用于控制雷达传感器的装置及方法与流程

1.本公开涉及用于控制雷达传感器的装置及方法，并且更具体地，涉及能够确定雷达传感器是否未对准的雷达传感器控制装置及方法。


背景技术：

2.为了方便用户，车辆配备有各种传感器和电子装置。具体而言，为了驾驶员方便，正在对高级驾驶员辅助系统(adas)进行大量研究工作。
3.使用传感器的示例adas包括自适应巡航控制系统和车辆间距离警告系统。自适应巡航控制系统基于安装在车辆前部的雷达传感器检测到的在前车辆的位置和距离来自动地控制车辆的节流阀、制动器和变速箱，以执行适当的加速和减速，从而与在前车辆保持适当距离。车辆间距离警告系统向前发射雷达脉冲并接收由在前车辆的反射器(例如，车辆尾灯中的反射器)反射的脉冲，并基于从光发射到接收之间的时间差来测量车辆间距离，从而与在前车辆保持适当距离。
4.在使用上述系统时，雷达传感器的未对准导致错误地检测到侧方车道上的目标而不是前方或后方的目标。为了驱动车辆间距离警告系统，需要将雷达传感器安装为准确地捕获在前车辆。在调整雷达传感器的发射/接收方向的角度中大约0.8度的误差将导致前方大约100m距离处的1.4m的误差。尤其是对于采用自动紧急制动系统的车辆而言，由于在侧方车道上行驶的车辆或错误地检测到从侧方车道接近的车辆，可能导致突然制动，使车辆处于发生严重事故的危险中。
5.随着对车辆雷达系统的需求增加，雷达传感器的未对准是为了确保传感器可靠性所要解决的关键问题。


技术实现要素：

6.根据本公开，提供了一种用于通过设置相似性监测区域来确定雷达传感器是否未对准而控制雷达传感器的装置及方法。
7.根据实施方式，提供了一种用于控制雷达传感器的装置，其包括：接收器，其从第一雷达传感器接收第一检测目标信息，并从与第一雷达传感器间隔开预定距离的第二雷达传感器接收第二检测目标信息；确定器，如果接收到第一检测目标信息，则该确定器确定在被设置为包括第一检测目标信息的相似性目标监测区域中是否存在第二检测目标信息；以及控制器，如果相似性目标监测区域包括第一检测目标信息和第二检测目标信息，则该控制器使用第一检测目标信息和第二检测目标信息，来检测第一雷达传感器和第二雷达传感器是否未对准。
8.根据实施方式，提供了一种用于控制雷达传感器的方法，该方法包括：从第一雷达传感器接收第一检测目标信息，并且从与第一雷达传感器间隔开预定距离的第二雷达传感器接收第二检测目标信息；如果接收到第一检测目标信息，则确定在被设置为包括第一检测目标信息的相似性目标监测区域中是否存在第二检测目标信息；以及如果相似性目标监
测区域包括第一检测目标信息和第二检测目标信息，则使用第一检测目标信息和第二检测目标信息来检测第一雷达传感器和第二雷达传感器是否未对准。
9.根据本公开，雷达传感器控制装置可以确定由两个雷达传感器(例如，第一雷达传感器和第二雷达传感器)所检测到的移动检测目标是否相似，并且经由每个检测到的参数来检测第一雷达传感器和第二雷达传感器是否未对准。
附图说明
10.从以下结合附图的详细描述中，将更清楚地理解本公开的以上和其它目的、特征和优点，在附图中：
11.图1是例示了根据本公开的实施方式的雷达传感器控制装置的框图；
12.图2、图3、图4和图5是例示了根据实施方式的相似性目标监测区域的图；
13.图6是例示了根据实施方式的确定由雷达传感器检测到的关于同一对象的信息与由目标图像信息检测到的关于同一对象的信息是否相同的图；
14.图7是例示了根据实施方式的确定未对准的图；
15.图8是例示了根据实施方式的用于控制雷达传感器的方法的流程图；以及
16.图9是更具体地例示了根据实施方式的步骤s830的流程图。
具体实施方式
17.在本公开的示例或实施方式的以下描述中，将参照通过图示而示出了可以实现的特定示例或实施方式的附图进行说明，并且在附图中可以使用相同的附图标记或符号来指代相同或相似的组件，即使这些组件被示出在彼此不同的附图中。此外，在本公开的示例或实施方式的以下描述中，当确定本文中并入的公知功能和组件的详细描述可能使本公开的一些实施方式中的主题相当不清楚时，将省略其详细描述。
18.本文中使用的诸如“包括”、“具有”、“包含”、“构成”、“组成”和“形成”之类的术语通常旨在允许添加其它组件，除非该术语与术语“仅”一起使用。如本文所使用的，单数形式旨在包括复数形式，除非上下文另外明确指出。
19.本文中可以使用诸如“第一”、“第二”、“a”、“b”、“(a)”或“(b)”之类的术语来描述本公开的元件。这些术语中的每一个并非用于限定元件的本质、次序、顺序或数量等，而是仅用于将相应元件与其它元件区分开。
20.当提到第一元件“连接或联接至”第二元件、与第二元件“接触或交叠”等时，应当解释为，不仅第一元件可以“直接连接或联接至”第二元件或与第二元件“直接接触或交叠”，而且也可以在第一元件和第二元件之间“插置”第三元件，或者第一元件和第二元件可以经由第四元件彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等。在此，第二元件可以被包括在彼此“连接或联接”、“接触或交叠”等的两个或更多个元件中的至少一个中。
21.当使用诸如“在
…
之后”、“随后”、“下一个”、“在
…
之前”等的时间相关术语来描述元件或构造的过程或操作，或在操作方法、处理方法、制造方法中的流程或步骤时，除非与术语“直接”或“紧接着”一起使用，否则这些术语可以用于描述非连续或非顺序的过程或操作。
22.另外，当提及任何尺寸、相对大小等时，即使相关描述没有指出，也应认为元件或
特征的数值或相应信息(例如，水平、范围等)包括可能由各种因素(例如，过程因素、内部或外部影响、噪声等)引起的容差或误差范围。此外，术语“可以”完全涵盖术语“能够”的所有含义。
