确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法、装置和设备与流程

1.本发明涉及计算机技术领域，尤其涉及一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法、装置和设备。


背景技术：

2.目前，物流仓库“货到人”物品拣选解决方案中的货架搬运小车agv普遍采用二维码导航传感器进行导航。二维码导航传感器是agv的关键部件之一，其通过ccd或者cmos图像传感器来采集二维码的图像，然后对图像进行处理，最终得到并输出二维码编码信息及传感器相对于二维码的位置及角度偏差信息。agv的控制系统根据这些信息可以实现自身运动姿态的调整。
3.二维码导航传感器是一种定位用传感器，其对测量精度和准确度的要求很高。二维码导航传感器中光学组件的装配偏差将严重影响其测量精度和准确度。此外，对于其他基于光学组件拍摄图像实现测量、定位的传感器，也普遍存在光学组件装配偏差这一问题。
4.在实现本发明的过程中，本发明的发明人发现：针对光学组件装配偏差问题，目前的普遍做法是通过采用专用工装夹具等辅助工具来保证装配精度，进而保证传感器的测量精度和准确度。但是，这种方式存在传感器装配过程复杂、繁琐、效率低等问题。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明提供了一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法、装置和设备，能够精确确定定位传感器的装配偏差补偿参数。进一步，基于该偏差补偿参数对定位传感器测量结果进行补偿，不仅极大地降低了装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且降低了对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化了装配步骤，提高了装配效率。
6.为实现上述目的，根据本发明的第一个方面，提供了一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法。
7.本发明的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法包括：获取定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果；其中，所述传感器测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点；所述定位物体在相对定位传感器旋转过程中，与所述定位传感器的感光成像元件的中心保持对齐，并且n大于等于3；根据所述n个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点确定偏差圆的圆心坐标和半径；根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数。
8.可选地，根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数包括：根据一个预设角度下的位置偏差点相对坐标轴的夹角计算任意位置偏差点相对坐标轴的夹角；根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及任意位置偏差点相对坐标轴的夹角，确定偏差补偿参数。
9.可选地，n等于3，三个预设角度分别为0
°
、120
°
、240
°
。
10.可选地，所述根据一个预设角度下所述位置偏差点相对坐标轴的夹角计算任意位置偏差点相对坐标轴的夹角包括：计算预设角度为0
°
下的位置偏差点相对y轴的夹角；将所述预设角度为0
°
下的位置偏差点相对y轴的夹角、与任意位置偏差点对应的旋转角度进行求和运算，以得到任意位置偏差点相对y轴的夹角。
11.可选地，所述方法还包括：在确定偏差补偿参数之后，对所述偏差补偿参数进行校验；在校验通过的情况下对所述偏差补偿参数进行保存。
12.可选地，所述定位物体为二维码，所述定位传感器为二维码导航传感器。
13.为实现上述目的，根据本发明的第二个方面，提供了一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的装置。
14.本发明的确定定位传感器装配偏差补偿参数的装置包括：获取模块，用于获取定位物体在相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果；其中，所述传感器测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点；所述定位物体在相对定位传感器旋转过程中，与所述定位传感器的感光成像元件的中心保持对齐，并且n大于等于3；确定模块，用于根据所述n个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点确定偏差圆的圆心坐标和半径；根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数。
15.为实现上述目的，根据本发明的第三个方面，提供了一种电子设备。
