一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统与流程

1.本技术涉及无人机航测技术领域，尤其是涉及一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统。


背景技术：

2.随着城市的建设，建设者根据需要会对外进行扩建，在扩建之前需要对地形信息进行采集，由于通过人工勘察采集信息带来的人力消耗较大，所以一般会利用无人机航测系统来实现对地形进行采集。
3.具体地，无人机航测系统包括航测管控平台、多架无人机，以及搭载于每架无人机上的图像采集设备，航测管控平台无线通信连接于无人机内置的自动控制模块，无人机通过自动控制模块接收来自航测管控平台发出的飞行路线，并基于飞行路线进行飞行；无人机通过自动控制模块控制图像采集设备拍摄图像，无人机还通过内置的gps模块，以用于检测无人机的位置信息；上述飞行路线上设有若干个预设点位，当无人机移动至任一预设点位时，无人机控制图像采集设备进行拍摄地形图像，未对应有地形图像的预设点位为待测点位；上述地形图像最终被无人机传送至航测管控平台，以供工作人员后期分析上述地形图像。
4.针对上述中的相关技术，发明人认为发现该技术中至少存在如下问题：图像采集设备在拍摄地形图像时，由于图像采集设备搭载于无人机上，当质量轻的无人机受外力影响而晃动时，易导致所拍摄的地形图像不够清晰，进而对操作人员后期分析上述地形图像造成不便。


技术实现要素：

5.为了改善因所拍摄的地形图像不够清晰进而操作人员后期分析上述地形图像造成不便的技术问题，本技术提供一种基于无人机航测技术的地形测量方法及系统。
6.第一方面，本技术提供的一种基于无人机航测技术的地形测量方法，采用如下的技术方案：一种基于无人机航测技术的地形测量方法，包括：接收所有无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的id号；计算每一所述航测图像的清晰度，并将所述航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的id号，所述位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的id号；从所述目标无人机对应的的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于所述目标无人机当前的地理位置、所述目标预设点位，以及所有所述
待测点位，生成经过所述目标预设点位的第一待飞路线；将所述第一待飞路线发送至所述目标无人机，以使得所述目标无人机按照第一待飞路线进行移动，并在移动至所述目标预设点位，以及每一待测点位时进行拍摄。
7.可选的，所述方法还包括：根据无人机的所有预设点位，以及定时接收的无人机的地理位置，计算无人机距离预设点位的距离值，并在所述距离值等于预定距离值时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到所述增拍信息时进行拍摄；接收无人机发出的响应信息，并将所述响应信息中的增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中，所述响应信息至少包括增拍图像、对应的预设点位；所述若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域，包括：若目标航测图像清晰度小于预设清晰度，则计算所述目标预设点位对应的增拍图像的清晰度；若所述增拍图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。
8.可选的，所述位置信息还包括无人机的飞行速度，所述方法还包括：定时记录无人机的已飞时长，并基于无人机预设的续航时长，定时更新无人机的剩余续航时长；所述基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的id号，包括：根据定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机，若所述目标无人机数量唯一，则确定所述目标无人机的id号；若所述搜寻区域内存在多个目标无人机，则确定每一所述目标无人机对应的所有待测点位，再根据每一所述目标无人机对应的所有待测点位、对应的当前位置信息、对应的当前飞行速度、以及目标预设点位，确定经过所述目标预设点位的第二待飞路线；计算第二待飞路线对应的待飞时长，将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的id号。