23.下面参照图1描述根据实施方式的雷达传感器控制装置10。
24.图1是例示了根据本公开的实施方式的雷达传感器控制装置10的框图。
25.参照图1，根据实施方式，雷达传感器控制装置10可以包括接收器110、确定器120、控制器130和发送器140。
26.雷达传感器控制装置10可以从第一雷达传感器21接收第一检测目标信息220，从与第一雷达传感器21间隔开预定距离的第二雷达传感器22接收第二检测目标信息230，并且一旦接收到第一检测目标信息220，如果相似性目标监测区域210包括第一检测目标信息220和第二检测目标信息230，则使用第一检测目标信息220和第二检测目标信息230检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
27.接收器110可以从第一雷达传感器21接收第一检测目标信息220，并且从与第一雷达传感器21间隔开预定距离的第二雷达传感器22接收第二检测目标信息230。
28.在本公开中，可以使用至少两个雷达传感器。例如，雷达传感器可以包括安装在车辆前部的前雷达传感器、安装在车辆后部的后雷达传感器、以及安装在车辆的每侧的侧或侧/后雷达传感器中的一个或更多个，并且可以在每个方向上安装至少两个雷达传感器。雷达传感器或雷达系统可以分析发送信号和接收信号以处理数据，从而检测关于检测目标的信息。为此，雷达传感器或雷达系统可以包括电子控制单元(ecu)或处理器。从雷达传感器到ecu的数据传输或信号通信可以使用通信链路，诸如合适的车辆网络总线。
29.第一雷达传感器21和第二雷达传感器22可以对检测目标30进行检测，并且检测第一检测目标信息220和第二检测目标信息230。第一检测目标信息220和第二检测目标信息230各自可以包括检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、检测目标与主车辆20的相对距离参数、检测目标30与主车辆20的相对速度参数、或检测目标30相对于主车辆20的角度中的至少一个。
30.图2至图5是例示了根据实施方式的相似性目标监测区域210的图。
31.参照图2，相似性目标监测区域210可以包括第一检测目标信息220，并且确定器120可以确定在相似性目标监测区域210中是否存在第二检测目标信息230。另选地，相似性目标监测区域210可以包括第二检测目标信息230，并且确定器120可以确定在相似性目标监测区域210中是否存在第一检测目标信息220。
32.第一检测目标信息220可以是由第一雷达传感器21对检测目标30进行检测而获得的信息。可以基于接收到的诸如检测目标30的反射面积和检测目标30的反射强度之类的信息，来获得第一检测目标信息220。第二检测目标信息230可以是第二雷达传感器22对检测目标30进行检测而获得的信息。第二雷达传感器22可以与第一雷达传感器21间隔开预定距离。图2所示的第一检测目标信息仅是示例，并且可以以多边形、圆形或椭圆形的形式实现。
33.一旦接收到第一检测目标信息220，确定器120可以确定在包括第一检测目标信息220的相似性目标监测区域210中是否存在第二检测目标信息230。
34.可以通过从外部接收预设区域来设置相似性目标监测区域210，并且可以由确定器120基于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230来设置相似性目标监测区域210。
35.参照图3，相似性目标监测区域210可以设置在第一雷达传感器21的检测范围与第二雷达传感器22的检测范围交叠的范围内。具体地，相似性目标监测区域210可以设置为落入第一雷达传感器21和第二雷达传感器22的检测范围之间的交叠范围内，以确定第一检测目标信息220是否与第二检测目标信息230相同。如果检测到第二检测目标信息230落入相似性目标监测区域210之外，则控制器130可以停止检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22的未对准。
36.参照图4，如果由第一检测目标信息220检测到的检测目标30是移动对象，则可以基于检测目标30所位于的车道来设置相似性目标监测区域210。具体地，确定器120可以设置包括第一检测目标信息220的相似性目标监测区域210，并且基于例如检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、检测目标30和主车辆20的相对距离参数、检测目标30和主车辆20的相对速度参数、以及检测目标30相对于主车辆20的角度来确定检测目标30是否是移动对象。如果检测目标30基于第一检测目标信息220被确定为车辆，则确定器120可以将检测目标30正在其上行驶的车道设置为相似性目标监测区域210。
37.参照图5，如果第二检测目标信息230的阈值点的一部分或更多落入相似性目标监测区域210内，则确定器120可以确定在相似性目标监测区域210中存在第二检测目标信息230。具体地，如果第二检测目标信息230的预定部分被包括在相似性目标监测区域210中，并且在该预定部分中包括第二检测目标信息230的阈值点的一部分或更多，则确定器120可以确定在相似性目标监测区域210中包括第二检测目标信息230。阈值点可以是第二检测目标信息230的区域的50％包括在相似性目标监测区域210中。根据实施方式，一旦确定在相似性目标监测区域210中包括第二检测目标信息230，那么确定器120可以设置可包括整个第二检测目标信息230的新的相似性目标监测区域215。
