自动打磨装置及打磨设备的制作方法

1.本发明涉及打磨设备领域，特别是涉及一种自动打磨装置及打磨设备。


背景技术：

2.工件经过机械粗加工后，其表面的粗糙程度较高，并且表面还留存有较多的毛刺或披锋，因此需要对工件的表面进行打磨和抛光，使其表面变得光滑，对工件进行打磨时，所使用的器械为打磨机。
3.采用传统的打磨机对工件进行打磨时，需要工作人员手持工件或手持打磨机进行手动打磨，手动打磨对操作人员的技术要求较高，使得工件的打磨质量参差不齐；手动打磨的较为耗费时间，使得打磨的效率较低，并且需要操作人员的注意力较为集中，否则容易导致工件被磨花或者操作人员受伤；手动打磨要求操作人员距离工件的距离较近，使得打磨时的细屑或粉尘容易被操作人员吸入，导致操作人员的健康受损。


技术实现要素：

4.本发明的目的是克服现有技术中的不足之处，提供一种打磨质量较好、打磨效率较高以及打磨过程安全性较好的自动打磨装置及打磨设备。
5.本发明的目的是通过以下技术方案来实现的：
6.一种自动打磨装置，包括：
7.工件放置机构，所述工件放置机构用于放置工件；
8.打磨机构，所述打磨机构包括打磨件和打磨驱动件，所述打磨件与所述打磨驱动件的动力输出端连接；
9.装夹机构，所述装夹机构用于装夹所述工件；
10.机械臂，所述机械臂的运动端与所述装夹机构连接，所述机械臂用于驱动所述装夹机构运动，以带动所述工件在所述打磨件上进行打磨。
11.在其中一个实施例中，所述装夹机构包括内撑件、适配连接件及装夹驱动件，所述适配连接件与所述机械臂的运动端连接，所述内撑件分别和所述装夹驱动件的动力输出端及所述适配连接件连接，所述适配连接件用于设置于所述工件的腔体，所述装夹驱动件用于驱动所述内撑件与所述工件的腔壁抵接。
12.在其中一个实施例中，所述适配连接件包括相互连接的工件适配部及连接部，所述工件适配部用于设置于所述工件的腔体，所述工件适配部开设有第一连通槽，所述内撑件包括连接杆及抵接部，所述抵接部与所述连接杆的一端连接，所述连接杆与所述连接部转动连接，所述抵接部活动设置于所述第一连通槽，所述装夹驱动件的动力输出端与所述连接杆远离所述抵接部的一端连接，所述装夹驱动件用于驱动所述抵接部与所述工件的腔壁抵接。
13.在其中一个实施例中，所述内撑件还包括缓冲部，所述缓冲部与所述抵接部连接，所述缓冲部用于与所述工件的腔壁抵接。
14.在其中一个实施例中，所述工件放置机构包括放置件，所述放置件开设有容置槽，所述容置槽用于容置所述工件。
15.在其中一个实施例中，所述自动打磨装置还包括弹性支撑组件，所述弹性支撑组件与所述放置件连接，并且所述弹性支撑组件设置于所述容置槽，所述弹性支撑组件用于与所述工件抵接。
16.在其中一个实施例中，所述弹性支撑组件包括弹性件和支撑件，所述弹性件和所述支撑件均设置于所述容置槽，所述弹性件分别与所述容置槽的槽壁及所述支撑件抵接，所述支撑件用于与所述工件抵接。
17.在其中一个实施例中，所述工件放置机构还包括止挡件，所述止挡件与所述放置件连接，并且所述止挡件设置于所述容置槽，所述止挡件与所述支撑件远离所述弹性件的一面抵接。
18.在其中一个实施例中，所述弹性件为螺旋弹簧或弹性胶件。
19.一种打磨设备，所述打磨设备包括上述任一实施例所述的自动打磨装置。
20.与现有技术相比，本发明至少具有以下优点：
21.通过机械臂带动装夹机构夹取工件，并带动工件在打磨上进行打磨，能够实现工件打磨自动化的效果，有助于提升工件的打磨效率；通过机械臂带动工件进行打磨时，工件的运动状态较为平稳，使得打磨件对工件的打磨效果更稳定，有助于整体提升工件的打磨质量；由于无需人工操作，能够避免操作人员手动打磨时发生的操作失误以及能够避免操作人员吸入打磨废料，提高了打磨加工的安全性。
附图说明
22.为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，应当理解，以下附图仅示出了本发明的某些实施例，因此不应被看作是对范围的限定，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他相关的附图。