16.本发明的电子设备，包括：一个或多个处理器；以及，存储装置，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法。
17.为实现上述目的，根据本发明的第四个方面，提供了一种计算机可读介质。
18.本发明的计算机可读介质，其上存储有计算机程序，所述程序被处理器执行时实现本发明的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法。
19.为实现上述目的，根据本发明的第五个方面，提供了一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的设备。
20.本发明的确定传感器装配偏差补偿参数的设备包括：采集控制模块，与电动机和定位传感器分别电相连；电动机，其输出轴与转台相连，且所述电动机的尾端与转角测量器相连，用于在所述采集控制模块的控制下带动所述转台旋转n个预设角度；n大于等于3；转台，固定设置有定位物，用于带动所述定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度；定位传感器，通过固定安装件设置于所述定位物体的上方，且与所述定位物体在垂直方向上呈中心对齐；所述定位传感器用于在所述采集控制模块的控制下对旋转至预设角度的定位物体进行测量；处理模块，用于根据定位物体旋转n个预设角度时的传感器测量结果确定偏差补偿参数。
21.可选地，所述固定安装件包括：两个竖直设置的固定支架、横梁；所述定位传感器安装在所述横梁上，且所述横梁通过锁紧螺母安装在所述固定支架上。
22.可选地，所述固定支架上还设有多个排孔，用于调节所述横梁的安装高度。
23.可选地，所述设备还包括：转台转角指示装置，固定设置于所述转台上方，用于与转台上的位置刻线相配合来指示转台是否旋转到指定位置。
24.可选地，所述设备还包括：转角标定装置，固定设置于所述转台上方，用于与转台上的定位孔、以及转角测量器相配合来标定转台的旋转角度。
25.可选地，所述设备还包括：底座；所述采集控制模块固定安装在所述底座上，且所述电动机通过电动机固定板设置于所述底座上方。
26.上述发明中的一个实施例具有如下优点或有益效果：通过获取定位物体在相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果，根据所述传感器测量结果中定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差确定偏差补偿参数这些步骤，能够精确确定传感器装配偏差补偿参数。进一步，基于该偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅极大地降低了装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且降低了对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化了装配步骤，提高了装配效率。
27.上述的非惯用的可选方式所具有的进一步效果将在下文中结合具体实施方式加以说明。
附图说明
28.附图用于更好地理解本发明，不构成对本发明的不当限定。其中：
29.图1是定位传感器的光学组件装配偏差示意图；
30.图2是根据本发明第一实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法的主要流程示意图；
31.图3是根据位置偏差点确定的偏差圆示意图；
32.图4是根据本发明第二实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的装置的主要模块示意图；
33.图5是根据本发明第三实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的设备的主要结构示意图；
34.图6是根据本发明第三实施例的一种示例性转台结构示意图；
35.图7是根据本发明第四实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法的主要流程示意图；
36.图8是适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统的结构示意图。
具体实施方式
37.以下结合附图对本发明的示范性实施例做出说明，其中包括本发明实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本发明的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。
38.需要指出的是，在不影响本发明实施的情况下，本发明中的各个实施例以及实施例中的技术特征可以相互组合。
39.图1是定位传感器的光学组件装配偏差示意图。以下结合图1对光学组件装配偏差对定位传感器测量精度的影响进行说明。
40.摄像头模组是二维码导航传感器等定位传感器的关键组件。在摄像头模组组装过程中存在装配偏差，具体表现在镜头轴线与模组感光元件表面不垂直，进而造成镜头物理
中心与成像视野中心不再重合，而是存在一定的位置偏差。简单来说，光学组件的装配偏差会造成成像视野偏心，进而影响二维码导航传感器等定位传感器的测量精度和准确度。
