借道控制方法、装置、存储介质以及车辆与流程

1.本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种借道控制方法、装置、存储介质以及车辆。


背景技术：

2.自动驾驶车辆能够自动地感知车辆周围的环境信息，并根据环境信息规划合理的行驶路径进行行驶。通常自动驾驶车辆在行驶过程中若感知到当前车道内存在障碍物时可以触发换道功能，控制车辆驶入隔壁车道继续行驶。但是，在实际应用中，往往会出现隔壁车道仅包括对向车道或障碍物占用车道的区域面积较小等无法触发换道功能的情况，此时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制，而这不仅会影响自动驾驶车辆的行驶效率，也会影响当前车道内后面车辆的正常行驶，进而影响整个车道的通行效率。


技术实现要素：

3.为了克服上述缺陷，提出了本发明，以提供解决或至少部分地解决在车辆当前行驶的车道内存在障碍物时如何控制车辆快速且安全地越过障碍物继续正常行驶，以提高车辆的行驶效率的技术问题的借道控制方法、装置、存储介质以及车辆。
4.在第一方面，本发明提供一种借道控制方法，所述方法包括：在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离；根据每次确定的所述可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物；根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
5.在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述分布状态至少包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述占比是否大于或等于预设的占比阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
6.在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述分布状态还包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤进一步包括：判断所述占比是否大于或等于所述预设的占比阈值并且所述分布偏度大于或等于预设的偏度阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；
若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
7.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤具体包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与所述前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物；若是，则获取当前车道与所述隔壁车道之间的车道线，根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述其他障碍物到所述车道线的距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；若否，则根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述隔壁车道的宽度距离，获取所述当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第一类可通行距离。
8.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤进一步包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
9.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；若是，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；若否，则继续判断所述第二类可通行距离是否大于或等于所述预设的车辆通行阈值；如果大于或等于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；如果小于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
10.在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：获取根据所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离，得到的能够进行借道的结果；若所述能够进行借道的结果是：车辆只能驶入所述左右两侧中一侧的隔壁车道进行借道，则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述能够进行借道的结果是：车辆能够分别驶入所述左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道，则根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道；其中，所述第二类可通行距离是通过下列方式得到的：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍
物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。
11.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道”的步骤具体包括：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果所述左右两侧中一侧的车道线属性满足所述车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；如果所述左右两侧的车道线属性都满足所述车道线属性条件，则根据所述第二类可通行距离继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若是，则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若否，则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