9.可选的，所述将所述待飞时长与当前的剩余续航时长比对，确定所述待飞时长小于剩余续航时长的目标无人机的id号，包括：将所述待飞时长与当前剩余续航时长进行比对；若存在数量上唯一的目标无人机的待飞时长小于预设时长，则确定所述目标无人机的id号；若存在多个目标无人机的待飞时长小于预设时长，则基于目标无人机的地理位置，确定距离所述目标预设点位最近的目标无人机的id号。
10.可选的，所述基于定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机的id号，还包括：若所述搜寻区域内未存在待飞时长小于预设时长的目标无人机，则增大预设距离，直至所述搜寻区域内存在待飞时长小于预设时长的目标无人机。
11.可选的，所述基于定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标
无人机的id号，还包括：若所述搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，则确定每一所述无人机的所有待测点位，并根据每一所述无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，绘制初始待飞路线；确定每一无人机的续航状态，所述续航状态用于表明对应的无人机续航能力能否支持对待测点位进行拍摄；显示每一无人机的位置、对应的初始待飞路线、对应的续航状态，以及所述搜寻区域；接收操作人员发出的选择指令，确定所述选择指令对应的目标无人机的id号。
12.可选的，所述确定每一无人机的续航状态，包括：根据每一所述无人机的当前位置、每一所述无人机对应的所有待测点位，以及所述目标预设点位，确定每一所述无人机经过所述目标预设点位的第三待飞路线；根据定时接收的飞行速度，计算完成所述初始待飞路线的飞行所需的初始时长，以及完成所述第四待飞路线所需的预估时长；比对初始时长和预估时长，根据比对结果确定所述无人机的续航状态。
13.第二方面，本技术提供的一种基于无人机的地形航测装置，包括：图像处理模块，用于接收无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的id号；还用于计算所述航测图像的清晰度，并将所述航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；搜寻区域确定模块，用于在目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；无人机id确定模块，用于基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的id号，所述位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的id号；待飞路线确定模块，用于从所述目标无人机的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于所述目标无人机当前的地理位置、所述目标预设点位，以及所有所述待测点位，确定经过所述目标预设点位的第一待飞路线；待飞路线处理模块，用于将所述确定第一待飞路线发送至所述目标无人机，以使得所述目标无人机按照第一待飞路线进行移动，并在移动至所述目标预设点位，以及每一待测点位时进行拍摄。
14.第三方面，本技术提供的一种航测管控平台，所述航测管控平台包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集由所述处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的基于无人机航测技术的地形测量方法。
15.第四方面，本技术提供的一种计算机可读存储介质，其特征在于：所述存储介质中存储有至少一条指令、至少一段程序、代码集或指令集，所述至少一条指令、所述至少一段程序、所述代码集或指令集由处理器加载并执行以实现如第一方面任一所述的基于无人机航测技术的地形测量方法的处理。
16.综上所述，本技术包括以下至少一种有益技术效果：
1.通过在无人机拍摄预设点位的航测图像之后，对航测图像的清晰度进行计算，并在航测图像的清晰度低于预设清晰度时，确定上述航测图像对应的目标预设点位，然后搜寻目标预设点位附近的目标无人机，再控制目标无人机移动至目标预设点位处重新拍摄目标预设点位处的航测图像，从而减小出现因航测图像不清晰而影响后续对航测图像的分析准确性的情况；2.通过在每一预设点位附近增设增拍点位，一方面能够减少出现因图像采集设备偏移而导致所拍摄的航测图像不够完整，相邻航测图像无法衔接的情况，另一方面也能够降低补拍的概率。
附图说明
17.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