41.为了降低光学组件装配偏差的影响，现有的做法是在镜头和镜头座组装过程中进行对中调整，以尽可能提高装配精度。具体来说，将模组pcb(印刷电路板)固定在对中工装上，在模组pcb正下方设置十字刻度纸，令十字刻度纸中心与模组感光成像元件中心重合。在进行对中调整时，先把镜头安装到镜头座上，然后把镜头和镜头座组合体用螺钉固定到模组pcb上，在旋紧螺钉过程中需要不断微调镜头和镜头座组合体相对于感光成像元件的相对位置，以使二者的中心偏差在一定范围内。考虑到二维码导航传感器等定位传感器对测量精度的要求很高，进而导致其对光学组件装配精度的要求很高，因此在装配过程中需要不断尝试按上述方式进行微调，导致整个装配过程繁琐且效率很低。
42.鉴于此，本发明提出了一种确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法、装置和设备，能够精确确定偏差补偿参数，进而可基于确定的偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅能够降低或抵消装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且能够降低对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化装配步骤，提高装配效率。
43.图2是根据本发明第一实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法的主要流程示意图。如图2所示，本发明实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法包括：
44.步骤s201：获取定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果；其中，所述传感器测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点。
45.其中，所述定位物体在相对定位传感器旋转过程中，与所述定位传感器的感光成像元件的中心保持对齐。示例性地，所述定位传感器为二维码导航传感器，所述定位物体为二维码。此外，除了二维码导航传感器之外，所述定位传感器还可以为其他基于摄像头等光学组件拍摄图像原理来进行定位的传感器，相应地，所述定位物体为配合定位传感器进行定位所使用的物体。
46.在一个可选示例中，当所述定位传感器为二维码导航传感器，所述定位物体为二维码时，可获取二维码相对二维码导航传感器分别旋转n(n为大于等于3的整数)个预设角度时，二维码导航传感器的测量结果。比如，可获取二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为0
°
时的传感器测量结果、二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为120
°
时的传感器测量结果、以及二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为240
°
时的传感器测量结果。进一步，上述三个传感器测量结果包括：在旋转角度为0
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x1(位置偏差点在x轴的坐标)和y1(位置偏差点在y轴的坐标)；在旋转角度为120
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x2和y2；在旋转角度为240
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x3和y3。此外，在具体实施时，n的取值也可为4、5或者其他大于等于3的整数，预设角度的取值也可根据需求灵活设置，比如设为30
°
、60
°
或者100
°
等等。
47.步骤s202：根据所述n个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点确定偏差圆的圆心坐标和半径。
48.步骤s203：根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数。
[0060][0061][0062][0063]
进而，根据上述公式可得偏差圆的圆心坐标(x
r
,y
r
)和半径r，
[0064][0065]
接下来，可根据如下方式计算预设角度为0
°
时的位置偏差点坐标(x1,y1)相对y轴正方向的夹角θ0：
[0066][0067]
在得到θ'0之后，可根据传感器角度符号定义对θ'0进行转换，以得到θ0，具体包括：
[0068]
当x1‑
x
r
≥0且y1‑
y
r
＜0时，θ0＝θ'0 180
°
；
[0069]
当x1‑
x
r
≤0且y1‑
y
r
＜0时，θ0＝θ'0 180
°
；
[0070]
当x1‑
x
r
≤0且y1‑
y
r
＞0时，θ0＝θ'0 360
°
；
[0071]
此外，当y1‑
y
r
＝0且x1‑
x
r
＞0时，θ0＝90
°
；当y1‑
y
r
＝0且x1‑
x
r
＜0时，θ0＝270
°
。
[0072]
接下来，可根据θ0计算任意位置偏差点坐标(x,y)相对y轴正方向的夹角θ
δ
，参见如下公式：
