一种工业机器人复合夹具的制作方法

1.本实用新型属于机器人夹具技术领域，具体涉及一种工业机器人复合夹具。


背景技术：

2.工业机器人夹具均安装在工业机器人上，用于工业自动化设备中，是现代工业自动化设备的新进技术之一，主要与机器人的配合形式出现在现代工业生产中，常见的用法是机床上下料、工件拆码垛、焊接、研磨等自动化无人工厂中，现有的工业机器人夹具只能满足特点工件的夹持，不能够适应表面不规则的物品，无法较好的夹持，容易掉落，其次，夹持角度固定，一般为水平夹持，力度大容易损害物品，力度小容易掉落，不能合理调节角度来达到减小夹持力度的目的，使用非常不便。


技术实现要素：

3.本实用新型的目的在于提供一种工业机器人复合夹具，以解决现有的工业机器人夹具无法适应表面不规则的工件或者物品的夹持，和不能合理的使用角度和夹持力度大小来配合工件和物品夹持的问题。
4.为实现上述目的，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括安装底座，所述安装底座的下方焊接有安装板，所述安装板的内部设置有滑块，所述滑块的下方焊接有连杆，所述连杆的下方设置有夹具，所述夹具的内部安装有隔板，所述隔板的中间设置有活塞，所述活塞的一侧连接有推杆，所述夹具的一侧设置有气嘴。
5.优选的，所述连杆的一侧焊接有第一转动座，所述第一转动座的中间设置有气缸，所述气缸的另一端连接有第二转动座。
6.优选的，所述连杆的一端连接有连接座，所述连接座的下方安装有夹具。
7.优选的，所述安装板的一侧安装有挡板，所述挡板的一侧安装有伺服电机，所述伺服电机的输出端连接有丝杆，所述丝杆的中间设置有滑块。
8.优选的，所述丝杆的一端连接有固定块，所述固定块的中间安装有轴承，所述丝杆与固定块通过轴承转动连接。
9.优选的，所述活塞的中间安装有橡胶圈，所述活塞的另一侧设置有弹簧。
10.本实用新型与现有技术相比，具有以下有益效果：
11.(1)本实用新型设置了隔板、活塞和推杆，隔板的中间开设有若干直径相同的圆形通孔，一侧与夹具夹持面紧靠，并固定，另一侧与夹具留有间隙，通过气嘴与外部气源连通，每个通孔内设置有活塞和推杆，夹持物品时，在气压的作用下，接触物品的推杆受力停止，未接触物品的推杆完全伸出，使物品包裹在夹具之间，使夹具能够适应表面不规则的物品的有效夹持，不易掉落损坏。
12.(2)本实用新型设置了第一转动座、气缸和第二转动座，第一转动座和第二转动座分别安装在连杆和夹具上，且夹具和连杆通过连接座转动连接，气缸伸出推杆，使夹具偏转角度，通过该结构，使夹具在夹持一些较为脆弱的物品时，通过变化夹持角度来减小夹持力
度，避免夹持力度过多，时物品损坏。
附图说明
13.图1为本实用新型的结构示意图；
14.图2为本实用新型的左侧剖视图；
15.图3为本实用新型的夹具结构示意图；
16.图4为本实用新型的a处放大图；
17.图5为本实用新型的b处放大图；
18.图中：1、安装底座；2、安装板；3、滑块；4、丝杆；5、挡板；6、伺服电机；7、气嘴；8、夹具；9、弹簧；10、推杆；11、连杆；12、第一转动座；13、气缸；14、连接座；15、第二转动座；16、隔板；17、活塞；18、气缸；19、固定块。
具体实施方式
19.下面将结合本实用新型实施例中的附图，对本实用新型实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本实用新型一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本实用新型中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本实用新型保护的范围。
20.请参阅图1
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图5所示，本实用新型提供如下技术方案：一种工业机器人复合夹具，包括安装底座1，安装底座1的下方焊接有安装板2，安装板2的内部设置有滑块3，滑块3的下方焊接有连杆11，连杆11的下方设置有夹具8，夹具8的内部安装有隔板16，隔板16的中间设置有活塞17，活塞17的一侧连接有推杆10，夹具8的一侧设置有气嘴7，隔板16的中间开设有若干直径相同的圆形通孔，一侧与夹具8夹持面紧靠，并固定，另一侧与夹具8留有间隙，通过气嘴7与外部气源连通，每个通孔内设置有活塞17和推杆10，在气压的作用下，活塞17带动推杆10运动。
21.进一步的，连杆11的一侧焊接有第一转动座12，第一转动座12的中间设置有气缸13，气缸13的另一端连接有第二转动座15，第一转动座12和第二转动座15的中间均设置有转轴，气缸13与第一转动座12和第二转动座15通过转轴转动连接。
22.更进一步的，连杆11的一端连接有连接座14，连接座14的下方安装有夹具8，连接座14的中间安装有转轴，连杆11与连接座14通过转轴转动连接，气缸13伸出推杆，改变夹具角度，可以减小水平方向的夹持力。
23.具体的，安装板2的一侧安装有挡板5，挡板5的一侧安装有伺服电机6，伺服电机6的输出端连接有丝杆4，丝杆4的中间设置有滑块3，丝杆4使用滚珠丝杆摩擦损失小、传动效率高和轴向刚度高等特点，使夹具8动作更平稳。
24.值得说明的是，丝杆4的一端连接有固定块19，固定块的中间安装有轴承，丝杆4与固定块19通过轴承转动连接。
25.进一步的，活塞17的中间安装有橡胶圈，活塞17的另一侧设置有弹簧9，橡胶圈的直径大于隔板16内通孔的直径，可以增强活塞17的气密性。
26.本实用新型的工作原理及使用流程：在使用该实用新型时，通过安装板2将该复合夹具安装在工业机器人上，并连接气缸13和夹具8的气管，夹持物品时，机器人使夹具8运动
到合适位置，伺服电机6带动丝杆4转动，使两个滑块3相对运动，根据情况，气缸13推动夹具8，来调整夹具8角度，在气压的作用下，活塞17带动推杆10运动，接触物品的推杆10受力停止，未接触物品的推杆10完全伸出，使物品包裹在夹具8之间。
27.尽管已经示出和描述了本实用新型的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本实用新型的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本实用新型的范围由所附权利要求及其等同物限定。


