用于控制自动驾驶车辆的方法和装置与流程

1.本发明涉及一种用于借助车辆控制中心控制自动驾驶车辆的方法，其中，将在车辆侧采集的传感器信号传输给车辆控制中心并且依据传感器信号借助车辆控制中心对车辆进行控制。本发明还涉及一种用于执行该方法的装置。


背景技术：

2.de 10 2014 015 493 a1公开了一种用于运行机动车的方法和一种机动车。机动车包括至少一个传感器装置和辅助装置，其中，在辅助装置的第一操作模式中由传感器装置采集描述机动车周围环境的环境数据。辅助装置根据环境数据通过驱动机动车的至少一个执行器来自动操控机动车，而无需驾驶员干预。在此，当满足评估环境数据的转换条件时，辅助装置切换到第二操作模式，此时，环境数据的至少一部分被无线传输到位置固定的远程控制装置并在那里针对车外操作者被可视化。根据操作者在遥控装置上的操作输入，确定描述针对机动车驾驶操作的驾驶干预的驾驶干预数据并将其无线传输至机动车，接着，辅助装置通过依据驾驶干预数据驱动执行器来操控机动车。


技术实现要素：

3.本发明基于的任务是指明一种相对于现有技术被改进的用于借助车辆控制中心控制自动驾驶车辆的方法以及一种用于执行该方法的装置。
4.根据本发明，该任务关于方法通过如权利要求1所述的特征并且关于装置通过如权利要求8所述的特征来完成。
5.本发明的有利设计方案是从属权利要求的主题。
6.根据本发明，提供一种借助车辆控制中心控制自动驾驶车辆的方法，其中，将在车辆侧采集的传感器信号传输给该车辆控制中心并且借助该车辆控制中心依据该传感器信号对车辆进行控制，该方法规定，在车辆侧为相应的传感器信号配备时间戳，其中，在收到相应传感器信号时在车辆控制中心内检查该时间戳，并且当相应传感器信号的时间戳超过预先规定的第一时效时，将其标记并显示给该车辆控制中心的远程操作者以指示信号延迟，并且当时间戳超过预先规定的第二时效时，相应的传感器信号的显示被抑制。
7.通过使用该方法，确定在车辆侧被传输给车辆控制中心的传感器信号的时效性，并且如果不具备时效性，则就车辆控制而言不予考虑。
8.特别是，该方法是一种解决方案，借此可在没有驾驶员情况下行驶到目的地的车辆可被车辆控制中心如此控制，即，控制所需的车辆侧信息是最新的且因此其时效和进而时效性能够被确定并在车辆控制中心中被显示。
9.在该方法的一个实施例中，通过显示绝对延迟值和/或通过显示颜色编码来标记传感器信号，使得远程操作者可以看到传感器信号的时效性，因此在控制车辆时可加以考虑。特别是，远程操作者可以依据相应传感器信号的时间戳、即依据所显示的延迟值和/或颜色编码来确定远程操作者是否人工干预车辆控制，以便例如将车辆置于安全状态、尤其
是在安全区域中停止。
10.在另一个实施方式中，传感器信号的标记根据传感器信号时效而变，其中，在确定超过信号延迟时，该传感器信号以第一颜色如黄色来显示；在确定超过另一个信号延迟时，传感器信号以第二颜色如红色来显示，从而向远程操作者指明传感器信号的时效性。
11.该方法的一个改进方案规定，借助该车辆控制中心请求、尤其明确请求发送至少一个传感器信号，并且测知在发送所请求的至少一个传感器信号之前已过去的持续时间。在此，请求时间其实也被计算在内，其中，此改进方案是一种用于确定车辆侧发送的传感器信号的时效性的比较可靠的可能方式。在此，或许会丢弃比所需更多的传感器信号，但可以基本上避免显示潜在或真正过时的传感器信号。
12.如果传感器信号在时间戳超过第二时效时仍被显示，则由远程操作者向车辆发送的命令将被拒绝或被要求确认。因此，要通过命令所执行的动作被拒绝，或者需要车辆控制中心确认向车辆传输命令。由此可以提高与方法执行有关的安全性。