12.在上述借道控制方法的一个技术方案中，所述车道线属性至少包括车道线颜色，所述车道线颜色包括用于区分不同方向车道的第一颜色和用于区分同向不同车道的第二颜色，在“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤之前，所述方法还包括：若所述左右两侧的车道线颜色不同，则直接选取所述车道线颜色是第二颜色的一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述左右两侧的车道线颜色相同，则执行“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤。
13.在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并根据车辆进行借道的隔壁车道位于当前车道的左右方向控制车辆输出相应方向的转向提示信息；在持续输出所述转向提示信息一段时长后控制车辆输出危险行驶提示信息，控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道，并分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞；若是，则停止控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道；若否，则继续控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道。
14.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤具体包括：预测所述隔壁车道内动态障碍物的运动轨迹；根据控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道时采用的借道参考线确定在所述隔壁车道内车辆的感兴趣区域roi（region of interest）；根据所述运动轨迹与所述车辆的感兴趣区域roi进行碰撞检测，根据碰撞检测的结果确定车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
15.在上述借道控制方法的一个技术方案中，“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤进一步包括：
获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点；在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点；根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否完全驶入所述隔壁车道；若车辆完全驶入所述隔壁车道并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第一距离阈值，则判定车辆已成功驶入隔壁车道并停止分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
16.在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道；获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点；在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点；根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否位于当前车道内；若车辆位于当前车道内并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第二距离阈值，则判定车辆已成功绕行所述前方障碍物并退出借道状态。
17.在上述借道控制方法的一个技术方案中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并通过下列步骤生成借道参考线，以控制车辆按照所述借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物：获取车辆在当前车道行驶时采用的巡航参考线；针对所述巡航参考线中的每个位置点，对当前位置点进行定位，以确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界；判断所述车道边界与所述道路边界的距离是否小于预设的第三距离阈值；若是，则将当前位置点作为不可借道位置点；若否，则继续判断当前车道与车辆进行借道的隔壁车道之间的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果满足，则根据预设的借道比率确定所述隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域，并将当前位置点作为可借道位置点；如果不满足，则将当前位置点作为不可借道位置点；根据所有可借道位置点以及相应的借道区域，生成借道参考线。
18.在第二方面，提供一种控制装置，该控制装置包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行上述借道控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的借道控制方法。
19.在第三方面，提供一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质其中存储有多条程序代码，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行上述借道控制方法的技术方案中任一项技术方案所述的借道控制方法。
20.在第四方面，提供一种车辆，所述车辆包括上述控制装置的技术方案所述的控制
装置。
21.本发明上述一个或多个技术方案，至少具有如下一种或多种有益效果：在实施本发明的技术方案中，在车辆当前行驶的车道（当前车道）内如果行驶前方存在障碍物（前方障碍物）时可以先在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离，再根据每次确定的可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物，最后根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
22.基于上述实施方式，可以在可通行距离满足车辆驶入隔壁车道进行借道的条件时控制车辆驶入隔壁车道进行借道，绕行前方障碍物，克服了现有技术中当车辆前方存在障碍物时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制，从而导致车辆行驶效率与车道通行效率降低的缺陷。此外，在仅获取一次可通行距离以及进行相应判断（根据可通行距离判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物）的情况下，可能无法保证判断结果的准确性，如果发生误判可能会导致车辆在驶入隔壁车道的过程中无法正常行驶，进而发生行车事故。而根据本发明的实施方式可以根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道，这不仅考虑了多次能够进行借道的结果，还同时考虑了这些能够进行借道的结果在上述所有判断结果中的分布状态，即考虑了这些能够进行借道的结果的数据分布特征，从而能够根据多次能够进行借道的结果以及相应的分布状态，准确地确定出是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物，降低误判的概率，显著提高车辆借道绕行障碍物的安全性。