18.图1是实施例中用于体现一种基于无人机航测技术的地形测量方法的流程图。
19.图2是实施例中一种基于无人机的地形航测系统的结构框图。
20.附图标记说明：201、图像处理模块；202、搜寻区域确定模块；203、无人机id确定模块；204、待飞路线确定模块；205、待飞路线处理模块。
具体实施方式
21.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。
22.本技术实施例公开一种基于无人机航测技术的地形测量方法。上述方法通过无人机搭载图像采集设备来俯拍地面图像，从而形成航测图像，实现对地面地形的测量，以便操作人员后续根据航测图像分析地面的地形；上述方法具体可以通过基于无人机的地形航测系统来实现，基于无人机的地形航测系统部署有多个无人机、搭载于每一无人机上的图像采集设备，以及通信连接于所有无人机的航测管控平台。每一无人机通过内置的自动控制模块，根据航测管控平台所设定的飞行路线控制无人机飞行，并控制图像采集设备在到达预设点位时进行拍摄。其中飞行路线为人为预先设定的，并存储于航测管控平台内的路线，飞行路线包括若干个预设点位，相邻预设点位之间通过直线相连，从而形成飞行路线，预设点位为人为指定的需要拍摄地面图像的地理位置；图像采集设备可以为摄像机，航测管控平台包括处理器和存储器。
23.基于无人机航测技术的地形测量方法的具体处理流程如图1所示，下面将结合具体实施方式，对图1中的具体处理流程进行详细地说明，内容如下：步骤101，接收所有无人机的航测信息，所述航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的id号；计算每一航测图像的清晰度，并将航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对。
24.在实施中，在无人机起飞之前，操作人员可以根据地形区域大小以及图像采集设备在指定高度下所拍摄的图像大小，来确定每一无人机的需要悬停并拍摄图像的地理位
置，即预设点位，预设点位可以以经纬度形式表示。每一无人机对应有多个预设点位，航测管控平台可以将每一无人机对应的所有预设点位按照无人机经过的先后顺序进行编号，越靠前的预设点位编号越小；然后将航测管控平台相邻号码对应的预设点位之间连接直线，从而形成无人机的飞行路线。
25.航测管控平台再将每一无人机对应的所有预设点位以及飞行路线存储于航测管控平台预设的数据库中，航测管控平台可以通过无线通信模块通信连接于无人机内置的自动控制模块，因此，航测管控平台可以将上述飞行路线以及所有预设点位均发送至无人机，以使得无人机能够按照飞行路线进行飞行，并在每一预设点位进行拍摄作业。
26.航测信息为无人机拍摄到航测图像之后，向航测管控平台发送的信息。航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的id号；其中，无人机的id号用于标识无人机，id号可以为无人机在与航测管控平台通信时，无人机的通信地址；相应的，每一无人机的自动控制模块内同样存储有航测管控平台的通信地址；每一无人机的id号被存储于航测管控平台预设的数据库中，且每一无人机的id号、飞行路线，以及所有预设点位均相互对应，航测图像为图像采集设备所拍摄的地形图像。
27.航测管控平台在接收到航测信息之后，计算航测图像的清晰度，然后将航测图像的清晰度与预存储于航测管控平台内的预设清晰度数值进行比对，以用于检测航测图像的清晰度是否模糊。
28.步骤102，若目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标航测图像对应的目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。
29.在实施中，若航测图像的清晰度大于或等于预设清晰度，则说明航测图像的清晰度达标，那么航测管控平台确定上述航测图像对应的预设点位，再将航测图像存储于数据库中的预设点位处。若存在目标航测图像的清晰度小于预设清晰度，则航测管控平台从航测信息中确定目标航测图像对应的目标预设点位，然后以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域，预设距离可以为50米。
30.步骤103，基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于所述搜寻区域内的目标无人机的id号，位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的id号。
31.在实施中，航测管控平台可以定时（如每隔1分钟）接收无人机发出的位置信息，位置信息用于说明指定id号的无人机的地理位置；无人机的地理位置由无人机自带的gps模块测得，可以通过经纬度的形式进行表示。航测管控平台可以根据无人机的地理位置来判定无人机是否处于搜寻区域内，目标无人机即为处于搜寻区域内的无人机。