23.图1为一实施例中自动打磨装置的结构示意图；
24.图2为图1所示的自动打磨装置的装夹机构的结构示意图；
25.图3为图2所示的自动打磨装置的装夹机构的剖视示意图；
26.图4为图1所示的自动打磨装置的工件放置机构的结构示意图；
27.图5为图4所示的自动打磨装置的工件放置机构沿a
‑
a线的剖视示意图。
具体实施方式
28.为了便于理解本发明，下面将参照相关附图对本发明进行更全面的描述。附图中给出了本发明的较佳实施方式。但是，本发明可以以许多不同的形式来实现，并不限于本文所描述的实施方式。相反地，提供这些实施方式的目的是使对本发明的公开内容理解的更加透彻全面。
29.需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。本文所使用的术语“垂直的”、“水平的”、“左”、
“
右”以及类似的表述只是为了说明的目的，并不表示是唯一的实施方式。
30.除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在于限制本发明。本文所使用的术语“及/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。
31.如图1所示，一实施例的自动打磨装置10包括工件放置机构100、打磨机构200、装夹机构400及机械臂300。所述工件放置机构100用于放置工件。所述打磨机构200包括打磨件210和打磨驱动件220，所述打磨件210与所述打磨驱动件220的动力输出端连接。所述装夹机构400用于装夹所述工件。所述机械臂300的运动端与所述装夹机构400连接，所述机械臂300用于驱动所述装夹机构400运动，以带动所述工件在所述打磨件210上进行打磨。
32.在本实施例中，自动打磨装置10包括工件放置机构100、打磨机构200、装夹机构400及机械臂300。工件放置机构100用于放置工件，经过粗加工后的工件将批量放置在工件放置机构100上，以便于拾取工件进行打磨。打磨机构200包括打磨件210和打磨驱动件220，打磨驱动件220的动力输出端与打磨件210连接，打磨驱动件220能够驱动打磨件210运动，当工件表面与运动中的打磨件210接触时，工件的表面将与打磨件210相互摩擦，使得工件表面的披锋、毛刺或细微凸起结构被去除，进而使得工件表面更加光滑。装夹机构400及机械臂300，装夹机构400与机械臂300的运动端连接，机械臂300用于驱动装夹机构400运动，装夹机构400用于装夹工件放置机构100上的工件。
33.工件完成粗加工后，将统一运送并放置在工件放置机构100上，打磨工作进行时，机械臂300和打磨驱动件220将开始工作，机械臂300的运动端将开始运动，机械臂300的运动端将带动装夹机构400运动，使装夹机构400运动至工件放置机构100的相邻位置，装夹机构400将对工件放置机构100上的工件进行夹取，使工件与装夹机构400相固定，随后机械臂300将带动装夹机构400运动，使工件一同运动至打磨件210处并使得工件的与打磨件210接触，打磨件210在打磨驱动件220的驱动下不断与工件的表面进行摩擦，使得工件表面的披锋、毛刺或细微凸起结构被去除，达到打磨工件表面、提升工件表面光滑度的效果。通过机械臂300带动装夹机构400夹取工件，并带动工件在打磨上进行打磨，能够实现工件打磨自动化的效果，有助于提升工件的打磨效率；通过机械臂300带动工件进行打磨时，工件的运动状态较为平稳，使得打磨件210对工件的打磨效果更稳定，有助于整体提升工件的打磨质量；由于无需人工操作，能够避免操作人员手动打磨时发生的操作失误以及能够避免操作人员吸入打磨废料，提高了打磨加工的安全性。