23.进一步，在实施本发明的一个技术方案中，能够进行借道的结果分布状态至少包括能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比。通过对占比与预设的占比阈值的比较结果，判断是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。若占比大于或等于预设的占比阈值，则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越高，此时可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若占比小于预设的占比阈值，则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越低，此时不可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
24.进一步，在实施本发明的一个技术方案中，能够进行借道的结果分布状态不仅包括能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，还可以包括能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度。若占比大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于预设的偏度阈值，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；否则，确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
25.在占比大于或等于预设的占比阈值的情况下，如果分布偏度大于或等于预设的偏度阈值（右偏度的偏度值较大），表明在所有判断结果内最近多个时刻进行判断的结果主要是能够进行借道的结果，因此在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道更准确，也更加安全；如果分布偏度小于预设的偏度阈值（右偏度的偏度值较小），表明最近多个时刻进行判断的结果主要是不能进行借道的结果，即使通过占比判断出能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率较高，但是由于最近多个时刻的判断结果主要是不能进行借道的结果，在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道的准确性和安全性都会较低，因此在当前时刻不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
附图说明
26.参照附图，本发明的公开内容将变得更易理解。本领域技术人员容易理解的是：这些附图仅仅用于说明的目的，而并非意在对本发明的保护范围组成限制。此外，图中类似的数字用以表示类似的部件，其中：图1是根据本发明的一个实施例的借道控制方法的主要步骤流程示意图；图2是根据本发明的一个实施例的障碍物左右两侧的可通行距离示意图图3是根据本发明的一个实施例的借道控制方法中借道决策的主要步骤流程示意图；图4是根据本发明的一个实施例的借道决策和借道参考线的状态示意图；图5是根据本发明的一个实施例的借道控制方法中借道参考线规划的主要步骤流程示意图；图6是根据本发明的一个实施例的车辆行驶控制装置的主要结构框图示意图；图7是根据本发明的另一个实施例的车辆行驶控制装置的主要结构框图示意图；图8是图7中决策模块的主要结构示意图；图9是根据本发明的一个实施例的借道控制效果示意图。
具体实施方式
27.下面参照附图来描述本发明的一些实施方式。本领域技术人员应当理解的是，这些实施方式仅仅用于解释本发明的技术原理，并非旨在限制本发明的保护范围。
28.在本发明的描述中，“装置”、“模块”、“处理器”可以包括硬件、软件或者两者的组合。一个装置或模块可以包括硬件电路，各种合适的感应器，通信端口，存储器，也可以包括软件部分，比如程序代码，也可以是软件和硬件的组合。处理器可以是中央处理器、微处理器、图像处理器、数字信号处理器或者其他任何合适的处理器。处理器具有数据和/或信号处理功能。处理器可以以软件方式实现、硬件方式实现或者二者结合方式实现。非暂时性的计算机可读存储介质包括任何合适的可存储程序代码的介质，比如磁碟、硬盘、光碟、闪存、只读存储器、随机存取存储器等等。方位术语如“左”、“右”、“前方”等均以车辆行驶方向为基准。
29.根据本发明实施例的借道控制方法至少可以包括借道决策和借道参考线规划两部分，通过借道决策可以在当前车道内车辆前方存在障碍物时准确地确定出是否要控制车辆驶入隔壁车道进行借道绕行障碍物；而借道参考线规划可以在确定出要控制车辆驶入隔壁车道进行借道后规划出借道参考线，以控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道绕行障碍物。下面分别对借道决策和借道参考线规划这两部分内容进行说明。
30.首先，对借道决策部分涉及的借道控制方法进行说明。
31.参阅附图1，图1是根据本发明的一个实施例的借道控制方法的主要步骤流程示意图。如图1所示，本发明实施例中的借道控制方法主要包括下列步骤s101
‑
步骤s103。
32.步骤s101：在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离，其中，道路至少包括一条车道。当道路包括多条车道时这些车道可以是同向车道，也可以是不同向车道。每两条相邻的车道之间都可以有车道线，车道线可以用于区分不同的车道。车道线可以是在道路上标记的线条，也可以是在道路上设置的路肩、围墙
或栅栏等物体。
33.当前车道内前方障碍物指的是在车辆当前行驶的车道上位于车辆前方的障碍物，在本实施例中这个障碍物可以是静态障碍物（没有处于移动状态的障碍物）或移动速度低于阈值的障碍物。
34.前方障碍物的左右两侧指的是以车辆在当前车道的行驶方向为基准，确定出的左侧和右侧。例如，如果车辆自东向西行驶，那么车辆前方障碍物的左侧就是南，右侧就是北。
35.前方障碍物的左右两侧的可通行距离可以包括左右两侧中每一侧的可通行距离，每一侧的可通行距离指的是能够允许其他对象如车辆/行人等从障碍物的相应一侧正常通过的距离。
