.本发明涉及电力设备检测技术领域，尤其涉及一种巡检机器人图像获取装置及方法。


背景技术：

2.目前变电站设备及环境巡检是确保变电站运行正常的重要方法，随着智能电网的发展，无人值守变电站数量不断增加，巡检机器人在无人值守变电站得到越来越多的应用。
3.现有的变电站巡检机器人搭载摄像机，在无人值守变电站对室外高压设备和环境进行巡检，实时获取变电站主要设备和环境的图像，利用后台分析算法可及时发现电力设备的缺陷和异常，为变电站安全运行提供必要的保障。
4.但是现有的巡检机器人图像获取装置结构设计不合理，无法实现高度调节。


技术实现要素：

5.本发明的目的在于提供一种巡检机器人图像获取装置及方法，旨在解决现有技术中的巡检机器人图像获取装置结构设计不合理，无法实现高度调节的技术问题。
6.为实现上述目的，本发明采用的一种巡检机器人图像获取装置，包括两组支架、横板、两个调节组件、第一活动杆、第二活动杆、顶升板、两个框体、支撑座和摄像器，两组所述支架对称设置于所述横板的下方，所述横板上设置有两个所述调节组件，每个所述调节组件包括套框、立板和气缸，所述套框与所述横板滑动连接，并套设在所述横板的外部，所述立板与所述横板固定连接，并位于所述横板的上方，所述气缸与所述横板固定连接，且所述气缸的输出端与所述立板固定连接；两个所述框体分别与所述顶升板滑动连接，并套设在所述顶升板的外部，所述第一活动杆和所述第二活动杆的一端分别与两个所述立板铰接，所述第一活动杆和所述第二活动杆的另一端分别与两个所述框体铰接，所述第一活动杆和所述第二活动杆交叉设置，且第一活动杆和所述第二活动杆的中部通过销轴连接，所述支撑座设置在所述顶升板的上方，所述摄像器设置在所述支撑座上。
7.通过将两个所述支架安装在巡检机器人的上方，实现整个所述巡检机器人图像获取装置安装在巡检机器人上，当需要调节所述摄像器的高度时，只需要启动对应的所述气缸，所述气缸的输出端伸长抵持所述立板，在所述立板受力后推动所述套框在所述横板上滑动，进而所述横板上的两个所述套框相互靠近，并且随着两个所述套框相互靠近，使得所述第一活动杆和所述第二活动杆之间形成的夹角发生变化，因此使得所述第一活动杆及所述第二活动杆的另一端上的两个所述框体沿所述顶升板滑动，且两个所述框体相互靠近，以此提升所述顶升板的高度，从而提升所述支撑座及所述摄像器的高度，所述巡检机器人图像获取装置的结构设计更加合理，能够实现高度调节。
8.其中，每组所述支架包括横梁和两根竖梁，所述横梁与所述横板固定连接，并位于所述横板的下方，两根所述竖梁分别与所述横梁固定连接，并位于所述横梁的两端。
9.通过两根所述竖梁与所述横梁配合连接，能够对所述横板起到良好的支撑作用。
10.其中，每组所述支架还包括侧耳，所述侧耳与两根所述竖梁固定连接，且所述侧耳上设置有通孔。
11.通过所述侧耳的设置，能够利用螺栓穿过所述通孔，并与巡检机器人连接，能够实现该图像获取装置固定在巡检机器人上。
12.其中，每个所述调节组件还包括伸缩杆，所述伸缩杆的两端设置在所述顶升板和所述横板之间。
13.在所述顶升板上升时，能够带动所述伸缩杆进行伸长，所述伸缩杆的设置，能够使得所述顶升板的上升更加的平稳。
14.其中，所述伸缩杆包括筒体和杆体，所述杆体的一端与所述顶升板固定连接，所述杆体的另一端与所述筒体的一端滑动连接，所述筒体的另一端与所述横板固定连接。
15.通过所述杆体与所述筒体滑动连接，且所述筒体包裹在所述杆体的外部，能够实现所述伸缩杆的伸缩结构。
16.其中，所述巡检机器人图像获取装置还包括两个限位块，两个所述限位块分别与所述横板固定连接，并位于所述横板的下方。
17.当所述套框沿所述横板的长度方向进行滑动时，所述套框滑动到某一位置后，所述限位块能够对其进行位置限定。
18.本发明还提供一种采用上述所述的巡检机器人图像获取装置的图像获取方法，包括如下步骤：驱动巡检机器人，根据监测需要，调节所述摄像器高度后，驱动两个所述气缸同时进行伸长或者收缩，完成对所述摄像器的高度调节；待所述摄像器高度调节完成后，利用所述摄像器或获取变电站室外高压设备和环境的图像，并传输至后台终端；待后台终端接收数据后，利用后台分析算法查找电力设备是否缺陷或者异常。
19.本发明的一种巡检机器人图像获取装置及方法，通过将两个所述支架安装在巡检机器人的上方，实现整个所述巡检机器人图像获取装置安装在巡检机器人上，当需要调节所述摄像器的高度时，只需要启动对应的所述气缸，所述气缸的输出端伸长抵持所述立板，在所述立板受力后推动所述套框在所述横板上滑动，进而所述横板上的两个所述套框相互靠近，并且随着两个所述套框相互靠近，使得所述第一活动杆和所述第二活动杆之间形成的夹角发生变化，因此使得所述第一活动杆及所述第二活动杆的另一端上的两个所述框体沿所述顶升板滑动，且两个所述框体相互靠近，以此提升所述顶升板的高度，从而提升所述支撑座及所述摄像器的高度，所述巡检机器人图像获取装置的结构设计更加合理，能够实现高度调节。