38.以上描述的相似性目标监测区域210不限于矩形，而是可以表示为多边形、椭圆形或圆形形状，并且不限于特定形状，只要其可以包括预定区域即可。
39.如上所述，雷达传感器控制装置10可以检测移动对象并将其周围设置为相似性目标监测区域210，从而更准确地检测两个雷达传感器之间是否存在未对准。
40.如果在相似性目标监测区域210中包括第一检测目标信息220和第二检测目标信息230，则控制器130可以使用第一检测目标信息220和第二检测目标信息230来检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
41.控制器130可以根据由相似性目标监测区域210中所包括的第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测到的检测目标30是否针对同一对象的确定结果，来检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
42.图6是例示了根据实施方式的确定由雷达传感器检测到的关于同一对象的信息与由目标图像信息检测到的关于同一对象的信息是否相同的图。
43.参照图6，作为在其间进行比较的结果，一旦确定出由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测到的检测目标是针对同一对象，并且确定出由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230所获得的关于同一对象的信息与由目标图像信息所检测到的关于同一对象的信息相同，控制器130可以检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。为此，接收单元110可以进一步从图像传感器接收检测目标图像信息240。
44.如上所述，雷达传感器控制装置10可以通过基于来自图像传感器的目标图像信息执行同一对象的相同性确定，来确保关于第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准的检测的准确性。
45.如果在相似性目标监测区域210中存在检测目标图像信息240，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230是否与检测目标图像相同。
46.控制器130可以针对第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中所包括的一个或更多个参数中的每个参数执行关于相似性的比较，得出相似性确定的结果，并且一旦根据相似性确定的结果确定出检测目标是针对同一对象时，就确定出第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
47.例如，控制器130可以对关于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、以及检测目标与主车辆20的相对距离参数执行比较，并且如果每个参数落入预设误差范围内，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标是针对同一对象。作为另一示例，如果针对第一检测目标信息220和第二检测目标信息230所比较的参数中的大多数参数落入预设误差范围内，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息220的检测目标是针对同一对象。
48.控制器130可以将预设权重应用于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中所包括的一个或更多个参数中的每个参数，针对相似性对它们进行比较，并得出相似性确定的结果。
49.例如，控制器130可以对关于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、以及检测目标30和主车辆20的相对距离参数执行比较，并且在检测目标30的反射功率参数和反射区域参数超出误差范围，而检测目标30和主车辆20之间的相对速度参数落入误差范围内的情况下，如果已经应用了检测目标30和主车辆20之间的相对速度参数权重，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标30是针对同一对象。
50.控制器130可以根据应用了权重的参数的误差范围来确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230是否相似。在对多个参数已经应用了权重的情况下，如果作为第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的参数的比较结果，应用了权重的参数中的大多数参数落入误差范围内，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标30是针对同一对象。
51.控制器130可以对关于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标30的每个参数执行比较，并确定其是否落入误差范围内，并且如果其落入误差范围内，则针对相应参数产生1，而如果落入误差范围之外，则产生