36.需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设时间段的起始时刻以及时间长度，例如预设时间段的起始时刻可以是首次检测到前方障碍物的时刻，也可以是根据已经确定出的可通行距离首次判断出车辆能够驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物的判断时刻等。
37.步骤s102：根据每次确定的可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物。其中，判断结果可以包括能够进行借道的结果和不能进行借道的结果。
38.在本实施例中可以根据车辆形状和大小等可能影响车辆转向和通行的因素为不同的车辆设置不同的车辆通行条件，如果可通行距离满足车辆通行条件就可以判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道。反之，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。车辆通行条件包括但不限于：可通行距离大于或等于预设的车辆通行阈值。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的车辆通行阈值的大小。
39.步骤s103：根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
40.所有判断结果指的是根据在步骤s101所述预设时间段内每次确定的可通行距离进行“车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物”的判断后得到的判断结果的集合，在这个集合内判断结果可以按照可通行距离的确定时刻依次排列如按照时间由先至后的顺序排列，即这个集合是关于判断结果的时间序列。一个例子，所有判断结果可以表示成[ 0 1 1 1 1]，其中，0表示第1次的判断结果是不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道，1表示第2
‑
5次的判断结果都是能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0041]
在本实施例中可以根据分布状态确定能够进行借道的结果所有判断结果中呈现的分布特征如概率等，根据分布特征可以确定出在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道是否具备较高的可靠性和安全性，进而就可以最终确定出是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0042]
在本实施例的步骤s103的一个实施方式中，分布状态至少包括能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，在本实施方式中可以判断占比是否大于或等于预设的占比阈值；若占比大于或等于预设的占比阈值，则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越高，此时可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若占比小于预设的占比阈值，则表明能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率越低，此时不可以控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0043]
需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的占比阈值的大
小，例如可以将预设的占比阈值设置成0.8或0.9等。
[0044]
在本实施例的步骤s103的另一个实施方式中，分布状态至少包括能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，以及在所有判断结果内呈现的分布偏度。在本实施方式中可以判断占比是否大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于预设的偏度阈值；若占比大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度大于或等于预设的偏度阈值，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；否则，确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0045]
在占比大于或等于预设的占比阈值的情况下，如果分布偏度大于或等于预设的偏度阈值，表明在所有判断结果内最近多个时刻进行判断的结果主要是能够进行借道的结果，因此在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道更准确，也更加安全；如果分布偏度小于预设的偏度阈值，表明最近多个时刻进行判断的结果主要是不能进行借道的结果，即使通过占比判断出能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道的概率较高，但是由于最近多个时刻的判断结果主要是不能进行借道的结果，在当前时刻控制车辆驶入隔壁车道进行借道的准确性和安全性都会较低，因此在当前时刻不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0046]
需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的占比阈值以及预设的偏度阈值的大小，例如可以将预设的占比阈值设置成0.7或0.8等，将预设的偏度阈值设置为0.8或0.9等。此外，在本实施方式中可以采用数理统计技术领域中常规的数据分布偏度的计算方法，根据能够进行借道的结果的分布状态计算相应的分布偏度。
[0047]
基于上述步骤s101至步骤s103所述的实施例，可以在障碍物两侧的可通行距离满足车辆通行条件时控制车辆驶入隔壁车道进行借道，绕行前方障碍物，克服了现有技术中当车辆前方存在障碍物时车辆只能在障碍物前停车等待或者请求车辆远程操控系统对车辆进行人工控制，从而导致车辆行驶效率与车道通行效率降低的缺陷。此外，在仅获取一次可通行距离以及进行相应判断的情况下，可能无法保证判断结果的准确性，如果发生误判可能会导致车辆在驶入隔壁车道的过程中无法正常行驶，进而发生行车事故。而基于上述实施例可以根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道，这不仅考虑了多次能够进行借道的结果，还同时考虑了这些能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，即考虑了这些能够进行借道的结果的数据分布特征，从而能够根据多次能够进行借道的结果以及相应的分布状态，准确地确定出是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物，降低误判的概率，显著提高车辆借道绕行障碍物的安全性。
[0048]