附图说明
20.为了更清楚地说明本发明实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
21.图1是本发明的巡检机器人图像获取装置的结构示意图。
22.图2是本发明的巡检机器人图像获取装置的主视图。
23.图3是本发明的巡检机器人图像获取装置的侧视图。
24.图4是本发明的图3的a
‑
a线结构剖视图。
25.图5是本发明的图4的b处局部结构放大图。
26.图6是本发明的巡检机器人图像获取方法的步骤流程图。
[0027]1‑
支架、2
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横板、3
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调节组件、4
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第一活动杆、5
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第二活动杆、6
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顶升板、7
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框体、8
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支撑座、9
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摄像器、10
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套框、11
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立板、12
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气缸、13
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横梁、14
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竖梁、15
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侧耳、16
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伸缩杆、17
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筒体、18
‑
杆体、19
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限位块、20
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通孔、21
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座体、22
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安装板、23
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护杆、24
‑
缓冲片。
具体实施方式
[0028]
下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。
[0029]
请参阅图1至图5，本发明提供了一种巡检机器人图像获取装置，包括两组支架1、横板2、两个调节组件3、第一活动杆4、第二活动杆5、顶升板6、两个框体7、支撑座8和摄像器9，两组所述支架1对称设置于所述横板2的下方，所述横板2上设置有两个所述调节组件3，每个所述调节组件3包括套框10、立板11和气缸12，所述套框10与所述横板2滑动连接，并套设在所述横板2的外部，所述立板11与所述横板2固定连接，并位于所述横板2的上方，所述气缸12与所述横板2固定连接，且所述气缸12的输出端与所述立板11固定连接；两个所述框体7分别与所述顶升板6滑动连接，并套设在所述顶升板6的外部，所述第一活动杆4和所述第二活动杆5的一端分别与两个所述立板11铰接，所述第一活动杆4和所述第二活动杆5的另一端分别与两个所述框体7铰接，所述第一活动杆4和所述第二活动杆5交叉设置，且第一活动杆4和所述第二活动杆5的中部通过销轴连接，所述支撑座8设置在所述顶升板6的上方，所述摄像器9设置在所述支撑座8上。