[0073]
θ
δ
＝θ θ0；
[0074]
进一步，可根据偏差圆的圆心坐标(x
r
,y
r
)和半径r、以及θ
δ
，确定偏差补偿参数x
bu
、y
bu
，参见如下公式：
[0075]
x
bu
＝r*sinθ
δ
x
r
；
[0076]
y
bu
＝r*cosθ
δ
y
r
；
[0077]
进而，可根据得到的偏差补偿参数对定位传感器测量得到的测量结果进行补偿。
[0078]
在本发明实施例中，通过精确确定定位传感器的偏差补偿参数，并基于确定的偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅能够降低或抵消装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且能够降低对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化装配步骤，提高装配效率。
[0079]
图4是根据本发明第二实施例的确定传感器装配偏差补偿参数的装置的主要模块示意图。如图4所示，本发明实施例的确定传感器装配偏差补偿参数的装置400包括：获取模块401、确定模块402。
[0080]
获取模块401，用于获取定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果。其中，所述传感器测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点。
[0081]
其中，所述定位物体在相对定位传感器旋转过程中，与所述定位传感器的感光成像元件的中心保持对齐。示例性地，所述定位传感器为二维码导航传感器，所述定位物体为二维码。此外，除了二维码导航传感器之外，所述定位传感器还可以为其他基于摄像头等光学组件拍摄图像原理来进行定位的传感器，相应地，所述定位物体为配合定位传感器进行定位所使用的物体。
[0082]
在一个可选示例中，当所述定位传感器为二维码导航传感器，所述定位物体为二维码时，获取模块401可获取二维码相对二维码导航传感器分别旋转n(n为大于等于3的整数)个预设角度时，二维码导航传感器的测量结果。比如，获取模块401可获取二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为0
°
时的传感器测量结果、二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为120
°
时的传感器测量结果、以及二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为240
°
时的传感器测量结果。进一步，上述三个传感器测量结果包括：在旋转角度为0
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x1和y1；在旋转角度为120
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x2和y2；在旋转角度为240
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x3和y3。此外，在具体实施时，n的取值也可为4、5或者其他大于等于3的整数，预设角度的取值也可根据需求灵活设置，比如设为30
°
、60
°
或者100
°
等等。
[0083]
确定模块402，用于根据所述n个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点确定偏差圆的圆心坐标和半径；根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数。
[0084]
示例性地，确定模块402确定偏差补偿参数可进一步包括：确定模块402根据三个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点计算偏差圆的圆心坐标和半径；确定模块402根据一个预设角度下的位置偏差点相对坐标轴的夹角计算任意位置偏差点相对坐标轴的夹角；确定模块402根据所述偏差圆的圆心坐标和半径、以及任意位置偏差点相对坐标轴的夹角，确定偏差补偿参数。
[0085]
可选地，确定模块402根据一个预设角度下所述位置偏差点相对坐标轴的夹角计算任意位置偏差点相对坐标轴的夹角包括：确定模块402计算预设角度为0
°
下的位置偏差点相对y轴或者x轴的夹角；确定模块402将所述预设角度为0
°
下的位置偏差点相对y轴或者x轴的夹角、与任意位置偏差点对应的旋转角度进行求和运算，以得到任意位置偏差点相对y轴或者x轴的夹角。此外，在具体实施时，确定模块402也可根据其他预设角度下的位置偏差点相对y轴或者x轴的夹角计算任意位置偏差点相对y轴或者x轴的夹角。
[0086]
例如，确定模块402可根据旋转角度为0
°
、120
°
、240
°
下二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的位置偏差点坐标(x1,y1)、(x2,y2)、(x3,y3)确定偏差圆的圆心坐标(x
r
,y
r
)和半径r；确定模块402根据0
°
下的位置偏差点坐标(x1,y1)相对y轴或x轴的夹角计算任意位置偏差点(x,y)相对y轴或x轴的夹角；然后，确定模块402根据偏差圆的圆心坐标(x