下面分别对上述步骤s101至步骤s102作进一步说明。
[0049]
在上述步骤s101的一个实施方式中，可以通过下列步骤11至步骤14确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离。
[0050]
步骤11：针对前方障碍物的左右两侧中的每一侧，判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与前方障碍物的左右两侧平行的其他障碍物。参阅附图2，假设行人obs2是当前车道内的一个障碍物，行人obs3就是在隔壁车道内与行人obs2的左右两侧平行的其他障碍物。如果确定存在其他障碍物，则转至步骤12；如果确定不存在其他障碍物，则转至步骤13。
[0051]
步骤12：获取当前车道与隔壁车道之间的车道线，根据前方障碍物到车道线的距离以及其他障碍物到车道线的距离，确定当前侧（前方障碍物的左右两侧中的当前侧）在道路中的可通行距离。
[0052]
参阅附图2，假设行人obs2和行人obs3都自附图2的右侧向左侧行走，行人obs2行走在右车道，行人obs3行走在左车道，左右两车道之间设置有车道线（未示出）。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道（与行人obs2在同一车道）时，由于行人obs2（车辆前方障碍物）的左侧有行人obs3（与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物），因此行人obs2左侧的可通行距离可以根据行人obs2到车道线的距离以及行人obs3到车道线的距离确定。
[0053]
在本实施方式中可以直接将“前方障碍物到车道线的距离”与“其他障碍物到车道线的距离”的距离之和作为当前侧在道路中的可通行距离，也就是说，这个可通行距离并不包含车道线的宽度距离。继续参阅上面的例子，行人obs2左侧的可通行距离是“行人obs2到车道线的距离”与“行人obs3到车道线的距离”的距离之和。
[0054]
步骤13：根据前方障碍物到车道线的距离以及隔壁车道的宽度距离，确定当前侧在道路中的可通行距离。
[0055]
继续参阅附图2，假设行人obs1自附图2的右侧向左侧行走，行人obs1行走在右车道，行人obs1的左侧是左车道，行人obs1的右侧是道路边界，左右两车道之间设置有车道线（未示出）。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道（与行人obs1在同一车道）时，由于行人obs1的左右两侧没有其他障碍物，因此行人obs1右侧的可通行距离可以是行人obs1与道路边界的距离，行人obs1左侧的可通行距离可以根据行人obs1到车道线的距离以及左车道的宽度距离确定。
[0056]
在本实施方式中可以直接将“前方障碍物到车道线的距离”以及“隔壁车道的宽度距离”的距离之和作为当前侧在道路中的可通行距离，这个可通行距离同样并不包含车道线的宽度距离。继续参阅上面的例子，行人obs1左侧的可通行距离可以是“行人obs1到车道线的距离”与“左车道的宽度距离”的距离之和。
[0057]
步骤14：根据每一侧在道路中的可通行距离分别确定前方障碍物的左右两侧在道路中的第一类可通行距离。
[0058]
通过上述步骤11至步骤13分别获取前方障碍物的左右两侧中的每一侧的可通行距离，再根据每一侧的可通行距离确定第一类可通行距离。在上述步骤s102的一个实施方式中，在通过步骤11至步骤14得到第一类可通行距离后可以判断第一类可通行距离是否满足车辆通行条件，如果满足则确定车辆能够驶入隔壁车道进行借道，如果不满足则确定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
[0059]
进一步，由于第一类可通行距离并不包含车道线的宽度距离，而车辆驶入隔壁车道的过程中车道线的宽度距离也会影响车辆的通行空间，因此，在根据第一类可通行距离判断出车辆不能驶入隔壁车道进行借道后，还可以进一步获取包含上述车道线的宽度距离的可通行距离。同时，为了提高借道控制的效率，可以对前方障碍物的左右两侧分别进行车道参考线规划，确定在左右两侧的实际空间条件下能够确定出来的最大的借道区域。如果这个借道区域满足车辆通行条件，则确定车辆能够驶入隔壁车道进行借道，同时可以控制车辆根据已经规划出来的车道参考线驶入隔壁车道进行借道，以便能够快速的绕行前方障碍物。其中，车道参考线的规划方法在后面的实施例进行具体介绍。
[0060]
具体而言，在上述步骤s101的另一个实施方式中，除了可以包括上述步骤11至步骤14，还可以包括下列步骤15至步骤16。
[0061]
步骤15：针对前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道
进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据宽度距离确定当前侧在道路中的可通行距离。
[0062]
参阅附图2，假设行人obs2和行人obs3都自附图2的右侧向左侧行走，行人obs2行走在右车道，行人obs3行走在左车道，左右两车道之间设置有车道线（未示出）。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道（与行人obs2在同一车道）时，由于行人obs2（车辆前方障碍物）的左侧有行人obs3（与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物）。在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域可以位于行人obs2和行人obs3之间，其中行人obs2靠近借道区域的一条借道边界，行人obs3靠近借道区域的另一条借道边界。这个借道区域包含了左车道与右车道之间车道线所在的区域。
[0063]
继续参阅附图2，假设行人obs1自附图2的右侧向左侧行走，行人obs1行走在右车道，行人obs1的左侧是左车道，右侧是道路的右边界，左车道的左侧是道路的左边界，左右两车道之间设置有车道线（未示出）。当车辆自附图2的右侧向左侧行驶在右车道（与行人obs1在同一车道）时，在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域可以位于行人obs1与道路的左边界之间，其中行人obs1靠近借道区域的一条借道边界，借道区域的另一条借道边界可以是道路的左边界。这个借道区域同样包含了左车道与右车道之间车道线所在的区域。
[0064]
步骤16：根据每一侧在道路中的可通行距离分别确定前方障碍物的左右两侧在道路中的第二类可通行距离。
[0065]
通过上述步骤15分别获取前方障碍物的左右两侧中的每一侧的可通行距离，再根据每一侧的可通行距离确定第二类可通行距离。
[0066]
