一种用于测试片连续抓取机械手的制作方法

1.本发明涉及测试片领域，具体是一种用于测试片连续抓取机械手。


背景技术：

2.测试片是指用于加工工艺检测、区域和加工洁净度检测的硅片。等级比机械测试片高，比正片低。
3.现有技术中，能够快速的安装拆卸框型测试片，同时能够对框型测试片进行锁紧限位，防止框型测试片移动，整体结构通过安装轴便于更换拆卸，但是现有技术不能够起到对测试片进行转移的目的，同时不能够对转移的行程和行程初始位置和末端位置进行控制，所以现有技术有较大的改进空间。


技术实现要素：

4.本发明提供一种用于测试片连续抓取机械手，解决了上述背景技术中所提出的问题。
5.为实现上述目的，本发明提供如下技术方案：一种用于测试片连续抓取机械手，包括安装座，所述安装座固定连接连接机构；安装座固定连接换位组件，所述换位组件包括位移机构、连杆机构和换位杆机构，位移机构和换位杆机构均设在安装座上，连杆机构设置在位移机构和换位杆机构之间，位移机构用以调整连杆机构的位置，连杆机构用以驱动换位杆机构摆动；换位杆机构固定连接第一电机；第一电机输出轴固定连接电动推杆；电动推杆固定连接抓取箱机构；抓取箱机构固定连接压紧机构；压紧机构固定连接抓取轮机构。
6.作为本发明的一种优选技术方案，所述连接机构包括固定于安装座上的连接套，连接套螺纹连接连接螺栓。
7.作为本发明的一种优选技术方案，所述位移机构包括固定于安装座上的第二电机，第二电机输出轴固定连接第一螺纹杆，第一螺纹杆转动连接位移固定座，位移固定座和安装座固定连接，第一螺纹杆螺纹连接位移块，位移块和安装座滑动连接。
8.作为本发明的一种优选技术方案，所述连杆机构包括固定于位移块上的第三电机，第三电机输出轴固定连接第一转轴，第一转轴固定连接第一连杆，第一连杆转动连接第二转轴，第二转轴转动连接第二连杆，第二连杆转动连接第三转轴。
9.作为本发明的一种优选技术方案，所述换位杆机构包括和安装座转动连接的第四转轴，第四转轴固定连接换位杆，换位杆内固定连接第四电机，第四电机输出轴固定连接第二螺纹杆，第二螺纹杆和换位杆转动连接，第二螺纹杆螺纹连接移动块，移动块和换位杆滑
动连接，移动块和第三转轴转动连接。
10.作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取箱机构包括固定于电动推杆上的箱体，箱体敞口处固定连接斜板，箱体内侧底部内嵌有若干个滚珠。
11.作为本发明的一种优选技术方案，所述压紧机构包括固定于箱体上的压紧套筒，压紧套筒内固定连接弹簧，弹簧远离压紧套筒的一端固定连接压紧块，压紧块和压紧套筒滑动连接，压紧块远离弹簧的一侧固定连接压紧杆，压紧杆穿过压紧套筒，并与压紧套筒滑动连接。
12.作为本发明的一种优选技术方案，所述抓取轮机构包括固定于压紧杆上的抓取轮座，抓取轮座固定连接第五电机支架，第五电机支架固定连接第五电机，第五电机输出轴固定连接抓取轮，抓取轮和抓取轮座转动连接。
13.本发明具有以下有益之处：本发明通过设置连接机构能够实现整体装置与其它部件的快速连接，通过设置连杆机构能够实现带动换位杆机构摆动，完成对测试片进行转移，结合位移机构和换位杆机构能够实现对摆动行程进行调节，通过设置压紧机构能够保证抓取轮机构贴合测试片抓取，增加了测试片抓取移动的效率，同时丰富了整体装置的功能。
附图说明
14.图1为一种用于测试片连续抓取机械手的结构示意图。
15.图2为用于测试片连续抓取机械手第二视角的结构示意图。
16.图3为用于测试片连续抓取机械手中压紧机构的剖视图。
17.图中：1、安装座；2、连接机构；201、连接套；202、连接螺栓；3、位移机构；301、第二电机；302、第一螺纹杆；303、位移固定座；304、位移块；4、连杆机构；401、第三电机；402、第一转轴；403、第一连杆；404、第二转轴；405、第二连杆；406、第三转轴；5、换位杆机构；501、第四转轴；502、换位杆；503、第四电机；504、第二螺纹杆；505、移动块；6、第一电机；7、电动推杆；8、抓取箱机构；801、箱体；802、斜板；803、滚珠；9、压紧机构；901、压紧套筒；902、弹簧；903、压紧块；904、压紧杆；10、抓取轮机构；1001、抓取轮座；1002、第五电机支架；1003、第五电机；1004、抓取轮；11、换位组件。
具体实施方式
18.以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。
19.实施例1请参阅图1
