一种嵌件注塑机器人抓手的制作方法

1.本发明涉及机器人技术领域，具体为一种嵌件注塑机器人抓手。


背景技术：

2.机器人抓手是一种能模仿人体手、臂动作，以实现抓取、搬运物件或操作工具的装置，其能够有效降低人员劳动负荷，提高工作效率，现已广泛应用于机械制造、冶金、电子等各领域。随着现代化工业生产的迅速发展，业内已开发出多种规格类型的机器人抓手。
3.根据专利号cn110406012a公开的一种机械手和一种夹取设备通过机械手包括连接组件、定位治具和柔性手爪，定位治具和柔性手爪设置在连接组件的相对两侧，连接组件用于与机器人可转动连接，定位治具用于将拼针插至注塑模具中，柔性手爪用于将注塑模具中带有拼针的多嵌件壳体取出。整个过程都依赖于机械手全自动完成，从而保证拼针精准地被放置至注塑模具中的指定位置处，保证了多嵌件壳体整体的精度，以利于多嵌件壳体在后续地使用过程中能够精准地实现与其它产品的配合，但是在抓取不紧固时，容易在移动过程中出现物件掉落的情况，移动位置出现偏差容易碰撞装置造成部件的损坏，对于部分放置平整的物件抓取的难度较大，容易导致物件表面出现划痕。
4.综上所述，在抓取不紧固时，容易在移动过程中出现物件掉落的情况，移动位置出现偏差容易碰撞装置造成部件的损坏，对于部分放置平整的物件抓取的难度较大，容易导致物件表面出现划痕。


技术实现要素：

5.针对现有技术的不足，本发明提供了一种嵌件注塑机器人抓手，解决了在抓取不紧固时，容易在移动过程中出现物件掉落的情况，移动位置出现偏差容易碰撞装置造成部件的损坏，对于部分放置平整的物件抓取的难度较大，容易导致物件表面出现划痕的问题。
6.为实现以上目的，本发明通过以下技术方案予以实现：一种嵌件注塑机器人抓手，包括连接基座，所述连接基座顶部中间位置固定连接有传动块，通过传动块对内部动力结构进行连接，使得内部传动更加便捷，所述传动块的顶部转动连接有安装板，所述安装板的内腔底部中间位置转动连接有连接体，通过连接体为装置的工作提供了转动的连接件，使得接触位置在接触到物件时能够进行间歇式的工作，防止接触位置在接触时对物件的冲击力过大导致凹陷，所述连接体的顶部固定连接有承载架，所述承载架的顶部固定连接有调节装置，通过调节装置对物件进行不同放置角度的抓取，避免了装置抓取时出现对物件表面造成划伤，所述调节装置的底部中间位置贯穿承载架且延伸至承载架的内部；所述调节装置包括嵌件定位柱，通过嵌件定位柱与传动件进行连接，且能够对装置进行充分受力，使其在转动调节的过程中不易对其他部件的工作产生影响，所述嵌件定位柱的两侧外壁顶部设置有安装装置，通过安装装置与调整抓手的配合，在内部动力件的带动下对装置进行一同运动，使得两者之间具有一定量的活动空间，进而能够对装置进行微调，所述嵌件定位柱的顶部贯穿安装装置且延伸至安装装置的内部，所述安装装置的顶
部中间位置固定连接有抓取装置，所述抓取装置的顶部中间位置滑动连接有调整抓手，通过调整抓手在抓取装置上进行移动，便于对不同位置的工件进行抓取，有效的避免了抓取后需要对抓取位置进行调整的情况，能够增加一次性抓取时的数量，有利于防止在抓取大型物件时夹爪的数量不够出现抓取松动的现象，所述嵌件定位柱的顶部右侧转动连接有调节杆。
7.优选的，所述安装装置包括安装框架，所述安装框架的两侧内壁中部固定连接有卡固板，通过卡固板与连接法兰的接触，便于保证连接位置的稳定性，从而保证连接法兰处于悬空状态进行工作，从而保证了连接缝隙能够进行空气的流通或收集部分因摩擦掉落碎屑，所述卡固板远离安装框架的一侧固定连接有连接法兰，通过连接法兰对内部的传动件进行导向，使得连接法兰具有的连接口便于进行部件的接触，所述连接法兰的底部两侧均固定连接有限位连接架，通过限位连接架与连接法兰的紧密贴合，便于对内部部件进行安装，进而保证连接位置处于水平状态，有效的保证了内部传动时连接位置不易出现偏差，所述限位连接架的顶部中间位置固定连接有联动装置。