进一步，在上述步骤s102的另一个实施方式中，在通过上述步骤11至步骤16分别得到第一类可通行距离和第二类可通行距离后，可以通过下列步骤判定车辆能否驶入隔壁车道进行借道：判断第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；如果第一类可通行距离大于或等于车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；如果第一类可通行距离小于车辆通行阈值，则继续判断第二类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；若第二类可通行距离大于或等于车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；若第二类可通行距离小于车辆通行阈值，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。
[0067]
进一步，在根据本发明的另一个借道控制方法的实施例中，该借道控制方法除了可以包括前述方法实施例中的步骤s101至步骤s103，还可以包括步骤s104，通过步骤s104可以确定出车辆进行借道的隔壁车道，即选取车辆左侧的隔壁车道（左车道）还是车辆右侧的隔壁车道（由车道）进行借道。
[0068]
步骤s104可以包括下列步骤21至步骤23。
[0069]
步骤21：获取根据前方障碍物的左右两侧在道路中的第二类可通行距离，得到的能够进行借道的结果。
[0070]
第二类可通行距离与前述步骤s101中的第二类可通行距离相同，在本实施例中同样可以采用前述步骤15至步骤16所述的方法，获取第二类可通行距离，进而获取根据第二类可通行距离得到的能够进行借道的结果。
[0071]
步骤22：如果步骤21得到的能够进行借道的结果是：车辆只能驶入左右两侧中一
侧的隔壁车道进行借道，则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。例如：如果车辆只能驶入左车道进行借道，那么就将左车道作为借道的隔壁车道。
[0072]
步骤23：如果步骤21得到的能够进行借道的结果是：车辆能够分别驶入左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道，则根据每一侧在道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道。
[0073]
车道线属性包括但不限于：车道线的车道线颜色、车道线的线型等。车道线颜色可以包括用于区分不同方向车道的第一颜色和用于区分同向不同车道的第二颜色。线型可以包括虚线、实线、虚实线、实虚线、双实线等。
[0074]
在本实施例中当车辆驶入左车道或右车道都可以借道绕行障碍物时，可以根据可通行距离和车道线属性，选取在符合道路交通法规的前提下最优的车道进行借道。
[0075]
进一步，在上述步骤23的一个实施方式中，可以根据每一侧在道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，并通过下列步骤231至步骤233确定车辆进行借道的隔壁车道：步骤231：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件。
[0076]
例如：预设的能够借道的车道线属性条件可以是在车道线线型为虚线时进行借道。
[0077]
步骤232：如果左右两侧中一侧的车道线属性满足车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。例如：如果只有左车道的车道线属性满足车道线属性条件，那么就将左车道作为借道的隔壁车道。
[0078]
步骤233：如果左右两侧的车道线属性都满足车道线属性条件，则根据第二类可通行距离继续判断左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若距离偏差大于或等于预设的偏差阈值，表明左右两侧的可通行距离差距较大，此时可以选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若距离偏差小于预设的偏差阈值，表明左右两侧的可通行距离差距较小，此时可以选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。例如：如果预设方向是左，那么就将左车道作为借道的隔壁车道。在本实施例中可以根据驾驶位在车辆中的位置（左舵或右舵）以及相应的车辆行驶方向（靠右行驶或靠左行驶）确定上述预设方向。例如，对于左舵右行的车辆，预设方向可以是右；对于右舵左行的车辆，预设方向可以是左。需要说明的是，本领域技术人员还可以根据实际需求采用其他方式确定上述预设方向，而对预设方向更改或替换后的方案仍然落入本发明的保护范围之内。
[0079]
进一步，在上述步骤23的另一个实施方式中，可以根据每一侧在道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，并通过下列步骤234至步骤237确定车辆进行借道的隔壁车道：步骤234：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件。
[0080]
步骤235：如果左右两侧中一侧的车道线属性满足车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
[0081]
步骤236：如果左右两侧的车道线属性都满足车道线属性条件，则继续判断左右两侧的车道线颜色是否相同；若左右两侧的车道线颜色不同，则直接选取车道线颜色是第二颜色的一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道，也就是说，优先选取与当前车道方向相同的车道进行借道；若左右两侧的车道线颜色相同，则转至步骤237。
[0082]
步骤237：根据第二类可通行距离继续判断左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若距离偏差大于或等于预设的偏差阈值，表明左右两侧的可通行距离差距较大，此时可以选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若距离偏差小于预设的偏差阈值，表明左右两侧的可通行距离差距较小，此时可以选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。
[0083]
上述步骤234、步骤235和步骤237，分别与前述实施方式中的步骤231、步骤232和步骤233相同，在此不再赘述。
[0084]
进一步，在根据本发明的再一个借道控制方法的实施例中，该借道控制方法除了可以包括前述方法实施例中的步骤s101至步骤s103，还可以包括步骤s105，通过步骤s105可以在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后控制车辆驶入隔壁车道进行借道，并分析车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞，根据分析结果选择性地停止控制车辆驶入隔壁车道进行借道。此外，在一个实施方式中，该借道控制方法还可以包括前述方法实施例中的步骤s104。