34.如图2所示，在其中一个实施例中，所述装夹机构400包括内撑件410、适配连接件420及装夹驱动件，所述适配连接件420与所述机械臂300的运动端连接，所述内撑件410分别和所述装夹驱动件的动力输出端及所述适配连接件420连接，所述适配连接件420用于设置于所述工件的腔体，所述装夹驱动件用于驱动所述内撑件410与所述工件的腔壁抵接。在本实施例中，装夹工件的过程中，机械臂300将驱动装夹机构400的适配连接件420运动，使得适配连接件420插置进工件的腔体中，适配连接件420插置于工件的腔体后，装夹驱动件将驱动内撑件410运动，使得内撑件410凸出于适配连接件420的表面，需要说明的是，适配连接件420的形状与工件的腔体形状相适配，并且适配连接件420插置进工件腔体的过程中，内撑件410未凸出于适配连接件420的表面；当内撑件410凸出于适配连接件420的表面
后，内撑件410将与工件的腔壁相抵，使得工件的腔壁与适配连接件420及内撑件410的摩擦力增大，进而使得适配连接件420及内撑件410与工件相固定。
35.如图3所示，在其中一个实施例中，所述适配连接件420包括相互连接的工件适配部421及连接部422，所述工件适配部421用于设置于所述工件的腔体，所述工件适配部421开设有第一连通槽421a，所述内撑件410包括连接杆411及抵接部412，所述抵接部412与所述连接杆411的一端连接，所述连接杆411与所述连接部422转动连接，所述抵接部412活动设置于所述第一连通槽421a，所述装夹驱动件的动力输出端与所述连接杆411远离所述抵接部412的一端连接，所述装夹驱动件用于驱动所述抵接部412与所述工件的腔壁抵接。在本实施例中，装夹工件的过程中，装夹驱动件将驱动连接杆411远离抵接部412的运动运动，使得连接杆411在连接部422中转动，位于连接杆411另一端的抵接部412将随着连接杆411的转动而运动，使抵接部412凸出于工件适配部421的表面，如此，工件的腔壁将与工件适配部421及抵接部412过盈抵接，进而使得工件与装夹机构400固定。
36.如图3所示，在其中一个实施例中，所述内撑件410还包括缓冲部，所述缓冲部与所述抵接部412连接，所述缓冲部用于与所述工件的腔壁抵接。在本实施例中，抵接部412连接有缓冲部，当抵接部412凸出工件适配部421的表面后，缓冲部将代替抵接部412与工件的腔壁接触，缓冲部为橡胶材料，具有良好的缓冲性，当内撑件410与工件腔壁抵接时，缓冲部能够减少内撑件410与工件腔壁的刚性接触，进而能够对工件的腔壁起保护作用。
37.如图4所示，在其中一个实施例中，所述工件放置机构100包括放置件110，所述放置件110开设有容置槽111，所述容置槽111用于容置所述工件。在本实施例中，工件放置机构100包括放置件110，放置件110开设有若干容置槽111，经过粗加工后的工件将统一批量放置在放置件110的容置槽111中，以便于装夹机构400对工件进行装夹和抓取。
38.如图4所示，在其中一个实施例中，所述自动打磨装置10还包括弹性支撑组件500，所述弹性支撑组件500与所述放置件110连接，并且所述弹性支撑组件500设置于所述容置槽111，所述弹性支撑组件500用于与所述工件抵接。在本实施例中，弹性支撑组件500与放置件110连接，并且弹性支撑组件500设置在容置槽111中，当工件放置在放置件110的容置槽111时，弹性支撑件将与工件抵接，以支撑工件；当装夹机构400对工件进行装夹时，装夹机构400的适配连接件420将插置进工件的腔体中，此时弹性支撑件将支撑工件，使得适配连接件420能够充分插置于工件的腔体中，进而使得装甲组件与工件的连接更加稳固。