r
,y
r
)和半径r、以及任意位置偏差点(x,y)相对y轴或x轴的夹角，确定偏差补偿参数。
[0087]
在本发明实施例中，通过以上装置能够精确确定定位传感器的偏差补偿参数，进而可基于确定的偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅能够降低或抵消装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且能够降低对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化装配步骤，提高装配效率。
[0088]
图5是根据本发明第三实施例的确定传感器装配偏差补偿参数的设备的主要结构示意图。图6是根据本发明第三实施例的一种示例性转台结构示意图。如图5、图6所示，本发明实施例的确定传感器装配偏差补偿参数的设备包括：采集控制模块1、电动机2、转台3、转角测量器4、定位传感器6、处理模块8。
[0089]
采集控制模块1，与电动机2和定位传感器6分别电相连，主要用于控制电动机2转
动至预设角度，以及控制定位传感器6在转动至预设角度时进行测量。具体实施时，采集控制模块1与定位传感器6之间可通过线缆线束15相连，并且两者之间可采用多种通信协议进行信息传输，比如tcp/ip、udp、usb、rs232、rs485、ttl uart、spi、i2c协议等等。进一步，采集控制模块1，还可与转角测量器4电连接，用于控制转角测量器实时测量电动机转动的角度。此外，采集控制模块1还可用于为电动机2、定位传感器6、转角测量器4提供工作电源。
[0090]
电动机2，其输出轴与转台3相连，且电动机2的尾端与转角测量器4相连，用于在采集控制模块1的控制下带动转台3旋转n个预设角度。其中，n为大于等于3的整数，所述预设角度可以为0
°
、120
°
、240
°
或者其他角度值。
[0091]
在一个可选示例中，确定传感器装配偏差补偿参数的设备还包括：平台型的底座13。底座13，用于固定安装采集控制模块1，且电动机2通过电动机固定板14固定设置于底座13的上方。
[0092]
转台3，固定设置有定位物体5，用于带动定位物体5相对定位传感器6旋转n个预设角度。示例性地，定位传感器6为二维码导航传感器，定位物体5为二维码，且所述二维码可通过粘贴等方式固定在转台3上。此外，除了二维码导航传感器之外，定位传感器6还可以为其他基于摄像头等光学组件拍摄图像原理来进行定位的传感器，相应地，定位物体5为配合定位传感器进行定位所使用的物体。
[0093]
转角测量器4，固定设置在电动机2的尾端，可在采集控制模块1的控制下实时测量电动机的转动角度。示例性地，转角测量器4可以多圈电位器、绝对式编码器、霍尔转角测量传感器等绝对式转角测量传感器中的一种。
[0094]
定位传感器6，通过固定安装件7设置于定位物体5的上方，且与定位物体5在垂直方向上呈中心对齐。定位传感器6用于在采集控制模块1的控制下对旋转至预设角度的定位物体5进行测量。定位传感器6的测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点。
[0095]
例如，当定位传感器为二维码导航传感器，可采集n个预设角度下测量结果。比如，二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为0
°
时的传感器测量结果、二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为120
°
时的传感器测量结果、以及二维码相对二维码导航传感器的旋转角度为240
°
时的传感器测量结果。进一步，上述三个传感器测量结果包括：在旋转角度为0
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x1和y1；在旋转角度为120
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x2和y2；在旋转角度为240
°
时，二维码相对二维码导航传感器成像视野中心的前后左右位置偏差x3和y3。
[0096]
在一个可选示例中，固定安装件7包括：两个竖直设置的固定支架701、横梁702。定位传感器6安装在横梁702上，且横梁702通过锁紧螺母703安装在固定支架701上。进一步，在上述可选示例中，固定安装件7中的固定支架701上还可设有多个排孔704，用于调节横梁702的安装高度，进而实现定位传感器与转台之间垂直高度的调节，使得该设备可适用于不同安装高度的定位传感器。需要指出的是，在不影响本发明实施的情况下，固定安装件除了采用以上结构之外，还可采用其他组成结构。
[0097]
处理模块8，用于根据定位物体旋转n个预设角度时的传感器测量结果确定偏差补偿参数。其中，处理模块8可以为处理终端中的一个模块。所述处理终端，可以是pc机、hmi机、或者其他嵌入式设备等。具体实施时，处理终端可与采集控制模块之间可采用多种通信
协议进行信息传输，比如tcp/ip、udp、usb、rs232、rs485、ttl uart、spi、i2c协议等等。此外，在一个可选示例中，处理终端还可用于向采集控制模块下发控制指令、以及实时采集、显示运行数据等。
