底盘及可移动机器人的制作方法

1.本公开的实施例涉及机械领域，尤其涉及机器人领域，具体涉及一种底盘及可移动机器人。


背景技术：

2.当前，各种类型的可移动机器人的应用场景也越来越广泛，例如agv(automated guided vehicle，无人搬运车)或amr(autonomous mobile robot，自主移动机器人)，可以运送餐饮物品、医疗物品、垃圾等。
3.相关技术中，为了提高可移动机器人行进过程中的转向灵活度，通常在可移动机器人的底盘配备万向轮，而万向轮与可移动机器人的底盘之间的连接是刚性的。在实际应用中，若地面的平整程度较低，则会导致可移动机器人的晃动幅度较大，存在安全隐患。


技术实现要素：

4.本公开的实施例提出了一种底盘及可移动机器人。
5.第一方面，本公开的实施例提供了一种底盘，用于可移动机器人，包括底盘本体、驱动轮以及承载底盘本体的安装板，驱动轮用于带动底盘移动，底盘还包括连接组件和第一万向轮，其中，连接组件包括连接板、螺栓、调节螺母和弹簧，连接板通过螺栓固定于安装板的下方；调节螺母与螺栓啮合，且位于连接板与安装板之间；弹簧套设于螺栓上，且位于连接板和调节螺母之间；第一万向轮与连接板固定连接，且位于连接板的下方。
6.在一些实施例中，该底盘还包括第二万向轮，第二万向轮与安装板固定连接，且位于安装板的下方。
7.在一些实施例中，底盘本体还包括承载平台，承载平台包括安装孔。
8.在一些实施例中，底盘本体还包括激光雷达。
9.在一些实施例中，底盘还包括防跌落传感器，设置于安装板的下表面。
10.第二方面，本公开的实施例还提供了一种可移动机器人，包括可移动机器人的本体以及上述任一实施例中的底盘，其中，底盘用于承载可移动机器人的本体。
11.本公开的实施例提供的底盘，通过连接组件与第一万向轮连接，连接组件中的弹簧压缩于调节螺母与连接板之间，既可以为第一万向轮提供缓冲能力，又可以通过调整调节螺母与螺栓的啮合位置，以改变弹簧的压缩量，从而改变第一万向轮与的悬挂硬度，提高了底盘对不同类型的地面的适应能力。
附图说明
12.通过阅读参照以下附图所作的对非限制性实施例所作的详细描述，本公开的其它特征、目的和优点将会变得更明显：
13.图1是本公开的底盘的一个实施例的总体结构示意图；
14.图2是本公开的底盘的一个实施例中连接组件的结构示意图；
15.图3是本公开的底盘的又一个实施例总体的结构示意图；
16.图4是本公开的底盘的一个具体实施例的总体结构示意图；
17.附图标记：10
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底盘本体；20
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安装板；30
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驱动轮；40
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第一万向轮；50
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连接组件；60
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防跌落传感器；70
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把手；80
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驱动组件；90
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第二万向轮；
18.110
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承载平台；120
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激光雷达；
19.510
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螺栓；520
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调节螺母；530
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弹簧；540
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连接板。
具体实施方式
20.下面结合附图和实施例对本公开作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释相关发明，而非对该发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与有关发明相关的部分。
21.需要说明的是，在不冲突的情况下，本公开中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参考附图并结合实施例来详细说明本公开。