39.如图5所示，在其中一个实施例中，所述弹性支撑组件500包括弹性件520和支撑件510，所述弹性件520和所述支撑件510均设置于所述容置槽111，所述弹性件520分别与所述容置槽111的槽壁及所述支撑件510抵接，所述支撑件510用于与所述工件抵接。在本实施例中，弹性支撑件510包括弹性件520和支撑件510，支撑件510设置在容置槽111中，弹性件520分别与容置槽111的底部槽壁以及支撑件510的底部抵接，以驱动支撑件510远离容置槽111的底部；装夹机构400对工件进行装夹时，弹性件520的弹力将驱动支撑件510对工件进行支撑，以使装夹机构400的适配连接件420充分插置于工件的腔体中，进而使得装甲组件与工件的连接更加稳固。
40.如图5所示，在其中一个实施例中，所述工件放置机构100还包括止挡件120，所述止挡件120与所述放置件110连接，并且所述止挡件120设置于所述容置槽111，所述止挡件120与所述支撑件510远离所述弹性件520的一面抵接。在本实施例中，工件放置机构100还
包括止挡件120，止挡件120与支撑件510远离弹性件520的一面抵接，当支撑件510上未放置有工件时，止挡件120能够对支撑件510其到阻挡作用，使支撑件510稳定地设置在容置槽111中，进而能够使工件平稳地放置在容置槽111中的支撑件510上。
41.如图5所示，在其中一个实施例中，所述弹性件520为螺旋弹簧或弹性胶件。在本实施例中，弹性件520为螺旋弹簧或弹性胶件，螺旋弹簧和弹性胶件均具有较好的弹性，当螺旋弹簧或弹性胶件分别与容置腔的底部腔壁及支撑件510底部抵接时，受压缩的螺旋弹簧或弹性胶件能够产生弹力，使得支撑件510远离容置腔的底部腔壁，进而能够较好地对工件进行弹性支撑。
42.可以理解，仅通过内撑件410的抵接部412顶出以实现工件适配部421与工件腔体的过盈抵接，将使得工件腔体各处的受力不均匀，导致工件腔体的局部受力较大，进而导致工件变形。为解决上述问题，其中一个实施例中，所述工件适配部421还开设有安装槽和第二连通槽，所述第二连通槽开设于所述工件适配部421的表面，所述安装槽与所述第二连通槽连通，所述内撑件410还包括气囊涨缩件、第一气管及第一气泵，所述第一气泵安装于机械臂300，所述气囊涨缩件设置于所述安装槽，并且所述气囊涨缩件覆盖于所述第二连通槽，所述第一气管的两端分别与所述气囊涨缩件及所述第一气泵连接。在本实施例中，装夹机构400对工件进行夹取时，工件适配部421将插置入工件腔体内，此时，装夹驱动件将驱动抵接部412与工件腔壁抵接，同时，第一气泵将启动并输出气体，气体通过第一气管输送至气囊涨缩件使气囊涨缩件变形胀大，胀大的气囊涨缩件将透过第二连通槽而凸出于工件适配部421的表面，使得气囊涨缩件与工件的腔壁抵接，即装夹机构400通过抵接部412及气囊涨缩件共同与工件的腔体抵接，使工件与工件适配部421相互固定。通过气囊涨缩件的协同抵接作用，能够使得增加内撑抵接的均匀性，避免工件腔体局部受力过大，同时，气囊涨缩件为柔性结构，能够较好的防止工件腔壁被刮花，进而提高工件的良品率。
43.由于气囊涨缩件为柔性材料，并且当其膨胀时，其厚度将会变薄，如此，当气囊涨缩件与工件腔壁接触时，气囊涨缩件容易被工件的腔壁所刮损，尤其是工件的腔壁的光滑度较低时，气囊涨缩件的使用寿命将明显缩短。为解决上述问题，在其中一个实施例中，所述适配连接件420还包括柔性阻隔片，所述柔性阻隔片与所述工件适配部421连接，并且所述柔性阻隔片覆盖于所述第二连通槽，所述柔性阻隔片与所述气囊涨缩件抵接。在本实施例中，柔性阻隔片为橡胶片体，具有较好的弹性和柔韧性，柔性阻隔片设置在第二连通槽并且覆盖第二连通槽，使柔性阻隔片与气囊涨缩件抵接，当气囊涨缩件充气胀大时，气囊涨缩件将向柔性阻隔片施加压力，使得柔性阻隔片向远离气囊涨缩件的方向变形凸出，进而使得柔性阻隔片凸出于工件适配部421的表面，如此，柔性阻隔片将与工件的腔体抵接，实现工件与工件适配部421的过盈抵接。通过柔性阻隔片的阻隔作用，能够避免气囊涨缩件直接与工件腔壁接触，进而能够对气囊涨缩件进行保护，延长气囊涨缩件的使用寿命。