32.具体判定方式为：航测管控平台计算无人机当前地理位置与目标预设点位之间的距离值，再将上述距离值与预设距离进行比对，若上述距离值小于或等于预设距离，则说明上述距离值对应的无人机处于搜寻区域内，上述距离值对应的无人机即为目标无人机，若上述距离值大于预设距离，则说明上述距离值对应的无人机位于搜寻区域外。
33.步骤104，从目标无人机对应的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于目标无人机当前的地理位置、目标预设点位，以及所有待测点位，生成经过目标预设点位的第一待飞路线。
34.在实施中，航测管控平台从数据库中，根据目标无人机的id号，找出目标无人机对应的所有预设点位，再确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，待测点位的确
定方式为：从数据库中确定未对应有航测图像的所有预设点位。在确定了待测点位之后，航测管控平台根据定时接收的位置信息，获得目标无人机的地理位置，再根据所有待测点位，以及目标预设点位，确定第一待飞路线，第一待飞路线即为目标无人机的地理位置、所有待测点位和目标预设点位共同通过直线连接形成的飞行路线。
35.具体形成方式可以如：航测管控平台将目标无人机当前的地理位置作为飞行路线的起始点，然后将目标预设点位作为目标无人机仅次于起始点的下一目的点，然后根据所有待测点位的编号，按照编号从小到大的顺序将所有待测点位排列于目标预设点位之后，再通过直线连接相连，从而形成第一待飞路线。
36.还可以如：首先计算目标无人机当前地理位置到目标预设点位的第一距离、目标预设点位到下一待测点位的第二距离，下一待测点位到编号仅次于下一待测点位的下下待测点位的第三距离；计算目标无人机当前地理位置到下一待测点位的第四距离，计算下一待测点位到目标预设点位的第五距离，计算目标预设点位到下下待测点位的第六距离；然后比对第一距离 第二距离 第三距离相较于第四距离 第五距离 第六距离的大小，若前者小于或等于后者，则以目标无人机当前地理位置为飞行起点，将目标预设点位作为目标无人机仅次于起始点的下一目的点，然后根据所有待测点位的编号，按照编号从小到大的顺序将所有待测点位排列于目标预设点位之后，再通过直线连接相连，从而形成第一待飞路线；反之则以目标无人机当前地理位置为飞行起点，将最小编号的待测点位作为目标无人机的下一目的点，以目标预设点位作为目标无人机的第三目的点，再根据编号从小到大的顺序将除了最小编号对应的待测点位之外的所有待测点位排列于目标预设点位之后，再通过直线连接相连，从而形成第一待飞路线。
37.步骤105，将第一待飞路线发送至目标无人机，以使得目标无人机按照第一待飞路线进行航测。
38.在实施中，航测管控平台根据目标无人机的id号，将第一待飞路线发送至目标无人机，以使得目标无人机能够按照第一待飞路线进行移动，并在移动至目标预设点位和每一待测点位时进行拍摄。
39.可选的，航测管控平台可以在每一预设点位附近增设增拍点位，一方面能够减少出现因图像采集设备偏移而导致所拍摄的航测图像不够完整，相邻航测图像无法衔接的情况，另一方面也能够降低补拍的概率；相应的，为了实现上述效果，基于无人机的航测技术的地形测量方法还可以包括如下处理：根据无人机的所有预设点位，以及定时接收的无人机的地理位置，计算无人机距离预设点位的距离值；并在距离值等于预定距离值时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到所述增拍信息时进行拍摄；接收无人机发出的响应信息，并将响应信息中的增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中，响应信息至少包括增拍图像、对应的预设点位；步骤102包括：若目标航测图像清晰度小于预设清晰度，则计算目标预设点位对应的增拍图像的清晰度；若增拍图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。
40.在实施中，航测管控平台根据定时接收到的无人机的位置信息，计算无人机地理位置与每一预设点位的距离值，且在距离值等于预定距离值（如10米）时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到增拍信息时进行拍摄，从而拍摄到预设点位附近的地形图像，即增拍图像，航测管控平台将增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中。
