一种PID抗饱和的方法与流程

技术特征：
1.一种pid抗饱和的方法，其特征在于，包括：在标准pid的基础上，对积分控制环节进行优化，对i项增加限幅环节与反馈环节，限制i项输出的最大最小值，以及判断系统饱和的方向对i项累积量进行反馈，当pid控制系统发生过饱和现象时，首先对积分环节最终输出进行限制，然后根据积分累计饱和方向，削弱积分环节的积分量。2.根据权利要求1所述的一种pid抗饱和的方法，其特征在于，包括如下步骤：s1，计算期望输出r(t)与实际输出y的差值，得到期望偏差e(t)；s2，期望偏差输入至比例调节器，计算比例调节器的输出u3＝e(t)*kp，其中kp为比例系数；s3，期望偏差输入至微分调节器，对其进行微分计算，计算微分调节器的输出其中kd为微分系数；s4，期望偏差输入至积分调节器，对其进行积分计算，并在积分环节的输出增加限幅环节，计算积分环节输出与限幅环节输出的差值，并将差值乘以反馈系数，反馈到积分环节输入中，得到积分调节器输出u1；s5，u(t)＝u1 u2 u3，u(t)为比例、积分、微分三项控制组合而成的输出。3.根据权利要求2所述的一种pid抗饱和的方法，其特征在于，采用如下公式计算积分调节器输出u1：
①
ki为积分系数、fd为反馈系数；
②
δu＝u
‑
u1，u1为u限幅后的输出。4.根据权利要求2所述的一种pid抗饱和的方法，其特征在于，u(t)作用于被控对象上，对被控对象的实际输出变量y进行调节。

技术总结
本发明公开了一种PID抗饱和的方法，包括在标准PID的基础上，对积分控制环节进行优化，对I项增加限幅环节与反馈环节，限制I项输出的最大最小值，以及判断系统饱和的方向对I项累积量进行反馈，当PID控制系统发生过饱和现象时，首先对积分环节最终输出进行限制，然后根据积分累计饱和方向，削弱积分环节的积分量。本发明对积分环节进行了限幅，当控制对象出现失控等情况时，PID控制的输出不会失控，增强系统的鲁棒性；增加了反向计算，当控制对象超调量过大时，可以降低积分过饱和的累计量。可以降低积分过饱和的累计量。可以降低积分过饱和的累计量。


技术研发人员：刘志军 江铭 李应优 刘虎山 黄鑫广
受保护的技术使用者：柳州赛克科技发展有限公司
技术研发日：2021.10.26
技术公布日：2021/12/3