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1。如果针对所有参数进行比较之后获得的值不小于预定值，则控制器130可以确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标是针对同一对象。控制器130可以对每个参数执行比较，对获得的值应用预设权重，并且如果针对所有参数完成比较之后获得的值为预定值或更大，则确定第一检测目标信息220和第二检测目标信息230的检测目标是针对同一对象。
52.如上所述，雷达传感器控制装置10可以通过对每个参数应用权重来根据传感器的周围环境反映环境因素，从而更准确地确定由第一检测目标信息220和第二检测目标信息
230检测到的检测目标30是否相同。
53.图7是例示了根据实施方式的确定未对准的图。
54.参照图7，如果连接第二雷达传感器22和第一检测目标信息220的直线与连接第二雷达传感器22和第二检测目标信息230的直线之间的角度为预定角度或更大，则控制器130可以确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22未对准。上述角度可以表示第一雷达传感器21和第二雷达传感器22的未对准程度。连接第二雷达传感器22和第一检测目标信息220的直线优选地连接第二雷达传感器22的中心和第一检测目标信息220的中心。可以通过第一雷达传感器21、第一检测目标信息220和第二检测目标信息230之间的角度、以及相对于第二雷达传感器22形成的角度，来检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
55.如果第一检测目标信息220和第二检测目标信息230彼此间隔开预定间隔或更大，则控制器130可以确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22未对准。
56.如果连接第一雷达传感器21和检测目标图像信息240的直线与连接第一雷达传感器21和第一检测目标信息220的直线之间的角度、以及连接第二雷达传感器22和检测目标图像信息240的直线与连接第二雷达传感器22和第二检测目标信息230的直线之间的角度之和是预定角度或更大，则控制器130可以确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22未对准。
57.发送器140可以向设置在主车辆20中的输出装置发送关于未对准的信息。输出装置可以包括音频、导航或显示器。
58.根据本公开，雷达传感器控制装置10可以被实现为电子控制单元(ecu)。ecu可以包括可以经由总线彼此通信的一个或更多个处理器、存储器、储存单元、用户接口输入单元或用户接口输出单元中的至少一个或多个。ecu还可以包括用于接入网络的网络接口。处理器可以是执行存储器和/或储存单元中所存储的处理指令的中央处理单元(cpu)或半导体装置。存储器和储存单元可以包括各种类型的易失性/非易失性储存介质。例如，存储器可以包括只读存储器(rom)和随机存取存储器(ram)。
59.以下描述的是使用能够执行上述操作或功能的全部的雷达传感器控制装置10来控制传感器的方法。
60.图8是例示了根据实施方式的用于控制雷达传感器的方法的流程图。
61.参照图8，一种用于控制雷达传感器的方法可以包括：从第一雷达传感器21接收第一检测目标信息220，并且从与第一雷达传感器21间隔开预定距离的第二雷达传感器22接收第二检测目标信息230(s810)；如果接收到第一检测目标信息220，则确定在被设置为包括第一检测目标信息220的相似性目标监测区域210中是否存在第二检测目标信息230(s820)；以及如果相似性目标监测区域210包括第一检测目标信息220和第二检测目标信息230，则使用第一检测目标信息220和第二检测目标信息230来确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准(s830)。第一检测目标信息220和第二检测目标信息230各自可以包括检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、检测目标与主车辆20的相对距离参数、检测目标30和主车辆20的相对速度参数、或者检测目标30相对于主车辆20的角度中的至少一个。
62.检测未对准(s830)可以根据由相似性目标监测区域210中所包括的第一检测目标
信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测的检测目标30是否针对同一对象的确定结果，来检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
63.检测未对准(s830)可以针对第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中所包括的一个或更多个参数中的每个参数执行关于相似性的比较，得出相似性确定的结果，并且一旦根据相似性确定的结果确定出检测目标是针对同一对象，就确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
64.检测未对准(s830)可以将预设权重应用于第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中所包括的一个或更多个参数中的每个参数，针对相似性对它们进行比较，并得出相似性确定的结果。
65.如果连接第二雷达传感器22和第一检测目标信息220的直线与连接第二雷达传感器22和第二检测目标信息230的直线之间的角度为预定角度或更大，则检测未对准(s830)可以确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22未对准。