41.当航测图像的清晰度小于预设清晰度时，航测管控平台确定上述航测图像的预设点位，然后从增拍图像库中调取上述预设点位对应的增拍图像，再计算上述增拍图像的清晰度，若增拍图像清晰度大于或等于预设清晰度，则说明可以通过增拍图像代替航测图像，无需对目标预设点位进行复拍；若增拍图像清晰度小于预设清晰度，则航测管控平台再以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域，以便搜寻无人机对目标预设点位进行复拍。
42.可选的，位置信息还包括无人机对应的飞行速度，当搜寻区域内存在多个无人机时，则选定续航能力能够支持无人机在完成对应的所有预设点位的拍摄的情况下，还能完成对目标预设点位的复拍的无人机。相应的，基于无人机的航测技术的地形测量方法还包括如下处理：计算无人机的已飞时长，并基于无人机预设的续航时长，定时更新无人机的剩余续航时长；相应的，步骤103还包括如下处理：第1031步，根据定时接收的无人机位置信息，确定处于搜寻区域内的目标无人机；若目标无人机的数量唯一，则确定目标无人机的id号；第1032步，若搜寻区域内存在多个目标无人机，则根据每一目标无人机对应的所有待测点位，再根据每一目标无人机对应的所有待测点位、对应的当前位置信息、对应的当前飞行速度、以及目标预设点位，确定经过目标预设点位的第二待飞路线；第1033步，计算第二待飞路线对应的待飞时长，将待飞时长与当前的剩余续航时长比对，并确定待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的id号。
43.在实施中，航测管控平台通过自带的触控显示屏接收来自操作人员的启动指令，并向无人机发出启动信息，以使得无人机升空开始飞行，此时航测管控平台启动计时，然后基于无人机预设的续航时长，计算并更新无人机的剩余续航时长，续航时长由无人机内置的电池决定，一般在无人机启动之前，均会将无人机充满电，因此无人机的续航时长可以认定为定值，如1小时；航测管控平台通过计时可以获得无人机的已飞时长，再通过预设的续航时长，得出剩余续航时长，剩余续航时长=预设的续航时长
‑
已飞时长。
44.当需要确定搜寻范围内的目标无人机时，航测管控平台首先根据无人机的位置信息，计算无人机距离目标预设点的距离，从而确定处于搜寻区域内的目标无人机，若搜寻区域内的目标无人机的数量唯一，则直接确定上述唯一的目标无人机对应的id号；若搜寻区域内存在多个目标无人机，则航测管控平台首先确定每一目标无人机的所有待测点位，再根据所有待测点位、目标无人机当前对应的地理位置，以及目标预设点位，确定第二待飞路线，第二待飞路线的确定方式与第一待飞路线的确定方式相一致，在此不再赘述。
45.航测管控平台再根据目标无人机当前的飞行速度，确定计算第二待飞路线对应的待飞时长，再根据当前的飞行速度，计算待飞时长=第二待飞路线的总路程/当前的飞行速
度。航测管控平台将待飞时长与当前的剩余续航时长进行比对，若存在目标无人机的待飞时长小于剩余续航时长，则说明目标无人机的续航能力能够支持目标无人机在完成对应的所有预设点位的拍摄的前提下，还能够完成目标预设点位的拍摄，此时航测管控平台则确定上述目标无人机的id号。
46.可选的，若存在多个目标无人机对应的待飞时长小于剩余续航时长，则可以选择当前地理位置距离目标预设点位最近的目标无人机，相应的，第1033步中的“将待飞时长与当前的剩余续航时长比对，并确定待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的id号”包括如下处理：将待飞时长与当前的剩余续航时长进行比对；若存在数量上唯一的目标无人机的待飞时长小于当前剩余续航时长，则确定目标无人机的id号；若存在多个目标无人机的待飞时长小于当前剩余续航时长，则基于目标无人机的地理位置，确定距离目标预设点位最近的目标无人机的id号。
47.在实施中，当航测管控平台比对得出多个目标无人机的待飞时长小于当前剩余续航时长时，航测管控平台根据目标无人机的地理位置，计算目标地理位置与目标预设点位之间的距离值，并确定上述距离值最小的目标无人机所对应的id号。
48.可选的，步骤103还可以包括如下处理：若搜寻区域内未存在待飞时长小于预设时长的目标无人机，则增大预设距离，直至搜寻区域内存在待飞时长小于预设时长的目标无人机。
49.在实施中，搜寻区域内的所有无人机对应的待飞时长均大于或等于当前的剩余续航时长，说明搜寻区域内的所有无人机的续航能力均无法支持无人机在完成对应的所有预设点位的航测图像拍摄的情况下，移动至目标预设点位进行拍摄；此时航测管控平台则增大预设距离，直至在以目标预设点位为中心，修改后的预设距离为半径所形成的搜寻区域内能够找到待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，以提高对目标无人机的搜寻成功率，具体地，可以首先将预设距离增大为原先预设距离的两倍，之后再查找搜寻区域内是否存在待飞时长小于预设时长的目标无人机，若仍然不存在，则继续将预设距离增大为当前预设距离的两倍。