44.为了提高气囊涨缩件的抵接作用的响应效率。在其中一个实施例中，所述气囊涨缩件的表面与所述安装槽的槽壁相粘接，以使所述气囊涨缩件的表面与所述安装槽的槽壁相固定。可以理解，气囊涨缩件在第一气泵的驱动作用下能够胀大或者缩小，在本实施例中，气囊涨缩件的形状与安装槽的槽壁形状相适配，并且气囊涨缩件的表面与安装槽的槽壁相粘接，即气囊涨缩件与第二连通槽对应的位置未被固定，当气囊涨缩件进行胀大或收缩时，气囊涨缩件与第二连通槽对应的部分将首先进行变形，如此，便能够提高气囊涨缩件
的变形速度，使得气囊涨缩件能够更加快速地凸出或缩入工件适配部421的表面。
45.可以理解，气囊涨缩件在胀大凸出时，由于气囊涨缩件的表面张力，将使其凸出的表面呈球面状，使得凸出与第二连通槽的柔性阻隔片的表面也呈球面状，如此，使得柔性阻隔片的各处与工件腔壁的抵接力度不同，进而导致工件腔壁的受力均匀程度较低。为解决上述问题，在其中一个实施例中，所述适配连接件420还包括网格片，所述网格片与所述工件适配部421连接，并且所述网格片设置于所述第二连通槽，所述网格片与所述柔性阻隔片抵接，并且所述网格片远离所述柔性阻隔片的一面与所述工件适配部421的表面平齐。在本实施例中，第二连通槽处设置有网格片，使得网格片的表面与工件适配部421平齐，并且网格片与柔性阻隔片远离气囊涨缩件的一面抵接，当气囊涨缩件驱动柔性阻隔片向外凸出时，变形的柔性阻隔片将挤入网格片的多个网孔内，并且透过网孔凸出于工件适配部421的表面，如此，柔性阻隔片将形成多个凸出程度较为均匀的凸出部，多个凸出部将通过对工件腔壁抵接，使得工件腔壁的受力较为均匀，有助于防止工件变形。
46.可以理解，网格片在柔性阻隔片的压力作用下保持自身结构稳定，因此网格片需要一定的厚度以保证自身，然而，当网格片厚度较大时，柔性阻隔片将难以从网格片的网孔中凸出。为解决上述问题，在其中一个实施例中，所述适配连接块还包括多个软胶块，所述网格片开设有多个网孔，多个所述软胶块均与所述柔性阻隔片连接，多个所述软胶块一一对应设置于多个所述网孔中，并且多个所述软胶块远离所述柔性阻隔片的一面均与所述工件适配部421的表面平齐。在本实施例中，网格片的每一个网孔中均设置有软胶块，多个软胶块均与柔性阻隔片连接，每一软胶块远离柔性阻隔片的一面与工件适配部421的表面平齐，气囊涨缩件驱动柔性阻隔片变形凸出时，柔性阻隔片将挤入网格片的多个网孔中，由于每一网孔内均设置有软胶块，柔性阻隔片将使得多个软胶块凸出于工件适配部421的表面，进而使得多个软胶块均与工件腔壁抵接，以使工件与工件适配部421固定。通过软胶块替代柔性阻隔片与工件进行抵接，无需柔性阻隔片在网孔中具有过多的挤压程度，能够降低网格片受到的压力，同时使得对工件抵接效率更加快速。
47.在其中一个实施例中，所述内撑件410包括吸盘、第二气管及第二气泵，所述吸盘位于所述连通槽，并且所述吸盘与所述抵接部412连接，所述第二气泵安装于所述机械臂300，所述第二气管分别与所述吸盘及所述第二气泵连接。在本实施例中，抵接部412连接有吸盘，当装夹驱动件驱动抵接部412与工件腔壁抵接时，抵接部412的吸盘将代替抵接部412与工件腔壁抵接，并且，当吸盘与工件腔壁抵接后，第二气泵将开始工作，使得吸盘产生吸力，吸盘吸住工件腔壁，使得工件腔壁与吸盘牢固地吸合，如此，能够增加装夹机构400的装夹稳定度；同时，由于通过吸盘与工件腔壁抵接，吸盘为柔性材料，具有较好的缓冲性能，能够降低工件腔壁受到的刚性压力，进而能够较好地防止工件变形。
48.在其中一个实施例中，所述抵接部412开设有气管连接槽，所述吸盘包括相互连接的吸气部和盘体部，所述吸气部设置于所述气管连接槽，所述第二气管位于所述气管连接槽，并且所述第二气管与所述吸气部连接。在本实施例中，吸盘包括相互连接的吸气部和盘体部，盘体部用于与工件腔壁吸合，吸气部用于与第二气管连接以输送气体，吸盘的吸气部和第二气管均设置于气管连接槽，气管连接槽能够起到避位效果，以避免工件适配部421在插置进工件腔体是第二气管与工件发生结构干涉，进而能够保证工件适配部421与工件的装夹流畅。