13.在进一步提高安全性的一个可能改进方案中，命令执行是被车辆而不是车辆控制中心拒绝的。为此，在车辆控制中心和车辆中都确定信号延迟。由此，车辆可以在由车辆控制中心接收到传感器信号时确定传感器信号的时效，并且如果传感器信号的时效在之前或同时超过了某个时间阈值，则拒绝后续的命令。
14.特别是，将视频信号、音频信号、灯光信号和/或行驶方向指示灯信号、点火信号、发动机信号、基于雷达、基于激光雷达和/或基于超声波的传感器信号和/或激光扫描仪的信号作为传感器信号传输到车辆控制中心。
15.本发明还涉及一种用于借助车辆控制中心控制自动驾驶车辆的装置，其中，该车辆借助控制单元将采集的传感器信号传输给车辆控制中心，并且车辆控制中心根据传感器信号控制该车辆。本发明规定，该控制单元为传感器信号配备时间戳，其中，车辆控制中心的另一个控制单元设计用于在收到相应传感器信号时检查时间戳，且当相应传感器信号的时间戳超过预先规定的第一时效时，另一个控制单元将其标记，其中，与该另一个控制单元在数据技术方面相连的显示单元向远程操作者显示带有标记的传感器信号以使信号延迟可识别，并且该另一个控制单元抑制时间戳超过预先规定的第二时效的传感器信号的显示。
16.借助该装置可以执行上述方法，因此可以借助车辆控制中心实现车辆的更安全控制，从而可以将车辆驶入安全区域或可重新采取自动驾驶。
附图说明
17.以下，结合附图来详述本发明的实施例。其中：
18.图1示意性示出车辆，其在数据技术方面与车辆控制中心相连。
具体实施方式
19.在唯一的图中示出了车辆1和车辆控制中心2，其中，车辆1在数据技术方面与车辆控制中心2相连。车辆1能够借助车辆控制中心2进行控制，因此，车辆1的驾驶操作能够依据在车辆侧采集的传感器信号s以无驾驶员的方式自动地执行。
20.通常，尤其当依据所采集的车辆传感器系统3的传感器信号s和/或还借助高精度
数字地图和车辆集成控制器都无法实现车辆1的安全行驶、即无法安全前行时，车辆1的自主性受到限制。
21.因此例如可能的是，由于飞雪而可能无法借助至少一个车载传感器如摄像头检测灯光信号设备的光信号。也有可能的是，警察因为事故而控制交通，和/或较新的工地没有完全发挥作用的防护和灯信号设备。
22.为此需要车辆传感器系统3和车辆控制中心2依据所采集的传感器信号s识别这种状态，并且车辆1必须切换到安全状态特别是运行状态，其例如通过车辆1保持静止、停在车道的硬路肩等来达成。
23.为了将车辆1从安全运行状态再次切换到自动驾驶操作，或者至少使车辆1驶离例如干扰车辆1的某个区域，规定了以下描述的方法。
24.已知的是，借助车辆控制中心2对在车辆侧采集的传感器信号s进行评估，并且车辆1通过车辆控制中心2的远程操作者的命令人工驶离该区域或被切换至自动驾驶操作。
25.为此，该方法规定，确定在车辆侧被发送到车辆控制中心2的传感器信号s的时效性、即时限，以便相应地确定关于处于安全运行状态的车辆1而言的进一步过程。
26.例如，将车辆1的图像采集单元的视频信号作为车辆侧传感器信号s传输到车辆控制中心2，其中，借助视频信号尤其呈现出人类车辆用户将看到的内容。替代地或附加地，也可将车辆1的侧向的、指向车辆1后方的所采集和/或其它采集的环境图像作为车辆侧传感器信号s传输到车辆控制中心2。
27.也可将车辆1的俯视摄像头信号和/或来自鸟瞰视角的摄像头信号和/或来自夜视摄像头的图像信号作为传感器信号s传输到车辆控制中心2。
28.作为替代或补充，还将例如由警报器输出的音频信号、灯光信号、行驶方向指示灯信号、点火状态信号和/或发动机信号作为传感器信号s传输到车辆控制中心2。
29.如上所述，车辆1具有车辆传感器系统3，其包括布置在车辆1之中和/或之上的多个采集单元，使得能够将例如基于雷达、基于激光雷达和/或基于超声波的信号和/或激光扫描仪信号作为传感器信号s传输到车辆控制中心2。
