一种可攀爬多层货架的AGV小车的制作方法

一种可攀爬多层货架的agv小车
技术领域
1.本发明涉及agv小车技术领域，特别涉及一种可攀爬多层货架的agv小车。


背景技术：

2.市面上现存之可在多层货架上存取货的agv小车存在一些不足，一部分需要专有货架，一部分需要附加一些专有设备，如无需专有设备，则使用功能有限。
3.现有的多层货架存取货的方法：一类是采用在小车上装可升降平台，但此方式可升高距离有限；一类是在货架间装垂直轨道，小车沿轨道上下，此方式对货架和轨道的要求比较高，小车的攀爬机构也较复杂；一类是货架上配存取设备，将货取放到地面的小车上，但若货架多时需要配很多存取设备。以上存取方法各有不足.然而无论哪一种，在行业应用的过程中，势必都会增加使用成本。
4.因此，迫切需要一种新结构的小车，可以攀爬各行业现有普通货架，从而降低使用成本，提高投入产出的性价比。


技术实现要素：

5.有鉴于此，本发明的目的在于提供一种用于多层货架的agv小车，可以垂直攀爬多层货架，用于存取货品。
6.基于上述目的，本发明提供的一种可攀爬多层货架的agv小车，包括agv小车本体，所述agv小车本体上安装与agv小车上表面垂直的固定杆，所述固定杆上端固定安装有锁紧装置，所述固定杆上还装有与其滑动连接的活动杆，所述活动杆上端固定安装有锁紧装置，所述锁紧装置包括上爪齿条、带齿轮的下爪、爪驱动齿轮和爪驱动电机，上爪齿条、带齿轮的下爪和爪驱动齿轮互相啮合，用以将锁紧装置锁定在货架上，所述锁紧装置还包括检测器，用以确定锁紧装置与货架的位置关系，所述agv小车本体内还装有动力驱动系统与活动杆动力连接。
7.优选的，所述固定杆和活动杆的数量均为2个，所述固定杆安装在agv小车本体侧面的两端。
8.优选的，所述与活动杆动力连接的动力驱动系统包括电机、同步带和同步轮。
9.优选的，所述的活动杆及驱动活动杆上下的同步带轮组装在固定杆内部；
10.优选的，所述锁紧装置包括的检测器6采用霍尔接近开关，用于检测货架的位置。
11.可选的，所述与活动杆动力连接的动力驱动系统包括电机、链条和链轮。
12.可选的，所述的活动杆及驱动活动杆上下的链条链轮组装在固定杆内部；
13.与现有技术相比，本发明的有益效果是：
14.1.本发明中，通过在agv小车上安装固定杆、可沿固定杆上下运动的活动杆、锁紧装置和驱动装置，为agv小车增加了攀爬功能，使agv小车可以自行攀爬多层货架，进行送货取货。
15.2.本发明中，固定杆和活动杆上安装的锁紧装置可以将agv小车和货架紧紧锁定，
尤其适合用于角铁搭建的货架，不需要铺设专门的攀爬轨道以及精确的安装，所以可以降低货架的投资或直接利用原有的货架。
附图说明
16.图1为本发明的具体实施例可攀爬货架的agv小车的结构示意图，图中：1是agv小车本体，2是固定杆，3是活动杆，4是杆顶端的锁紧装置，5是货架，6是可以驱动活动杆运动的动力驱动系统；
17.图2为图1中的锁紧装置4的结构示意图，图中：21是上爪齿条，22是带齿轮的下爪，23是爪驱动齿轮，24是爪驱动电机，25是锁紧装置的基座，26是检测器，2是固定杆；
18.图3为活动杆3的驱动装置示意图，图中：33是装在固定杆内部的同步轮，32是装在固定杆内部的同步带，34是驱动活动杆3升缩的电机，35是传输动力的同步带，如果用链条链轮传输动力，则36是装在固定杆内部的链轮，37是装在固定杆内部的链条，2是固定杆，为显示内部结构而剖开一部分；
19.图4为锁紧装置锁定货架角铁的示意图，图中：27是货架角铁。
20.图5为可攀爬货架的agv小车锁定在货架上的状态。
具体实施方式
21.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
22.为达到上述目的，本发明实施例提供了一种可以攀爬货架的agv小车如图1至图5所示，一种可以攀爬货架的agv小车，包括：agv小车本体1，安装在agv小车一侧两端的固定杆2，活动杆3装在固定杆2内部，可在固定杆2内部上下滑动，在固定杆2内部还装有驱动活动杆3上下滑动的同步带32及同步轮33，在agv小车1内还装有电机34及传递动力的同步带35，此外在固定杆2和活动杆3的顶端都装有锁紧装置4。
23.锁紧装置4的一个实施例如图2，所述锁紧装置4包括上爪齿条21、带齿轮的下爪22、爪驱动齿轮23、爪驱动电机24和检测器26，其中上爪齿条21、带齿轮的下爪22和爪驱动齿轮23互相啮合，锁紧装置的工作原理：见图2和图4，当爪驱动齿轮23逆时针转动时，上爪齿条21向外伸出搭在货架角铁27上，带齿轮的下爪22顺时针转动勾住货架角铁27的另一边，从而达到将agv小车1锁定在货架5上。如果要放开锁定，只需用电机24驱动爪驱动齿轮23顺时针转动，使上爪齿条21缩回，下爪22逆时针转不再勾住货架5即可。
24.所述可攀爬货架的agv小车的工作原理：agv小车1通过某种导航方式走到货架5前，停下时确认agv小车一侧安装的两个固定杆3紧靠货架5，启动攀爬操作：在电机34及同步带35、同步带32、同步轮33等带动下，活动杆3向上移动，检测器26同时检测货架边沿角铁的位置，直到活动杆3顶端的锁紧装置4与货架5上一层边沿的角铁27齐平时停电机34，然后启动锁紧装置4，将活动杆3与货架5的边沿角铁27锁定，图4是锁定的状态，然后让电机34反转，使活动杆3看起来是缩回固定杆2，由于活动杆3锁定在货架5上不会动，所以实际是固定杆2连带agv小车本体1一起向上运动，直到固定杆2顶端的锁紧装置4的检测器26检测到与货架角铁27齐平时，再启动固定杆2顶端的锁紧装置4将固定杆2锁定在货架5上，至此agv小车完成爬一格货架的任务，如需再爬更多层货架，只要按前面所述的顺序：活动杆3上升
--
锁定
--
固定杆2提升
--
锁定即可。图5是agv小车爬在货架上的状态。
25.agv小车从货架5上爬回地面的操作：如果现在是活动杆3被锁定在货架5上，如图5所示的状态，则启动电机34，转动的方向是使活动杆3伸出固定杆2，由于活动杆3锁定在货架5上不会动，所以看起来是固定杆2连同agv小车本体向下运动，直到固定杆2顶端的锁紧装置4和下一层货架的边沿齐平时，启动固定杆2顶端的锁紧装置4，将固定杆2锁定在货架5上，接着松开活动杆3顶端的锁紧装置4，令电机34反向驱动活动杆3，使活动杆3缩回固定杆2，直到活动杆3顶端的锁紧装置4与固定杆2锁定的货架边沿齐平时停止，再启动活动杆3顶端的锁紧装置4将活动杆3锁定在货架5上，至此agv小车完成下降一层货架的任务，如需再下降更多层货架，只要按前面所述的顺序：固定杆2下降
--
锁定
--
活动杆3缩回
--
锁定
--
直到agv小车本体1落地即可。
26.以上所述，仅为发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明披露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。