49.在其中一个实施例中，所述抵接部412还开设有通气孔，所述通气孔与所述气管连接槽连通，所述内撑件410还包括第三气管，所述第三气管设置于所述通气孔，并且所述第三气管与所述第二气管连接，所述抵接部412位于所述容置槽111内时所述通气孔与所述支撑件510相对设置。当工件完成打磨后，机械臂300将带动工件运动至相应的工件收集处，此时第二气泵将通过第二气管向吸盘输送气体，使得吸盘与工件腔壁脱离，在本实施例中，抵接部412还开设有通气孔，当工件适配部421插置进工件腔体时，抵接部412的通气孔将与弹性支撑组件500的支撑件510相对设置，通气孔中设置有第三气管，第三气管与第二气管连通，当第二气泵驱动吸盘放气以使吸盘与工件脱离时，第二气泵将同时向第三气管输气，使得第三气管向工件内壁吹气，由于第三通孔与支撑件510相对设置，第三气管吹出的气体将推动工件朝支撑件510的方向运动，使得工件快速地与工件适配部421脱离，有助于避免工件难以从工件适配部421上松脱的情况，进而使得装夹机构400放置工件时更加流畅。
50.本技术还提供一种打磨设备，所述打磨设备包括上述任一实施例所述的自动打磨装置10。如图1所示，在其中一个实施例中，自动打磨装置10包括工件放置机构100、打磨机构200、装夹机构400及机械臂300。所述工件放置机构100用于放置工件。所述打磨机构200包括打磨件210和打磨驱动件220，所述打磨件210与所述打磨驱动件220的动力输出端连接。所述装夹机构400用于装夹所述工件。所述机械臂300的运动端与所述装夹机构400连接，所述机械臂300用于驱动所述装夹机构400运动，以带动所述工件在所述打磨件210上进行打磨。
51.在本实施例中，自动打磨装置10包括工件放置机构100、打磨机构200、装夹机构400及机械臂300。工件放置机构100用于放置工件，经过粗加工后的工件将批量放置在工件放置机构100上，以便于拾取工件进行打磨。打磨机构200包括打磨件210和打磨驱动件220，打磨驱动件220的动力输出端与打磨件210连接，打磨驱动件220能够驱动打磨件210运动，当工件表面与运动中的打磨件210接触时，工件的表面将与打磨件210相互摩擦，使得工件表面的披锋、毛刺或细微凸起结构被去除，进而使得工件表面更加光滑。装夹机构400及机械臂300，装夹机构400与机械臂300的运动端连接，机械臂300用于驱动装夹机构400运动，装夹机构400用于装夹工件放置机构100上的工件。
52.工件完成粗加工后，将统一运送并放置在工件放置机构100上，打磨工作进行时，机械臂300和打磨驱动件220将开始工作，机械臂300的运动端将开始运动，机械臂300的运动端将带动装夹机构400运动，使装夹机构400运动至工件放置机构100的相邻位置，装夹机构400将对工件放置机构100上的工件进行夹取，使工件与装夹机构400相固定，随后机械臂300将带动装夹机构400运动，使工件一同运动至打磨件210处并使得工件的与打磨件210接触，打磨件210在打磨驱动件220的驱动下不断与工件的表面进行摩擦，使得工件表面的披锋、毛刺或细微凸起结构被去除，达到打磨工件表面、提升工件表面光滑度的效果。通过机械臂300带动装夹机构400夹取工件，并带动工件在打磨上进行打磨，能够实现工件打磨自动化的效果，有助于提升工件的打磨效率；通过机械臂300带动工件进行打磨时，工件的运动状态较为平稳，使得打磨件210对工件的打磨效果更稳定，有助于整体提升工件的打磨质量；由于无需人工操作，能够避免操作人员手动打磨时发生的操作失误以及能够避免操作人员吸入打磨废料，提高了打磨加工的安全性。
53.以上所述实施例仅表达了本发明的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并
不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。