50.可选的，若在搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，则为了能够提高对目标无人机的搜寻成功率，步骤103还可以包括如下处理：若搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，则确定每一无人机的所有待测点位，并根据每一无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，绘制初始待飞路线；确定每一无人机的续航状态，续航状态用于表明对应的无人机续航能力能否支持对待测点位进行拍摄；显示每一无人机的位置、对应的初始待飞路线、对应的续航状态，以及所述搜寻区域；接收操作人员发出的选择指令，确定选择指令对应的目标无人机的id号。
51.在实施中，若航测管控平台在搜寻区域内未搜寻到待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机，则可能存在有部分无人机即将但还未移动至搜寻区域附近或进入搜寻区
域内，因此，可以通过航测管控平台查询是否存在初始待飞路线与搜寻区域存在交点或与搜寻区域相接近的初始待飞路线对应的无人机。
52.航测管控平台可确定所有无人机的待测点位，然后根据每一无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，分别确定每一无人机的初始待飞路线，即以当前地理位置为起点，将所有待测点位按照预设的编号从小到大排列，然后将第一个待测点位与地理位置用直线相连，将相邻待测点位之间用直线相连，从而形成初始待飞路线。
53.航测管控平台可以绘制地图，将每一无人机的待飞路线、待测点位以及地理位置均显示于地图上；另外，由于搜寻区域是以目标预设点位为中心，以预设距离为半径所划出的圆形区域，因此，航测管控平台可以将上述圆形区域的圆周线的位置标记为红色，从而实现在地图上显示搜寻区域；还可以在地图上的每一地理位置处显示飞机标志，以使得操作人员能够查看到所有无人机相对搜寻区域的位置。
54.另外，航测管控平台还会在每一无人机的飞机标志处确定并显示每一无人机的续航状态，续航状态用于表明对应的无人机的电量能否支持完成对待测点位的拍摄。航测管控平台可以在触控显示屏上显示供操作人员选择的选择按钮，每一无人机均对应一个选择按钮，可同时显示无人机的id号来区分上述选择按钮，然后操作人员可以根据每一无人机的当前地理位置，以及每一无人机的初始待飞路线，进而来判定是否存在目的无人机即将经过搜寻区域，从而最终通过人为选定目标无人机，并点触目标无人机对应的选择按钮，接着航测管控平台接收操作人员发出的选择指令，根据操作人员在触控显示屏上的触控位置来确定目标无人机的id号。
55.另外，航测管控平台还可以直接查找出所有无人机的初始待飞路线，然后计算出目标预设点位距离每一无人机的初始待飞路线的最短距离，航测管控平台再从所有无人机的最短距离中确定出最短距离最小的无人机的id号，即为目的无人机的id号。
56.可选的，上述“确定每一无人机的续航状态”，具体包括如下处理：根据每一无人机的当前地理位置、所述目标预设点位，以及对应的所有待测点位，确定经过目标预设点位的第三待飞路线；根据定时接收的飞行速度，计算完成初始待飞路线的飞行所需的初始时长，以及完成第三待飞路线所需的预估时长；比对初始时长和预估时长，根据比对结果确定所述无人机的续航状态。
57.在实施中，航测管控平台确定每一无人机的所有待测点位，然后根据当前地理位置、目标预设点位，以及对应的所有待测点位，确定第三待飞路线，第三待飞路线经过目标预设点位，第三待飞路线的具体确定方法与第二待飞路线和第一待飞路线的确定方法相一致，在此不再赘述；接着，航测管控平台根据定时接收的无人机的飞行速度，计算初始时长和预估时长，初始时长=初始待飞路线的总路程/当前飞行速度，预估时长=第三待飞路线的总路程/当前飞行速度。
58.航测管控平台比对初始时长和预估时长，若初始时长大于预估时长，则航测管控平台确定续航状态可以为“支持代拍”，若初始时长小于或等于预设时长，则航测管控平台确定续航状态为“不支持代拍”。
59.综上，基于无人机航测技术的地形测量方法能够在无人机拍摄预设点位的航测图像之后，对航测图像的清晰度进行计算，并在航测图像的清晰度低于预设清晰度时，确定上
述航测图像对应的目标预设点位，然后搜寻目标预设点位附近的目标无人机，再控制目标无人机移动至目标预设点位处重新拍摄目标预设点位处的航测图像，从而减小出现因航测图像不清晰而影响后续对航测图像的分析准确性的情况。