8.优选的，所述抓取装置包括承接板，所述承接板的顶部中间位置设置有辅助装置，所述辅助装置的底部贯穿承接板且延伸至承接板的外部，所述承接板的顶部两侧固定连接有底置板，通过底置板具有的凹槽便于滑动夹爪的限位滑动，使得滑动夹爪在底置板上一同进行夹紧，有利于避免夹紧时造成的物件的偏移或夹紧力度过大导致物件损坏，所述底置板的顶部中间位置固定连接有中固架，通过中固架能够对抓取后的物件进行挤压接触，进而对抓取力度进行检验，在中固架接触后物件未出现下落的情况时，进行物件的移动，有效的避免了抓取后进行移动时出现物件掉落的现象，所述底置板的顶部位于中固架的两侧滑动连接有滑动夹爪，通过滑动夹爪在底置板上进行水平方向间歇式的滑动，从而增大了夹爪抓取物件的范围，避免了抓取时因夹爪张开范围不够出现空夹的情况。
9.优选的，所述联动装置包括保护壳体，所述保护壳体的顶部两侧均固定连接有贴合板，通过贴合板在进行连接时，使保护壳体与接触位置之间具有微量的活动空间，避免了保护壳体的顶部直接接触物件的情况，所述保护壳体的顶部两侧固定连接有支撑侧板，通过支撑侧板能够对装置进行支撑，使得支撑侧板与保护壳体之间具有倾斜的活动空间，进而减轻了抓取时受到的物件的重力的影响，所述保护壳体的内腔底部中间位置转动连接有联动紧固套，所述联动紧固套的顶部两侧固定连接有弧形紧固板，通过弧形紧固板能够进一步增大连接位置的紧固性，同时在联动紧固套的带动下随其进行转动，能够对内部连接位置进行引导，避免了安装时出现接触卡顿，使得部件因卡在内部无法取出。
10.优选的，所述辅助装置包括受力板，通过受力板在侧向支架板弯曲时与辅助定位体进行接触，从而对连接位置进行压紧，有效的保证了装置工作时传动的精度，所述受力板的顶部两侧均固定连接有侧向支架板，通过侧向支架板在工作时受到挤压力会进行收缩，从而增大了部件的接触面积，使得装置能够对抓取进行快速抓取，所述侧向支架板的顶部固定连接有辅助定位体，所述辅助定位体的内腔底部中间位置固定连接有导向辅助架，通过导向辅助架能够对连接板进行支撑，使得内部具有足够的连通空间，避免了装置在抓取时因内部传动件出现滑动导致抓取出现停顿，有效的避免夹爪抓取物件时不能抓取水平放置的物件或抓取后容易掉落，所述导向辅助架的顶部固定连接有连接板，所述连接板的底部两侧与辅助定位体。
11.优选的，所述弧形紧固板的两侧外壁与保护壳体转动连接。
12.优选的，所述滑动夹爪的底部两侧贯穿底置板且延伸至底置板的内部。
13.优选的，所述联动装置的顶部与连接法兰固定连接，所述联动装置的两侧外壁底部与卡固板固定连接。
14.优选的，所述调节杆的左端贯穿嵌件定位柱且延伸至嵌件定位柱的内部。
15.一种嵌件注塑机器人抓手的使用方法，步骤一：将设备进行安装，并将连接基座与传动块进行固定连接，将传动块与驱动件进行连接，并将承载架与调节装置进行固定连接，利用安装板对连接位置转动时进行保护；步骤二：通过安装装置和调整抓手产生的抓取空间进行物件的抓取，随着抓取工作的进行，利用调节杆与嵌件定位柱之间的转动连接，对装置提供辅助动力，将调整抓手与抓取装置进行滑动连接，使其对抓取过程进行辅助抓取；步骤三：利用限位连接架与连接法兰产生的连接腔进行部件的工作，通过卡固板将连接法兰与安装框架进行连接，使其保持连接位置的稳定性，并随着联动装置对连接法兰的连接位置进行导向；步骤四：利用滑动夹爪在底置板上进行限位滑动，并随着中固架对抓取物件进行挤压，使得未爪紧的物件直接掉落，将底置板与承接板进行固定连接，使其对连接部件进行支撑，并将中固架与底置板进行固定连接；步骤五：通过保护壳体和联动紧固套产生的紧固腔进行内部转动，利用贴合板与保护壳体的紧密贴合，使得保护壳体与接触位置出现微量空间，并将联动紧固套与弧形紧固板进行固定连接，使其随联动紧固套一同运动；步骤六：通过连接板和辅助定位体产生的导向腔进行部件的定位连接，将侧向支架板受力板进行固定连接，使得受力板随侧向支架板具有的弹力进行微量垂直方向的升降，使得受力板与辅助定位体进行接触。