66.检测未对准(s830)可以进一步从图像传感器接收检测目标图像信息240，并且作为在其间进行比较的结果，一旦确定出由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测到的检测目标是针对同一对象，并且确定出由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230所获得的针对同一对象的信息与由目标图像信息检测到的针对同一对象的信息相同，控制器240可以检测第一雷达传感器21和第二雷达传感器22是否未对准。
67.相似性目标监测区域210可以设置在第一雷达传感器21的检测范围与第二雷达传感器22的检测范围交叠的范围内。
68.如果由第一检测目标信息220检测到的检测目标30是移动对象，则可以针对检测目标30所位于的车道设置相似性目标监测区域210，并且如果基于第一检测目标信息220确定检测目标30是车辆，则确定相似性目标监测区域210(s820)可以将检测目标30正在行驶的车道设置为相似性目标监测区域210。
69.如果第二检测目标信息230的阈值点的一部分或更多落入相似性目标监测区域210内，则确定相似性目标监测区域210(s820)可以确定在相似性目标监测区域210中存在第二检测目标信息230。
70.图9是更具体地例示了根据实施方式的步骤s830的流程图。
71.参照图9，雷达传感器控制装置10可以确定在相似性目标监测区域中是否存在第二检测目标信息230(s910)。如果第二检测目标信息230的阈值点的一部分或更多落入相似性目标监测区域210内，则雷达传感器控制装置10可以确定在相似性目标监测区域210中存在第二检测目标信息230。
72.雷达传感器控制装置10可以确定由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测的检测目标30是否针对同一对象(s920)。雷达传感器控制装置10可以通过对包括在第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个中的、关于检测目标30的检测目标30的反射功率参数、反射区域参数、检测目标与主车辆20的相对距离参数、检测目标30与主车辆20的相对速度参数、以及检测目标30相对于主车辆20的角度执行比较，来确定它们是否相似。传感器控制装置10可以对每个参数应用权重，并且确定由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测到的检测目标30是否相同或相似。
73.一旦确定由第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中的每一个所检测到的检测目标30是针对同一对象，雷达传感器控制装置10可以检测关于第一雷达传感器21和第二雷达传感器22的未对准信息(s930)。雷达传感器控制装置10可以比较第一检测目标信息220和第二检测目标信息230中所包括的参数，以检测未对准信息。如果连接第二雷达传感器22和第一检测目标信息220的直线与连接第二雷达传感器22和第二检测目标信息230的直线之间的角度为预定角度或更大，则雷达传感器控制装置10可以确定第一雷达传感器21和第二雷达传感器22未对准。
74.雷达传感器控制装置10可以向输出装置发送关于未对准的检测的信息，以提醒用户未对准检测的结果。
75.如上所述，根据本公开，雷达传感器控制装置10确定由两个雷达传感器检测到的检测目标是否相似，并且经由每个检测到的参数确定第一雷达传感器和第二雷达传感器是否未对准。
76.提供用于控制雷达传感器的装置和方法的技术可以被实现为应用或通过各种计算机组件可执行的程序指令的形式，该程序指令可以记录在计算机可读记录介质中。计算机可读介质可以单独地或者以其组合包括编程命令、数据文件或数据结构。
77.可以针对本公开专门设计并且配置计算机可读介质中所记录的编程命令，或者计算机可读介质中所记录的编程命令可以是对于计算机软件行业的普通技术人员而言是公知的并且可用的。
78.计算机可读记录介质的示例可以包括但不限于磁介质(诸如硬盘、软盘或磁带)、光学介质(诸如cd
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rom或dvd)、磁光介质(诸如软盘)、存储器(诸如rom、ram或闪存)、或专门配置为保留和执行编程命令的其它硬件装置。
79.已经给出了以上描述，以使本领域的任何技术人员能够制造和使用本公开的技术构思，并且已经在特定应用及其要求的背景下提供了以上描述。对所描述的实施方式的各种修改、添加和替换对于本领域技术人员而言将是显而易见的，并且在不脱离本公开的精神和范围的情况下，本文中定义的一般原理可以应用于其它实施方式和应用。以上描述和附图仅出于示例性目的提供了本公开的技术构思的示例。即，所公开的实施方式旨在例示本公开的技术构思的范围。因此，本公开的范围不限于所示出的实施方式，而是应被赋予与权利要求一致的最宽范围。本公开的保护范围应基于所附权利要求来解释，并且在其等同物的范围内的所有技术构思应被解释为包括在本公开的范围内。
80.相关申请的交叉引用
81.本技术要求于2020年5月8日提交的韩国专利申请no.10
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2020
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0054932的优先权，出于所有目的通过引用将该申请并入本文，如同在此完全阐述一样。