一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质与流程

技术特征：
1.一种指引线平滑方法，其特征在于，包括：确定目标车辆对应的待平滑的第一指引线；获取预先构建的预设非线性优化模型，其中，所述预设非线性优化模型是以最小化车轮偏转角变化量为目标的优化模型；根据所述预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出所述目标车辆对应的第二指引线。2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设非线性优化模型包括：目标优化函数和行驶约束条件；其中，所述目标优化函数是基于车轮偏转角变化量确定的；所述行驶约束条件包括：路径特征约束条件、运动学约束条件和边界约束条件。3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设非线性优化模型中的优化变量包括：行驶总时间、待平滑指引线中的每个特征点对应的第二行驶位置、每个特征点对应的车轮偏转角、每个特征点对应的车辆姿态角和每个特征点对应的行驶速度；其中，所述车轮偏转角和所述车辆姿态角是基于二自由度车辆运行学模型确定的。4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，通过如下步骤构建所述路径特征约束条件：基于间隔点连线方式，根据待平滑指引线中的每个特征点对应的第一行驶位置，确定每个特征点对应的纵向特征线段，其中，纵向是指车辆行驶方向；根据各所述纵向特征线段和预设偏离量阈值，确定每个特征点对应的横向特征线段；根据每个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第一垂线距离，以及每个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第二垂线距离，确定所述路径特征约束条件。5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，基于间隔点连线方式，根据待平滑指引线中的每个特征点对应的第一行驶位置，确定每个特征点对应的纵向特征线段，包括：将待平滑指引线中的与当前特征点相邻的两个特征点所对应的两个第一行驶位置进行连线，获得的线段确定为当前特征点对应的纵向特征线段。6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，根据各所述纵向特征线段和预设偏离量阈值，确定每个特征点对应的横向特征线段，包括：确定当前特征点对应的纵向特征线段的中垂线；在所述中垂线中，选取长度为预设偏离量阈值的线段，作为当前特征点对应的横向特征线段。7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路径特征约束条件为：7.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述路径特征约束条件为：其中，是第i个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第一垂线距离；是第i个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第二垂线距离；d是预设偏离量阈值。
8.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，基于车轮偏转角变化量确定目标优化函数，包括：基于车轮偏转角变化量和偏离待平滑指引线的偏离量，确定目标优化函数。9.根据权利要求8所述的方法，其特征在于，基于车轮偏转角变化量和偏离待平滑指引线的偏离量，确定目标优化函数，包括：对待平滑指引线进行插值处理，确定待平滑指引线中的各个特征点以及每个特征点对应的第一行驶位置；根据每个特征点对应的车轮偏转角，确定相邻两个特征点对应的车轮偏转角变化量；根据每个特征点对应的第一行驶位置和第二行驶位置，确定每个特征点对应的偏离待平滑指引线的偏离量；根据各个所述车轮偏转角变化量和各个所述偏离量，确定出目标优化函数。10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，根据每个特征点对应的所述第一行驶位置和第二行驶位置，确定每个特征点对应的偏离待平滑指引线的偏离量，包括：根据待平滑指引线中的每个特征点对应的第一行驶位置，确定每个特征点对应的纵向特征线段，其中，纵向是车辆行驶方向；确定每个特征点对应的第二行驶位置到相应的纵向特征线段的第一垂线距离，并将所述第一垂线距离确定为相应特征点对应的偏离待平滑指引线的偏离量。11.根据权利要求1-10任一所述的方法，其特征在于，根据所述预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出所述目标车辆对应的第二指引线，包括：将所述第一指引线作为所述预设非线性优化模型中的待平滑指引线，对所述预设非线性优化模型进行更新；对更新后的预设非线性优化模型进行求解，确定出所述目标车辆对应的第二指引线。12.一种指引线平滑装置，其特征在于，包括：第一指引线确定模块，用于确定目标车辆对应的待平滑的第一指引线；预设非线性优化模型获取模块，用于获取预先构建的预设非线性优化模型，其中，所述预设非线性优化模型是以最小化车轮偏转角变化量为目标的优化模型；第一指引线平滑模块，用于根据所述预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出所述目标车辆对应的第二指引线。13.一种设备，其特征在于，所述设备包括：一个或多个处理器；存储器，用于存储一个或多个程序；当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-11中任一所述的指引线平滑方法。14.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，该程序被处理器执行时实现如权利要求1-11中任一所述的指引线平滑方法。

技术总结
本发明实施例公开了一种指引线平滑方法、装置、设备和存储介质，该方法包括：确定目标车辆对应的待平滑的第一指引线；获取预先构建的预设非线性优化模型，其中，预设非线性优化模型是以最小化车轮偏转角变化量为目标的优化模型；根据预设非线性优化模型，对所第一指引线进行平滑，确定出目标车辆对应的第二指引线。通过本发明实施例的技术方案，可以保证指引线的平滑性，进而保证用户乘坐舒适度。进而保证用户乘坐舒适度。进而保证用户乘坐舒适度。


技术研发人员：陈建兴 张亮亮
受保护的技术使用者：北京京东乾石科技有限公司
技术研发日：2020.06.08
技术公布日：2021/12/6