16.本发明提供了一种嵌件注塑机器人抓手。具备以下有益效果：（一）、该嵌件注塑机器人抓手，设置了连接基座、传动块、嵌件定位柱、调整抓手，连接基座便于进行装置的安装固定，有效的避免了装置固定时出现松动或转动时出现卡顿的情况，传动块对内部动力结构进行连接，使得内部传动更加便捷，嵌件定位柱与传动件进行连接，且能够对装置进行充分受力，使其在转动调节的过程中不易对其他部件的工作产生影响，调整抓手在抓取装置上进行移动，便于对不同位置的工件进行抓取，有效的避免了抓取后需要对抓取位置进行调整的情况。
17.（二）、该嵌件注塑机器人抓手，通过侧向支架板在工作时受到挤压力会进行收缩，从而增大了部件的接触面积，使得装置能够对抓取进行快速抓取，导向辅助架能够对连接板进行支撑，使得内部具有足够的连通空间，避免了装置在抓取时因内部传动件出现滑动导致抓取出现停顿，有效的避免夹爪抓取物件时不能抓取水平放置的物件或抓取后容易掉落。
18.（三）、该嵌件注塑机器人抓手，通过贴合板在进行连接时，使保护壳体与接触位置之间具有微量的活动空间，避免了保护壳体的顶部直接接触物件的情况，联动紧固套能够对内部接触物进行固定，并随其用进行转动，弧形紧固板能够进一步增大连接位置的紧固性，同时在联动紧固套的带动下随其进行转动，能够对内部连接位置进行引导，避免了安装
时出现接触卡顿。
19.（四）、该嵌件注塑机器人抓手，通过滑动夹爪在底置板上进行水平方向间歇式的滑动，从而增大了夹爪抓取物件的范围，避免了抓取时因夹爪张开范围不够出现空夹的情况，中固架能够对抓取后的物件进行挤压接触，进而对抓取力度进行检验，有利于避免夹紧时造成的物件的偏移或夹紧力度过大导致物件损坏。
20.（五）、该嵌件注塑机器人抓手，通过连接法兰对内部的传动件进行导向，卡固板与连接法兰的接触，便于保证连接位置的稳定性，从而保证了连接缝隙能够进行空气的流通或收集部分因摩擦掉落碎屑，限位连接架与连接法兰的紧密贴合，便于对内部部件进行安装，进而保证连接位置处于水平状态，有效的保证了内部传动时连接位置不易出现偏差。
21.（六）、该嵌件注塑机器人抓手，通过辅助定位体与承接板的配合，便于对夹爪进行控制，有效的避免了夹爪抓取时因动力不足出现移动时物件掉落造成损坏的现象，且侧向支架板在弯曲时与承接板进行接触，有利于增大与承接板的受力面积，避免了接触位置因受力不均匀出现倾斜，导致受力板与传动件的摩擦力增大。
22.（七）、该嵌件注塑机器人抓手，通过支撑侧板与限位连接架的紧密贴合，有效的保证了连接位置的稳定性，便于保证保护壳体与连接法兰之间的开口相对垂直，使其不易因移动出现偏移的情况，有效的提高了抓取物件时的便捷时，不易对物件进行挤压使得物件出现部分凹陷或弯曲的情况。
附图说明
23.图1为本发明整体的结构示意图；图2为本发明调节装置的结构示意图；图3为本发明安装装置的结构示意图；图4为本发明抓取装置的结构示意图；图5为本发明联动装置的结构示意图；图6为本发明辅助装置的结构示意图。
24.图中：1连接基座、2传动块、3安装板、4连接体、5承载架、6调节装置、61调节杆、62嵌件定位柱、63安装装置、631安装框架、632连接法兰、633卡固板、634限位连接架、635联动装置、6351保护壳体、6352弧形紧固板、6353联动紧固套、6354贴合板、6355支撑侧板、64调整抓手、65抓取装置、651底置板、652中固架、653承接板、654辅助装置、6541连接板、6542导向辅助架、6543辅助定位体、6544侧向支架板、6545受力板、655滑动夹爪。
具体实施方式
25.下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