[0098]
在一个可选示例中，本发明实施例的设备还可包括：转台转角指示装置9。转台转角指示装置9固定设置于转台3上方，用于与转台3上的位置刻线10相配合来指示转台是否旋转到指定位置。示例性地，转台转角指示装置9可采用类似于钟表时、分、秒针的细长针结构。
[0099]
在一个可选示例中，本发明实施例的设备还可包括：转角标定装置11，固定设置于转台3上方，用于与转台3上的定位孔12、以及转角测量器4相配合来标定转台的旋转角度。示例性地，转角标定装置最简单的结构可以为一个销钉。具体实施时，在需要精确标定转台的旋转角度时，可把转角标定装置11的销钉插入到转台上的定位孔12内，然后通过采集控制单元读取转角测量传感器的测量值，此测量值即为转台的旋转角度。在使用一段时间之后，若通过转台转角指示装置9发现转台旋转至指定位置对应的旋转角度不准时，可以采用上述方法重新标定转台的旋转角度。
[0100]
在本发明实施例中，通过以上设备能够精确测定定位传感器的偏差补偿参数，进而可基于确定的偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅能够降低或抵消装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且能够降低对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化装配步骤，提高装配效率。
[0101]
图7是根据本发明第四实施例的确定定位传感器装配偏差补偿参数的方法的主要流程示意图。在本发明实施例中，以定位传感器为二维码导航传感器为例，给出了确定装配偏差补偿参数的详细流程。如图7所示，本发明实施例的确定传感器装配偏差补偿参数的方法包括：
[0102]
步骤s701：安装二维码导航传感器，连接线缆并供电。
[0103]
示例性地，可结合图5所示的设备执行本发明实施例的方法。具体来说，在该步骤中，可将二维码导航传感器固定安装至横梁上，并令其安装高度与实际工作高度相同。接下来，可通过线缆线束15将二维码导航传感器与采集控制模块1相连、以及将采集控制模块与处理终端相连，之后将电源插头16插至外界电源插座上对设备进行供电并等待系统启动。
[0104]
步骤s702：控制转台旋转至0
°
，读取解算结果。
[0105]
示例性地，可通过处理终端向采集控制模块下发相应控制指令，采集控制模块通过控制转角测量传感器测量转台的当前角度，并和目标角度0
°
对比。若当前角度和目标角度不一致，采集控制模块控制电动机转动进而带动转台转动，直至转台转动到目标角度0
°
为止。接下来，采集控制模块向二维码导航传感器发送解码指令，二维码导航传感器进行实时解算并通过采集控制模块将解算结果上传到处理终端进行显示。
[0106]
步骤s703：控制转台旋转至120
°
，读取解算结果。
[0107]
示例性地，可通过处理终端、采集控制模块等控制转台旋转至目标角度120
°
，并读取该角度下的二维码导航传感器的解算结果。
[0108]
步骤s704：控制转台旋转至240
°
，读取解算结果。
[0109]
示例性地，可通过处理终端、采集控制模块等控制转台旋转至目标角度240
°
，并读取该角度下的二维码导航传感器的解算结果。
[0110]
步骤s705：根据解算结果计算偏差补偿参数。
[0111]
在该步骤中，可根据目标角度为0
°
、120
°
、240
°
下的解算结果计算二维码导航传感器的偏差补偿参数。关于具体如何计算偏差补偿参数，可参考图2所示实施例的相关说明。
[0112]
步骤s706：对偏差补偿参数进行验证。
[0113]
在一个可选示例中，步骤s706可进一步包括：控制二维码按照一定角度间隔进行转动(比如按照10
°
的角度间隔从0
°
转动到350
°
)，并对多个转动角度下的偏差补偿参数进行校验；若所有转动角度下的偏差补偿参数均校验成功，确认偏差补偿参数验证成功；否则，确认偏差补偿参数验证失败。
[0114]
例如，可控制二维码旋转至0
°
并触发二维码导航传感器进行一次解算，然后采用步骤s705确定的偏差补偿参数对解算结果，具体是对解算结果中的位置偏差进行补偿。理论上补偿之后的位置偏差均为0，实际上得到的补偿之后的位置偏差是比较接近0的数值。如果在该转动角度下实际得到的补偿之后的位置偏差超出预设的取值区间，则确认偏差补偿参数校验失败；否则，可控制二维码旋转至10
°
并对该转动角度下的偏差补偿参数进行校验。
[0115]
在对偏差补偿参数验证成功的情况下，执行步骤s707；在对偏差补偿参数验证失败的情况下，退出流程。
[0116]
步骤s707：保存偏差补偿参数。
[0117]
在本发明实施例中，通过采用以上步骤能够精确测定定位传感器的偏差补偿参数，进而可基于确定的偏差补偿参数对定位传感器的测量结果进行补偿，不仅能够降低或抵消装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且能够降低对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化装配步骤，提高装配效率。
[0118]
下面参考图8，其示出了适于用来实现本发明实施例的电子设备的计算机系统800的结构示意图。图8示出的计算机系统仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。