60.基于相同的技术构思，本技术实施例提供一种基于无人机的地形航测装置，包括：图像处理模块201，用于接收所有无人机的航测信息，航测信息包括航测图像、航测图像对应的预设点位，以及用于标识无人机的id号；还用于计算每一航测图像的清晰度，并将航测图像的清晰度与预设清晰度进行比对；搜寻区域确定模块202，用于在目标航测图像的清晰度小于预设清晰度时，以目标航测图像对应的目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域；无人机id确定模块203，用于基于定时接收的无人机的位置信息，确定当前处于搜寻区域内的目标无人机的id号，位置信息包括无人机的地理位置，以及无人机的id号；待飞路线确定模块204，用于从目标无人机对应的所有预设点位中，确定所有未被目标无人机拍摄航测图像的待测点位，基于目标无人机当前的地理位置、目标预设点位，以及所有待测点位，确定经过目标预设点位的第一待飞路线；待飞路线处理模块205，用于将第一待飞路线发送至目标无人机，以使得目标无人机按照第一待飞路线进行航测。
61.可选的，基于无人机的地形航测装置还包括：增拍模块，用于根据无人机的所有预设点位，以及定时接收的无人机的地理位置，计算无人机距离预设点位的距离值；还用于在距离值等于预定距离值时，向无人机发送增拍信息，以使得无人机在接收到增拍信息时进行拍摄；还用于接收无人机发出的响应信息，并将响应信息中的增拍图像以及对应的预设点位存储于预设的增拍图像库中，响应信息至少包括增拍图像、对应的预设点位。
62.搜寻区域确定模块202，还用于在目标航测图像清晰度小于预设清晰度时，计算目标预设点位对应的增拍图像的清晰度；还用于在增拍图像的清晰度小于预设清晰度，则以目标预设点位为中心，预设距离为半径，确定搜寻区域。
63.可选的，基于无人机的地形航测装置还包括：剩余续航时长确定模块，用于计算无人机的已飞时长，并基于无人机预设的续航时长，定时更新无人机的剩余续航时长；无人机id确定模块203，还用于根据定时接收的无人机位置信息，确定处于所述搜寻区域内的目标无人机；还用于在目标无人机的数量唯一时，确定目标无人机的id号；还用于在搜寻区域内存在多个目标无人机时，确定每一目标无人机对应的所有待测点位，再根据每一目标无人机对应的所有预设点位、对应的当前位置信息、对应的当前飞行速度、以及目标预设点位，确定每一目标无人机的第二待飞路线，第二待飞路线经过所述目标预设点位；还用于计算第二待飞路线对应的待飞时长，将待飞时长与当前的剩余续航时长进行比对，并确定待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机的id号。
64.可选的，无人机id确定模块203，还用于在存在数量唯一的目标无人机的待飞时长小于当前剩余续航时长时，确定目标无人机的id号；还用于在存在多个目标无人机的待飞时长小于当前剩余续航时长时，基于目标无人机的地理位置，确定距离目标预设点位最近的目标无人机的id号。
65.可选的，无人机id确定模块203，还用于在搜寻区域内未存在目标无人机，或在搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机时，增大预设距离，直至所述搜寻区域内存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机。
66.可选的，无人机id确定模块203，还用于在搜寻区域内未存在无人机，或在搜寻区域内未存在待飞时长小于当前剩余续航时长的目标无人机时，确定每一无人机的所有待测点位，并根据每一无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，绘制初始待飞路线，再确定每一无人机的续航状态；还用于显示每一无人机的位置、对应的初始待飞路线、对应的续航状态，以及搜寻区域；还用于接收操作人员发出的选择指令，确定选择指令对应的目标无人机的id号。
67.可选的，无人机id确定模块203，还用于确定每一无人机的所有待测点位，并根据每一无人机当前的地理位置，以及所有待测点位，绘制初始待飞路线；还用于根据每一无人机的当前位置、每一无人机对应的所有待测点位、每一无人机对应的所有待测点位，以及目标预设点位，确定每一无人机经过目标预设点位的第三待飞路线；还用于根据定时接收的飞行速度，计算完成初始待飞路线的飞行所需的初始时长，以及完成第三待飞路线所需的预估时长；还用于比对初始时长和预估时长，根据比对结果确定无人机的续航状态。
68.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
69.以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。