[0030]
在本实施方式中，通过将两个所述支架1安装在巡检机器人的上方，实现整个所述巡检机器人图像获取装置安装在巡检机器人上，当需要调节所述摄像器9的高度时，只需要启动对应的所述气缸12，所述气缸12的输出端伸长抵持所述立板11，在所述立板11受力后推动所述套框10在所述横板2上滑动，进而所述横板2上的两个所述套框10相互靠近，并且随着两个所述套框10相互靠近，使得所述第一活动杆4和所述第二活动杆5之间形成的夹角发生变化，因此使得所述第一活动杆4及所述第二活动杆5的另一端上的两个所述框体7沿所述顶升板6滑动，且两个所述框体7相互靠近，以此提升所述顶升板6的高度，从而提升所述支撑座8及所述摄像器9的高度，所述巡检机器人图像获取装置的结构设计更加合理，能够实现高度调节。
[0031]
进一步地，每组所述支架1包括横梁13和两根竖梁14，所述横梁13与所述横板2固定连接，并位于所述横板2的下方，两根所述竖梁14分别与所述横梁13固定连接，并位于所述横梁13的两端；每组所述支架1还包括侧耳15，所述侧耳15与两根所述竖梁14固定连接，且所述侧耳15上设置有通孔20。
[0032]
在本实施方式中，通过两根所述竖梁14与所述横梁13配合连接，能够对所述横板2起到良好的支撑作用。通过所述侧耳15的设置，能够利用螺栓穿过所述通孔20，并与巡检机器人连接，能够实现该图像获取装置固定在巡检机器人上。
[0033]
进一步地，每个所述调节组件3还包括伸缩杆16，所述伸缩杆16的两端设置在所述顶升板6和所述横板2之间；所述伸缩杆16包括筒体17和杆体18，所述杆体18的一端与所述顶升板6固定连接，所述杆体18的另一端与所述筒体17的一端滑动连接，所述筒体17的另一端与所述横板2固定连接。
[0034]
在本实施方式中，在所述顶升板6上升时，能够带动所述伸缩杆16进行伸长，所述伸缩杆16的设置，能够使得所述顶升板6的上升更加的平稳。通过所述杆体18与所述筒体17滑动连接，且所述筒体17包裹在所述杆体18的外部，能够实现所述伸缩杆16的伸缩结构。
[0035]
进一步地，所述巡检机器人图像获取装置还包括两个限位块19，两个所述限位块19分别与所述横板2固定连接，并位于所述横板2的下方。
[0036]
在本实施方式中，当所述套框10沿所述横板2的长度方向进行滑动时，所述套框10滑动到某一位置后，所述限位块19能够对其进行位置限定。
[0037]
进一步地，所述支撑座8包括座体21和安装板22，所述座体21与所述顶升板6固定连接，并位于所述顶升板6的上方，所述安装板22与所述座体21固定连接，并位于所述座体21的上方，所述摄像器9设置在所述安装板22上。
[0038]
在本实施方式中，所述座体21用于对所述安装板22起到支撑作用，所述摄像器9设置在所述安装板22上，所述安装板22能够对所述摄像器9起到良好的支撑作用。
[0039]
进一步地，所述支撑座8还包括两个护杆23，两个所述护杆23的一端分别与所述座体21固定连接，两个所述护杆23的另一端分别与所述安装板22固定连接，且两个所述护杆23沿所述座体21的轴向中心线对称设置。
[0040]
在本实施方式中，通过两个所述护杆23设置在所述座体21的两侧，并且两个所述护杆23对所述安装板22进行支撑，能够使得所述安装板22与所述座体21之间的连接更加稳定。
[0041]
进一步地，所述巡检机器人图像获取装置还包括两个缓冲片24，两个所述缓冲片24分别与对应的所述限位块19固定连接。
[0042]
在本实施方式中，当所述套框10在移动时与所述限位块19相互抵持时，所述缓冲片24能够减小所述套框10对所述限位块19造成的冲击力，使得所述套框10及所述限位块19更加经久耐用。
[0043]
请参阅图6，本发明还提供一种采用上述所述的巡检机器人图像获取装置的图像获取方法，包括如下步骤：s1：驱动巡检机器人，根据监测需要，调节所述摄像器9高度后，驱动两个所述气缸12同时进行伸长或者收缩，完成对所述摄像器9的高度调节；s2：待所述摄像器9高度调节完成后，利用所述摄像器9或获取变电站室外高压设备和环境的图像，并传输至后台终端；s3：待后台终端接收数据后，利用后台分析算法查找电力设备是否缺陷或者异常。
[0044]
以上所揭露的仅为本发明一种较佳实施例而已，当然不能以此来限定本发明之权
利范围，本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分流程，并依本发明权利要求所作的等同变化，仍属于发明所涵盖的范围。