26.实施例一：请参阅图1
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6，本发明提供一种技术方案：一种嵌件注塑机器人抓手，包括连接基座1，连接基座1顶部中间位置固定连接有传动块2，通过传动块2对内部动力结构进行连接，
使得内部传动更加便捷，传动块2的顶部转动连接有安装板3，安装板3的内腔底部中间位置转动连接有连接体4，通过连接体4为装置的工作提供了转动的连接件，使得接触位置在接触到物件时能够进行间歇式的工作，防止接触位置在接触时对物件的冲击力过大导致凹陷，连接体4的顶部固定连接有承载架5，承载架5的顶部固定连接有调节装置6，通过调节装置6对物件进行不同放置角度的抓取，避免了装置抓取时出现对物件表面造成划伤，调节装置6的底部中间位置贯穿承载架5且延伸至承载架5的内部；调节装置6包括嵌件定位柱62，通过嵌件定位柱62与传动件进行连接，且能够对装置进行充分受力，使其在转动调节的过程中不易对其他部件的工作产生影响，嵌件定位柱62的两侧外壁顶部设置有安装装置63，通过安装装置63与调整抓手64的配合，在内部动力件的带动下对装置进行一同运动，使得两者之间具有一定量的活动空间，进而能够对装置进行微调，嵌件定位柱62的顶部贯穿安装装置63且延伸至安装装置63的内部，安装装置63的顶部中间位置固定连接有抓取装置65，抓取装置65的顶部中间位置滑动连接有调整抓手64，通过调整抓手64在抓取装置65上进行移动，便于对不同位置的工件进行抓取，有效的避免了抓取后需要对抓取位置进行调整的情况，能够增加一次性抓取时的数量，有利于防止在抓取大型物件时夹爪的数量不够出现抓取松动的现象，嵌件定位柱62的顶部右侧转动连接有调节杆61。
27.其中，安装装置63包括安装框架631，安装框架631的两侧内壁中部固定连接有卡固板633，通过卡固板633与连接法兰632的接触，便于保证连接位置的稳定性，从而保证连接法兰632处于悬空状态进行工作，从而保证了连接缝隙能够进行空气的流通或收集部分因摩擦掉落碎屑，卡固板633远离安装框架631的一侧固定连接有连接法兰632，通过连接法兰632对内部的传动件进行导向，使得连接法兰632具有的连接口便于进行部件的接触，连接法兰632的底部两侧均固定连接有限位连接架634，通过限位连接架634与连接法兰632的紧密贴合，便于对内部部件进行安装，进而保证连接位置处于水平状态，有效的保证了内部传动时连接位置不易出现偏差，限位连接架634的顶部中间位置固定连接有联动装置635。
28.其中，抓取装置65包括承接板653，承接板653的顶部中间位置设置有辅助装置654，辅助装置654的底部贯穿承接板653且延伸至承接板653的外部，承接板653的顶部两侧固定连接有底置板651，通过底置板651具有的凹槽便于滑动夹爪655的限位滑动，使得滑动夹爪655在底置板651上一同进行夹紧，有利于避免夹紧时造成的物件的偏移或夹紧力度过大导致物件损坏，底置板651的顶部中间位置固定连接有中固架652，通过中固架652能够对抓取后的物件进行挤压接触，进而对抓取力度进行检验，在中固架652接触后物件未出现下落的情况时，进行物件的移动，有效的避免了抓取后进行移动时出现物件掉落的现象，底置板651的顶部位于中固架652的两侧滑动连接有滑动夹爪655，通过滑动夹爪655在底置板651上进行水平方向间歇式的滑动，从而增大了夹爪抓取物件的范围，避免了抓取时因夹爪张开范围不够出现空夹的情况。
29.其中，联动装置635包括保护壳体6351，保护壳体6351的顶部两侧均固定连接有贴合板6354，通过贴合板6354在进行连接时，使保护壳体6351与接触位置之间具有微量的活动空间，避免了保护壳体6351的顶部直接接触物件的情况，保护壳体6351的顶部两侧固定连接有支撑侧板6355，通过支撑侧板6355能够对装置进行支撑，使得支撑侧板6355与保护壳体6351之间具有倾斜的活动空间，进而减轻了抓取时受到的物件的重力的影响，保护壳