[0085]
步骤s105可以包括下列步骤31至步骤32。
[0086]
步骤31：触发进入借道状态并根据车辆进行借道的隔壁车道位于当前车道的左右方向控制车辆输出相应方向的转向提示信息。
[0087]
例如：如果车辆进行借道的隔壁车道是左车道（位于当前车道的左向），那么可以控制输出左向的转向提示信息，以提醒其他车辆或行人注意当前车辆要进行左转向。
[0088]
步骤32：在持续输出转向提示信息一段时长后控制车辆输出危险行驶提示信息，控制车辆驶入隔壁车道进行借道，并分析车辆在驶入所隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。若会发生碰撞，则停止控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若不会发生碰撞，则继续控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0089]
通过危险行驶提示信息可以进一步提醒其他车辆或行人注意当前车辆正在驶入其他车道，特别是在驶入与当前车道方向不同的车道时，可以提醒车辆或行人注意到当前车辆的行驶状态，以避免与当前车辆发生碰撞。例如：危险行驶提示信息可以控制车辆同时输出左向和右向的转向提示信息。
[0090]
需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置持续输出转向提示信息的时长，例如该时长可以是3秒。
[0091]
进一步，在上述步骤32的一个实施方式中，可以通过下列步骤321至步骤323分析车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
[0092]
步骤321：预测隔壁车道内动态障碍物的运动轨迹。
[0093]
步骤322：根据控制车辆驶入隔壁车道进行借道时采用的借道参考线确定在隔壁
车道内车辆的感兴趣区域roi（region of interest）。需要说明的是，根据借道参考线确定出的车辆的感兴趣区域roi至少包括在未来一段时间内车辆在隔壁车道内的感兴趣区域roi，这些感兴趣区域roi能够表征在未来一段时间内车辆在隔壁车道内的运动状态。
[0094]
步骤323：根据运动轨迹与车辆的感兴趣区域roi进行碰撞检测，根据碰撞检测的结果确定车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
[0095]
由于动态障碍物的运动轨迹和车辆的感兴趣区域roi都表示动态障碍物和车辆在未来一段时间内的运动状态，因此根据运动轨迹与车辆的感兴趣区域roi进行碰撞检测可以预测在未来一段时间内动态障碍物与车辆是否会发生碰撞；如果会发生碰撞，可以及时控制车辆停车或减速，提高车辆的行车安全。
[0096]
进一步，在上述步骤32的另一个实施方式中，可以通过下列步骤324至步骤326判断车辆是否已成功驶入隔壁车道，进而停止分析车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。
[0097]
步骤324：获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活选取预设的道路坐标系，预设的道路坐标系包括但不限于：frenet坐标系和笛卡尔（cartesian coordinates）坐标系。
[0098]
步骤325：在控制车辆驶入隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点。
[0099]
步骤326：根据位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否完全驶入隔壁车道。
[0100]
根据位置投影点与车道线位置点的相对关系，可以判断车辆是否完全驶入隔壁车道或完全驶离当前车道。例如，如果车辆进行借道的隔壁车道是左车道，如果位置投影点全部落入车道线位置点的左侧（外侧），则判定车辆已经完全驶入隔壁车道。
[0101]
如果车辆完全驶入隔壁车道并且触发位置点与实际位置点之间的距离大于或等于预设的第一距离阈值，则判定车辆已成功驶入隔壁车道并停止分析车辆在驶入隔壁车道的过程中是否会与隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞；否则，判定车辆还没有成功驶入隔壁车道，需要继续分析是否会发生碰撞。
[0102]
进一步，在根据本发明的又一个借道控制方法的实施例中，该借道控制方法除了可以包括前述方法实施例中的步骤s101至步骤s103，还可以包括步骤s106，通过步骤s106可以在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后控制车辆驶入隔壁车道进行借道，并分析车辆是否成功绕行前方障碍物，根据分析结果选择性地退出借道状态。此外，在一个实施方式中，该借道控制方法还可以包括前述方法实施例中的步骤s104和/或步骤s105。
[0103]
步骤s106可以包括下列步骤41至步骤44。
[0104]
步骤41：触发进入借道状态并控制车辆驶入隔壁车道进行借道。
[0105]
步骤42：获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点。预设的道路坐标系与前述步骤s105所述实施例中的预设的道路坐标系相同。
[0106]
步骤43：在控制车辆驶入隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点。
[0107]
步骤44：根据位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否位于当前车道内。
[0108]
根据位置投影点与车道线位置点的相对关系，可以判断车辆是否位于当前车道内。例如，如果车辆进行借道的隔壁车道是左车道，如果位置投影点全部落入车道线位置点的右侧（内侧），则判定车辆位于当前车道内。
[0109]
如果车辆位于当前车道内并且触发位置点与实际位置点之间的距离大于或等于预设的第二距离阈值，则判定车辆已成功绕行前方障碍物并退出借道状态。
[0110]
参阅附图3和附图4，在根据本发明的一个借道控制方法的实施例中，该借道控制方法可以同时包括前述步骤s101至步骤s106所述的方法。如图3所示，本实施例的借道控制方法可以应用于借道决策器中，当启动借道决策器以后，其可以通过下列步骤判断是否触发进入借道状态、是否退出借道状态等。
[0111]
步骤s301：判断当前是否处于借道状态；若是，则转至步骤s313；若否，则转至步骤s302。
[0112]
步骤s302：对当前车辆位置和障碍物在巡航参考线上投影。
[0113]
通过投影可以判断车辆是否偏离巡航参考线，以及在巡航参考线上是否存在障碍物，即影响车辆行驶前方是否会存在障碍物。
[0114]
步骤s303：是否存在禁止借道的场景；若是，则转至步骤s308；若否，则转至步骤s304。