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3，一种用于测试片连续抓取机械手，包括安装座1，所述安装座1固定连接连接机构2；安装座1固定连接换位组件11，所述换位组件11包括位移机构3、连杆机构4和换位杆机构5，位移机构3和换位杆机构5均设在安装座1上，连杆机构4设置在位移机构3和换位杆机构5之间，位移机构3用以调整连杆机构4的位置，连杆机构4用以驱动换位杆机构5摆动；换位杆机构5固定连接第一电机6；第一电机6输出轴固定连接电动推杆7；
电动推杆7固定连接抓取箱机构8；抓取箱机构8固定连接压紧机构9；压紧机构9固定连接抓取轮机构10。
20.所述连接机构2包括固定于安装座1上的连接套201，连接套201螺纹连接连接螺栓202。
21.所述位移机构3包括固定于安装座1上的第二电机301，第二电机301输出轴固定连接第一螺纹杆302，第一螺纹杆302转动连接位移固定座303，位移固定座303和安装座1固定连接，第一螺纹杆302螺纹连接位移块304，位移块304和安装座1滑动连接。
22.具体的，开启第二电机301，此时带动第一螺纹杆302转动，使得位移块304沿安装座1滑动，用以改变换位杆机构5的初始位置和末端位置，以及对摆动行程进行调节。
23.所述连杆机构4包括固定于位移块304上的第三电机401，第三电机401输出轴固定连接第一转轴402，第一转轴402固定连接第一连杆403，第一连杆403转动连接第二转轴404，第二转轴404转动连接第二连杆405，第二连杆405转动连接第三转轴406。
24.具体的，开启第三电机401，第三电机401输出轴转动会带动第一转轴402转动，进而实现第一连杆403转动，此时通过第二转轴404实现带动第二连杆405摆动。
25.所述换位杆机构5包括和安装座1转动连接的第四转轴501，第四转轴501固定连接换位杆502，换位杆502内固定连接第四电机503，第四电机503输出轴固定连接第二螺纹杆504，第二螺纹杆504和换位杆502转动连接，第二螺纹杆504螺纹连接移动块505，移动块505和换位杆502滑动连接，移动块505和第三转轴406转动连接。
26.具体的，开启第四电机503，此时带动第二螺纹杆504转动，实现移动块505沿换位杆502移动，从而改变第三转轴406的位置，进而改变换位杆502的摆动角度。
27.所述抓取箱机构8包括固定于电动推杆7上的箱体801，箱体801敞口处固定连接斜板802，箱体801内侧底部内嵌有若干个滚珠803。
28.具体的，在抓取轮机构10的作用下，此时通过斜板802能够将测试片移至箱体801内，滚珠803的设置能够避免测试片移动过程中摩擦导致损坏。
29.所述抓取轮机构10包括固定于压紧杆904上的抓取轮座1001，抓取轮座1001固定连接第五电机支架1002，第五电机支架1002固定连接第五电机1003，第五电机1003输出轴固定连接抓取轮1004，抓取轮1004和抓取轮座1001转动连接。
30.实施例2请参阅图1
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3，本实施例的其它内容与实施例1相同，不同之处在于：所述压紧机构9包括固定于箱体801上的压紧套筒901，压紧套筒901内固定连接弹簧902，弹簧902远离压紧套筒901的一端固定连接压紧块903，压紧块903和压紧套筒901滑动连接，压紧块903远离弹簧902的一侧固定连接压紧杆904，压紧杆904穿过压紧套筒901，并与压紧套筒901滑动连接。
31.本发明在实施过程中，首先通过连接机构2将整体机械手与其它部件连接，接下来当需要对抓取的行程进行调节时，此时开启位移机构3，从而实现对连杆机构4的位置进行调节，同时可以开启换位杆机构5，实现对连杆机构4的末端位置进行调节，控制换位杆机构5的行程以及初始位置和末端位置，当需要抓取时，此时开启连杆机构4，带动换位杆机构5摆动，进而带动抓取箱机构8摆动，摆动到测试片位置时，此时开启第一电机6和电动推杆7，
实现对抓取箱机构8的方位和高度进行调节，此时在压紧机构9的作用下，抓取轮机构10贴合在测试片上方，将测试片移至抓取箱机构8内。
32.本发明通过设置连接机构2能够实现整体装置与其它部件的快速连接，通过设置连杆机构4能够实现带动换位杆机构5摆动，完成对测试片进行转移，结合位移机构3和换位杆机构5能够实现对摆动行程进行调节，通过设置压紧机构9能够保证抓取轮机构10贴合测试片抓取，增加了测试片抓取移动的效率，同时丰富了整体装置的功能。
33.最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。