体6351的内腔底部中间位置转动连接有联动紧固套6353，联动紧固套6353的顶部两侧固定连接有弧形紧固板6352，通过弧形紧固板6352能够进一步增大连接位置的紧固性，同时在联动紧固套6353的带动下随其进行转动，能够对内部连接位置进行引导，避免了安装时出现接触卡顿，使得部件因卡在内部无法取出。
30.其中，辅助装置654包括受力板6545，通过受力板6545在侧向支架板6544弯曲时与辅助定位体6543进行接触，从而对连接位置进行压紧，有效的保证了装置工作时传动的精度，受力板6545的顶部两侧均固定连接有侧向支架板6544，通过侧向支架板6544在工作时受到挤压力会进行收缩，从而增大了部件的接触面积，使得装置能够对抓取进行快速抓取，侧向支架板6544的顶部固定连接有辅助定位体6543，辅助定位体6543的内腔底部中间位置固定连接有导向辅助架6542，通过导向辅助架6542能够对连接板6541进行支撑，使得内部具有足够的连通空间，避免了装置在抓取时因内部传动件出现滑动导致抓取出现停顿，有效的避免夹爪抓取物件时不能抓取水平放置的物件或抓取后容易掉落，导向辅助架6542的顶部固定连接有连接板6541，连接板6541的底部两侧与辅助定位体6543。
31.实施例二：请参阅图1
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6，在实施例一的基础上，本发明提供一种技术方案：一种嵌件注塑机器人抓手的使用方法，步骤一：将设备进行安装，并将连接基座1与传动块2进行固定连接，将传动块2与驱动件进行连接，并将承载架5与调节装置6进行固定连接，利用安装板3对连接位置转动时进行保护；步骤二：通过安装装置63和调整抓手64产生的抓取空间进行物件的抓取，随着抓取工作的进行，利用调节杆61与嵌件定位柱62之间的转动连接，对装置提供辅助动力，将调整抓手64与抓取装置65进行滑动连接，使其对抓取过程进行辅助抓取；步骤三：利用限位连接架634与连接法兰632产生的连接腔进行部件的工作，通过卡固板633将连接法兰632与安装框架631进行连接，使其保持连接位置的稳定性，并随着联动装置635对连接法兰632的连接位置进行导向；步骤四：利用滑动夹爪655在底置板651上进行限位滑动，并随着中固架652对抓取物件进行挤压，使得未爪紧的物件直接掉落，将底置板651与承接板653进行固定连接，使其对连接部件进行支撑，并将中固架652与底置板651进行固定连接；步骤五：通过保护壳体6351和联动紧固套6353产生的紧固腔进行内部转动，利用贴合板6354与保护壳体6351的紧密贴合，使得保护壳体6351与接触位置出现微量空间，并将联动紧固套6353与弧形紧固板6352进行固定连接，使其随联动紧固套6353一同运动；步骤六：通过连接板6541和辅助定位体6543产生的导向腔进行部件的定位连接，将侧向支架板6544受力板6545进行固定连接，使得受力板6545随侧向支架板6544具有的弹力进行微量垂直方向的升降，使得受力板6545与辅助定位体6543进行接触。
32.需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个......”限定的要素，并不排除
在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。
33.尽管已经示出和描述了本发明的实施例，对于本领域的普通技术人员而言，可以理解在不脱离本发明的原理和精神的情况下可以对这些实施例进行多种变化、修改、替换和变型，本发明的范围由所附权利要求及其等同物限定。