一种自动化递送机器人及其自动驱动方法与流程

技术特征：
1.一种自动化递送机器人的自动驱动方法，其特征在于，所述自动驱动方法包括：在场景地图上标记自动化递送机器人的动作变化点，所述动作变化点包括预设的自动化递送机器人停靠的站点和引导装置的起始点，其中，所述站点上设置有条码；获取所述自动化递送机器人当前位置信息和所述引导装置的起始点并发送给所述自动化递送机器人的路径规划模块，所述路径规划模块结合所述场景地图的信息生成行驶路线，将所述行驶路线发送至所述自动化递送机器人的控制器；所述控制器控制所述自动化递送机器人按照所述行驶路线行驶；所述自动化递送机器人行驶至所述引导装置的起始点后，所述自动化递送机器人的视觉导航装置开始检测所述引导装置，同时，所述自动化递送机器人的条码传感器开启检测；所述自动化递送机器人沿所述引导装置行驶，当所述条码传感器检测到所述条码时，所述自动化递送机器人停止行驶。2.根据权利要求1所述的自动化递送机器人的自动驱动方法，其特征在于，执行“在场景地图上标记自动化递送机器人的动作变化点”操作前，还包括：获取当前场景对应的点云地图；对所述自动化递送机器人的激光传感器的原始数据进行优化；所述激光传感器进行扫描并将扫描得到的激光传感器数据拼接到所述点云地图中，完成对所述点云地图的更新；对所述点云地图中的所述激光传感器数据进行误差纠正，形成所述场景地图。3.根据权利要求1所述的自动化递送机器人的自动驱动方法，其特征在于，所述自动化递送机器人停止行驶后，还包括：所述自动化递送机器人的机械手从所述自动化递送机器人的agv货架抓取货物，所述机械手转向所述站点货架方向，所述机械手将所述货物放到所述站点货架上，所述机械手转回所述agv货架方向，以此循环，直至将所述agv货架上的所有货物放到所述站点货架上；或，所述机械手转向所述站点货架方向，所述机械手从所述站点货架上抓取货物，所述机械手转向所述agv货架方向，所述机械手将所述货物放到所述agv货架上，所述机械手转回所述站点货架方向，以此循环，直至将所述站点货架上的所有货物取到所述agv货架上。4.根据权利要求1所述的自动化递送机器人的自动驱动方法，其特征在于，所述路径规划模块包括最短路径算法单元，所述路径规划模块生成的所述行驶路线为所述自动化递送机器人当前位置和所述引导装置的起始点之间的最短路径。5.根据权利要求1所述的自动化递送机器人的自动驱动方法，其特征在于，所述引导装置为荧光带，所述视觉导航装置为荧光带传感器。6.一种自动化递送机器人，用于执行权利要求1
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5任一项所述的自动驱动方法，其特征在于，包括：agv模块、路径规划模块、视觉导航装置和条码传感器，所述agv模块连接所述路径规划模块、所述视觉导航装置和所述条码传感器；所述agv模块用于获取当前场景对应的点云地图、在所述场景地图上标记自动化递送机器人的动作变化点和用于控制所述自动化递送机器人行驶；所述路径规划模块用于根据所述自动化递送机器人当前位置信息、目标行驶点位置和所述场景地图的信息生成行驶路线；所述视觉导航装置用于检测引导装置；
所述条码传感器用于检测条码。7.根据权利要求6所述的自动化递送机器人，其特征在于，还包括激光传感器和误差纠正模块；所述激光传感器对当前场景进行扫描得到激光传感器数据，所述激光传感器数据用于更新点云地图；所述误差纠正模块用于对所述点云地图中的所述激光传感器数据进行误差纠正。8.根据权利要求6所述的自动化递送机器人，其特征在于，所述自动化递送机器人设置有agv货架和机械手；所述agv货架用于放置货物；所述机械手用于：从所述agv货架上抓取货物放到所述自动化递送机器人停靠的站点货架上，或，从所述站点货架上抓取货物放到所述agv货架上。9.根据权利要求6所述的自动化递送机器人，其特征在于，所述路径规划模块包括最短路径算法单元，所述最短路径算法单元用于根据所述场景地图的信息生成所述自动化递送机器人当前位置与所述目标行驶点之间的最短路径。10.根据权利要求6所述的自动化递送机器人，其特征在于，所述视觉导航装置为荧光带传感器。

技术总结
本发明提出了一种自动化递送机器人及其自动驱动方法，包括：在场景地图上标记动作变化点，动作变化点包括预设的自动化递送机器人停靠的站点和引导装置的起始点，站点上设置有条码；获取自动化递送机器人当前位置信息和引导装置的起始点并发送给路径规划模块，路径规划模块结合场景地图的信息生成行驶路线，将行驶路线发送至控制器；控制器控制自动化递送机器人按照行驶路线行驶；自动化递送机器人行驶至引导装置的起始点后，视觉导航装置开始检测引导装置，同时，条码传感器开启检测；自动化递送机器人沿引导装置行驶，当条码传感器检测到条码时，自动化递送机器人停止行驶。自动化递送机器人停止行驶。自动化递送机器人停止行驶。


技术研发人员：黄祖成 侯至丞 王卫军 袁海
受保护的技术使用者：中国科学院深圳理工大学（筹）
技术研发日：2021.09.24
技术公布日：2021/12/3