22.请参考图1和图2，图1示出了本公开的底盘的第一个实施例的总体结构示意图，图2示出了本公开的底盘的一个实施例中悬挂组件的结构示意图。
23.如图1所示，本公开的实施例提供了一种底盘，用于可移动机器人，包括：底盘本体10、驱动轮30以及承载底盘本体10的安装板20，驱动轮30用于带动底盘移动，进一步参考图2，底盘还包括连接组件50和第一万向轮40，其中，连接组件50包括连接板540、螺栓510、调节螺母520和弹簧530，连接板540通过螺栓510固定于安装板20的下方；调节螺母520与螺栓510啮合，且位于连接板540与安装板20之间；弹簧530套设于螺栓510上，且位于连接板540和调节螺母520之间；第一万向轮40与连接板540固定连接，且位于连接板540的下方。
24.在本实施例中，底盘本体10用于连接可移动机器人的本体，可移动机器人的本体为可移动机器人的功能组件，用于实现预设的功能，例如可以是搬运或拣取。底盘为可移动机器人的运动组件，用于实现可移动机器人的运动。可以在底盘本体10上设置与可移动机器人本体匹配的安装结构，在实际应用时，只需将可移动机器人的本体安装在底盘上即可。底盘本体10还可以承载驱动轮30的驱动装置，例如电机、控制器等。
25.进一步地，本实施例中的底盘本体10上可以设置多个类型的安装结构，对应于多种类型的可移动机器人的本体，如此，底盘具备通用性，可以适用于多种类型的可移动机器人的本体。
26.在本实施例中，弹簧530被调节螺母520和连接板540压缩，可以将弹簧530压缩产生的弹力转化为第一万向轮40的压力，一方面，与相关技术中采用刚性连接的固定万向轮相比，连接组件50可以为第一万向轮40提供缓冲能力，对于平整度较低的地面，本实施例中的底盘的行进过程更加平稳。另一方面，改变弹簧530的压缩力即可调整第一万向轮40的悬挂硬度。在实际应用中，可以根据底盘在行进过程中的运动状态(例如底盘的晃动幅度、越障能力等)，进行针对性的调整。
27.作为示例，调节螺母520可以采用双螺母，如此可以使得调节螺母520具备自锁功能。
28.本公开的实施例提供的底盘，通过连接组件50与第一万向轮40连接，连接组件50中的弹簧530压缩于调节螺母520与连接板540之间，通过调整调节螺母520与螺栓510的啮
合位置，可以改变弹簧530的压缩量，以此改变第一万向轮40与的悬挂硬度，提高了底盘对不同类型的地面的适应能力。
29.在本实施例的一些可选的实现方式中，该底盘还包括第二万向轮90，第二万向轮90与安装板20固定连接，且位于安装板20的下方。
30.在本实现方式中，第二万向轮90直接与安装板20连接，第二万向轮90与底盘之间属于刚性连接，即底盘同时配备了具有缓冲能力的第一万向轮40和刚性连接的第二万向轮90，使得底盘具备一定的缓冲能力的同时，可以保证足够的刚性，从而进一步提高了底盘行进过程中的平稳性。
31.接下来参考图3，图3示出了本公开的底盘的又一个实施例的总体结构示意图，如图3所示，底盘本体10还包括承载平台110，承载平台110包括安装孔。
32.在本实施例中，承载平台110可以用于连接可移动机器人的本体，相应的，承载平台110上的安装孔可连接直接与某些特定的功能组件，例如机械臂，此时安装孔可以与机械臂底座上的安装结构匹配。
33.进一步地，本实施例中的安装孔可以包括多种类型，对应于多种类型的可移动机器人的本体或其他功能组件。如此，可以进一步提高底盘在实际应用中的灵活性。
34.在本实施例的一些可选的实现方式中，底盘本体10还包括激光雷达120。激光雷达120可以用于检测底盘行进过程中的障碍物，结合对应的算法，可以提高底盘的避障能力。
35.在本实施例的一些可选的实现方式中，底盘还包括防跌落传感器60，设置于安装板20的下表面。
36.作为示例，可以采用光电传感器作为防跌落传感器60，通过实时监测底盘与地面之间的夹角，确定底盘的晃动幅度，当夹角过大时，可以触发报警信号，用于提示工作人员调整调节螺母520的位置，以调整第一万向轮40的悬挂硬度，以免晃动幅度过大，导致承载的物品跌落。
37.接下来参考图4，图4示出了本公开的底盘的一个具体示例的结构示意图，在图4所示的示例中，底盘的安装板20上可以装载有第一万向轮40、第二万向轮90、驱动组件80(例如可以是驱动轮30的控制器)、驱动轮30、把手70、防跌落传感器60。
38.本公开的实施例还提供了一种可移动机器人，包括可移动机器人的本体以及上述任一实施例中的底盘，其中，底盘用于承载可移动机器人的本体。
39.本实施例中的可移动机器人，底盘通过连接组件与第一万向轮连接，由于连接组件中的弹簧压缩于调节螺母与连接板之间，一方面可以为可移动机器人提供缓冲能力，可以提高可移动机器人在平整度较低的地面上的平稳度；另一方面，可以通过调整调节螺母与螺栓的啮合位置，改变第一万向轮的悬挂硬度，可以提高可移动机器人对于不同地面的适应能力。
40.以上描述仅为本公开的较佳实施例以及对所运用技术原理的说明。本领域技术人员应当理解，本公开的实施例中所涉及的发明范围，并不限于上述技术特征的特定组合而成的技术方案，同时也应涵盖在不脱离上述发明构思的情况下，由上述技术特征或其等同特征进行任意组合而形成的其它技术方案。例如上述特征与本公开的实施例中公开的(但不限于)具有类似功能的技术特征进行互相替换而形成的技术方案。