30.在该方法的一个实施方式中，在车辆1和车辆控制中心2之间有由足够精确的时钟造成的共同时基，所述时钟例如通过无线电通信特别是wlan按照原子钟同步。
31.车辆1、即车辆1的在数据技术方面与车辆传感器系统3相连的控制单元4给每个待发送的传感器信号s标附相应的时间戳。
32.在传输具有时间戳的相应传感器信号s时，在传感器信号s被车辆控制中心2接收并在那里在相应的应用程序中尤其针对远程操作者被显示之前，可能出现各种不同的信号延迟。
33.例如，在车辆1与车辆控制中心2之间的已有的无线电通信可能造成在传感器信号s传输时的信号延迟。也可能的是，信号延迟的出现一般是由于互联网、车辆控制中心2和/或it基础设施而造成的。
34.具有时间戳的相应传感器信号s在接收时借助车辆控制中心2的另一个控制单元5就时间戳而言被检查，并且确定传感器信号s的时效、即传输时间和进而信号延迟。
35.如果作为传感器信号s的信号延迟的传输时间超过存储在另一个控制单元5中的第一时效，则传感器信号s在与另一个控制单元5相连的显示单元6上被标记且光学输出以
便识别。借助所述识别，向车辆控制中心2的相应远程操作者表明该信号延迟和进而接收的传感器信号s的时效。
36.当检查在车辆侧被传输到车辆控制中心2的传感器信号s的时间戳时，如果超过了存储在另一个控制单元5中的第二时效，则借助另一个控制单元5抑制传感器信号s在显示单元6上的显示。该传感器信号s因此将不会被显示给远程操作者。
37.例如通过显示绝对延迟值和/或通过颜色编码和/或其它合适的编码来识别所传输的时间戳超过与信号延迟相关的第一时效的传感器信号s。
38.例如，将视频信号作为传感器信号s从处于安全运行状态的车辆1传输到车辆控制中心2，其具有的时间戳为12时35分12秒150毫秒。当在另一个控制单元5中收到传感器信号s时，接收时间戳为12时35分15秒950毫秒，因此信号延迟为800毫秒。这样的延迟值被归类为较高，因此以视频信号形式在显示单元6上输出的传感器信号s被饰以黄色框边并显示。如果延迟值是例如是1秒，则传感器信号s能够被饰以红色框边并显示，以提醒远程操作者所收到的传感器信号s的时效。
39.如果延迟值例如为1.5秒，则借助于显示单元6的传感器信号s的光学输出将被关停。信号延迟超过预先规定的第二时效的传感器信号s的显示因此将会被阻止。
40.例如颜色编码如此进行，即，当信号延迟接近第二时效时，传感器信号s以与信号延迟不太久时不同的颜色被标记。
41.在另一实施方式中，车辆控制中心2的另一个控制单元5明确请求车辆1的传感器信号s。另一个控制单元5然后等待接收所请求的传感器信号s，且同时测知从请求时刻直至收到传感器信号s的持续时间。在此，请求时间虽被考虑在内、即计算在内，但第二实施方式可被评定为“相对可靠地确定信号延迟”，因为同时计入请求时间，故或许会舍弃比所需更多的传感器信号s，但却不显示超过预先规定的第二时效的、即潜在或实际上已过时的传感器信号s。
42.此外可以规定，即使当信号延迟超过预先规定的第二时效时，由另一个控制单元5接收的传感器信号s仍借助显示单元6被始终显示。如果车辆控制中心2或远程操作者打算向车辆1发送执行动作的命令，则在存在相应的信号延迟的情况下不发送该命令。作为其替代方式，当车辆控制中心2再次确认发送，则将该执行命令传输至车辆1。
43.该方法的能够优化其执行的另一个实施例规定，不是由车辆控制中心2拒绝命令的传输和执行，而是由车辆1、即其控制单元4拒绝命令的执行。
44.为此，在车辆控制中心2和车辆1中都需要确定信号延迟。例如如此进行确定，即，再次向车辆1确认由车辆1传送到车辆控制中心2的传感器信号s的接收。由此该车辆1也能确定传感器信号s的时效、即传输持续时间。基于此，如果传感器信号s的时效在先或在同时超过作为阈值的预先规定的第二时效，则车辆1可拒绝执行由车辆控制中心2发来的命令。