技术特征：
1.一种工业机器人复合夹具，包括安装底座（1），其特征在于：所述安装底座（1）的下方焊接有安装板（2），所述安装板（2）的内部设置有滑块（3），所述滑块（3）的下方焊接有连杆（11），所述连杆（11）的下方设置有夹具（8），所述夹具（8）的内部安装有隔板（16），所述隔板（16）的中间设置有活塞（17），所述活塞（17）的一侧连接有推杆（10），所述夹具（8）的一侧设置有气嘴（7）。2.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述连杆（11）的一侧焊接有第一转动座（12），所述第一转动座（12）的中间设置有气缸（13），所述气缸（13）的另一端连接有第二转动座（15）。3.根据权利要求2所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述连杆（11）的一端连接有连接座（14），所述连接座（14）的下方安装有夹具（8）。4.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述安装板（2）的一侧安装有挡板（5），所述挡板（5）的一侧安装有伺服电机（6），所述伺服电机（6）的输出端连接有丝杆（4），所述丝杆（4）的中间设置有滑块（3）。5.根据权利要求4所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述丝杆（4）的一端连接有固定块（19），所述固定块（19）的中间安装有轴承，所述丝杆（4）与固定块（19）通过轴承转动连接。6.根据权利要求1所述的一种工业机器人复合夹具，其特征在于：所述活塞（17）的中间安装有橡胶圈，所述活塞（17）的另一侧设置有弹簧（9）。

技术总结
本实用新型属于机器人夹具技术领域，公开了一种工业机器人复合夹具，包括安装底座，所述安装底座的下方焊接有安装板，所述安装板的内部设置有滑块，所述滑块的下方焊接有连杆，所述连杆的下方设置有夹具，所述夹具的内部安装有隔板，所述隔板的中间设置有活塞，所述活塞的一侧连接有推杆，所述夹具的一侧设置有气嘴；本实用新型设置了隔板、活塞和推杆，隔板的中间开设有若干直径相同的圆形通孔，一侧与夹具夹持面紧靠，并固定，另一侧与夹具留有间隙，通过气嘴与外部气源连通，夹持物品时，在气压的作用下，接触物品的推杆受力停止，未接触物品的推杆完全伸出，使物品包裹在夹具之间，不易掉落损坏。易掉落损坏。易掉落损坏。


技术研发人员：孙进 陈祝兵 李涛
受保护的技术使用者：江苏中科爱码信自动化技术有限公司
技术研发日：2021.07.20
技术公布日：2021/12/11