[0119]
如图8所示，计算机系统800包括中央处理单元(cpu)801，其可以根据存储在只读存储器(rom)802中的程序或者从存储部分808加载到随机访问存储器(ram)803中的程序而执行各种适当的动作和处理。在ram 803中，还存储有系统800操作所需的各种程序和数据。cpu 801、rom 802以及ram 803通过总线804彼此相连。输入/输出(i/o)接口805也连接至总线804。
[0120]
以下部件连接至i/o接口805：包括键盘、鼠标等的输入部分806；包括诸如阴极射线管(crt)、液晶显示器(lcd)等以及扬声器等的输出部分807；包括硬盘等的存储部分808；以及包括诸如lan卡、调制解调器等的网络接口卡的通信部分809。通信部分809经由诸如因特网的网络执行通信处理。驱动器810也根据需要连接至i/o接口805。可拆卸介质811，诸如磁盘、光盘、磁光盘、半导体存储器等等，根据需要安装在驱动器810上，以便于从其上读出的计算机程序根据需要被安装入存储部分808。
[0121]
特别地，根据本发明公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本发明公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信部分809从网络上被下载和安装，和/或从可
拆卸介质811被安装。在该计算机程序被中央处理单元(cpu)801执行时，执行本发明的系统中限定的上述功能。
[0122]
需要说明的是，本发明所示的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(ram)、只读存储器(rom)、可擦式可编程只读存储器(eprom或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(cd
‑
rom)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本发明中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本发明中，计算机可读的信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读的信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：无线、电线、光缆、rf等等，或者上述的任意合适的组合。
[0123]
附图中的流程图和框图，图示了按照本发明各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，上述模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图或流程图中的每个方框、以及框图或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。
[0124]
描述于本发明实施例中所涉及到的模块可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。所描述的模块也可以设置在处理器中，例如，可以描述为：一种处理器包括获取模块、确定模块。其中，这些模块的名称在某种情况下并不构成对该模块本身的限定，例如，获取模块还可以被描述为“获取定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果的模块”。
[0125]
作为另一方面，本发明还提供了一种计算机可读介质，该计算机可读介质可以是上述实施例中描述的设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被一个该设备执行时，使得该设备执行以下流程：获取定位物体相对定位传感器旋转n个预设角度所对应的传感器测量结果；其中，所述传感器测量结果包括：定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点；所述定位物体在相对定位传感器旋转过程中，与所述定位传感器的感光成像元件的中心保持对齐，并且n大于等于3；根据所述n个预设角度下定位物体相对定位传感器成像视野中心的位置偏差点确定偏差圆的圆心坐标和半径；根据所述偏差圆的圆心坐标和半
径、以及一个预设角度下的位置偏差点，确定偏差补偿参数。
[0126]
根据本发明实施例的技术方案，能够精确确定定位传感器的装配偏差补偿参数。进一步，基于该偏差补偿参数对定位传感器测量结果进行补偿，不仅极大地降低了装配偏差对定位传感器测量精度和准确度的影响，而且降低了对定位传感器光学组件装配精度的要求，简化了装配步骤，提高了装配效率。
[0127]
上述具体实施方式，并不构成对本发明保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，取决于设计要求和其他因素，可以发生各种各样的修改、组合、子组合和替代。任何在本发明的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本发明保护范围之内。