[0115]
禁止借道的场景包括但不限于：道路交叉路口或高速等。
[0116]
步骤s304：是否存在障碍物，即当前车道内车辆前方是否存在障碍物如静态障碍物等；若存在，则转至步骤s308；若不存在，则转至步骤s305。
[0117]
步骤s305：判断障碍物左右两侧的第一类可通行距离是否满足绕行条件；若满足，则转至步骤s308；若不满足，则转至步骤s306。
[0118]
在本实施例中判断障碍物左右两侧的第一类可通行距离是否满足绕行条件的方法，与前述步骤s101至步骤s102所述方法中根据第一类可通行距离判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物的方法相同，在此不再赘述。
[0119]
步骤s306：判断障碍物左右两侧的第二类可通行距离是否满足绕行条件；若满足，则转至步骤s307；若不满足，则转至步骤s308。
[0120]
在本实施例中判断障碍物左右两侧的第二类可通行距离是否满足绕行条件的方法，与前述步骤s101至步骤s102所述方法中根据第二类可通行距离判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物的方法相同，在此不再赘述。
[0121]
步骤s307：控制车辆低速运动。
[0122]
在本实施例中可以使用计时器记录在一段时长内的车速是否均小于阈值，以监控车辆的车速，使其维持低速运动。
[0123]
步骤s308：记录判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道的判断结果。
[0124]
在本实施例中可以使用计数器记录每次的判断结果。如果判断结果是能够驶入隔壁车道的结果，则为这次计数增加“可以借道”的标志如数字1；如果判断结果是不能驶入隔壁车道的结果，则为这次计数增加“不可以借道”的标志如数字0。
[0125]
步骤s309：获取能够进行借道的结果在当前记录的所有判断结果中的分布状态。
[0126]
步骤s310：判断分布状态中的占比和分布偏度是否均大于阈值；若是则转至步骤s311；若否，则转至步骤s312。
[0127]
在本实施例中判断分布状态中的占比和分布偏度是否均大于阈值的方法，与前述步骤s103所述方法中判断占比是否大于或等于预设的占比阈值并且分布偏度是否大于或等于预设的偏度阈值的方法相同，在此不再赘述。
[0128]
步骤s311：触发进入借道状态。
[0129]
步骤s312：借道决策结束，即本轮借道决策结束。在下一轮借道决策中将重复执行上面的步骤。
[0130]
步骤s313：是否退出借道状态；若是，结束本轮借道，退出借道状态；若否，则转至步骤s314。
[0131]
步骤s314：在预设时长内控制车辆持续输出转向提示信息。
[0132]
在本实施例中控制车辆持续输出转向提示信息的方法，与前述步骤s105中控制车辆持续输出转向提示信息的方法相同，在此不再赘述。
[0133]
步骤s315：判断转向提示信息的输出时长是否还在预设时长内；若是，则转至步骤s312并继续输出转向提示信息；若否，则转至步骤s316。
[0134]
步骤s316：控制车辆输出危险行驶提示信息。
[0135]
在本实施例中控制车辆输出危险行驶提示信息的方法，与前述步骤s105中控制车辆输出危险行驶提示信息的方法相同，在此不再赘述。
[0136]
步骤s317：分析车辆是否会与动态障碍物发生碰撞；若是，则转至步骤s312；若否，则转至步骤s318。
[0137]
在本实施例中分析车辆是否会与动态障碍物发生碰撞的方法，与前述步骤s105中分析车辆是否会与动态障碍物发生碰撞的方法相同，在此不再赘述。
[0138]
步骤s318：控制车辆按照借道参考线继续驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物。
[0139]
参阅附图4，在本实施例中图4中的init表示当前未进入借道状态并持续判断是否可以进入借道状态，doing表示当前已进入借道状态，finish表示退出借道状态。在init状态下若判断出可以触发进入借道状态，则进入doing状态；在doing状态下若成功借道绕行障碍物则可以退出状态，进入finish状态；在finish状态下若确定已经退出借道状态，则进入init状态。继续参阅附图3，init状态下的借道控制方法至少包括图3中的步骤s302至步骤s311，doing状态下的借道控制方法至少包括图3中的步骤s314至步骤s318，finish状态下的借道控制方法至少包括图3中的步骤s313。
[0140]
以上主要是借道决策部分涉及的借道控制方法，下面对车道参考线的规划方法涉及的借道控制方法进行说明。
[0141]
在根据本发明的一个借道控制方法的实施例中，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后可以触发进入借道状态并通过下列步骤s201至步骤s206生成借道参考线，以控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物。
[0142]
步骤s201：获取车辆在当前车道行驶时采用的巡航参考线。
[0143]
在本实施例中车辆可以根据巡航参考线并按照预设的巡航模式如定速巡航或自适应巡航在当前车道内行驶。
[0144]
步骤s202：针对巡航参考线中的每个位置点，对当前位置点进行定位，以确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界。
[0145]
在本实施例中可以采用地图数据如高精度地图对当前位置点进行定位，确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界。需要说明的是，在本实施例中可以使用常规的地图数据以及常规的地图计算方法，确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界。
[0146]
步骤s203：判断车道边界与道路边界的距离是否小于预设的第三距离阈值。若小于预设的第三距离阈值，则转至步骤s204；若大于或等于预设的第三距离阈值，则转至步骤s205。
[0147]
步骤s204：如果距离小于预设的第三距离阈值，表明车道边界与道路边界的距离很近，车道与道路边界之间没有足够的空间可以供车辆进行借道。此时，可以将步骤s202中计算车道边界和道路边界的当前位置点作为不可借道位置点。例如：道路包括两条同向的车道，当前车道是右车道，右车道的车道边界与道路边界的距离很近，右车道与道路边界之间没有足够的空间可以供车辆进行借道。需要说明的是，本领域技术人员可以根据实际需求灵活设置预设的第三距离阈值的大小，例如预设的第三距离阈值可以是0.3米。
[0148]
步骤s205：如果距离大于或等于预设的第三距离阈值表明车道边界与道路边界的距离比较远，此时可以继续判断当前车道与车辆进行借道的隔壁车道之间的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；例如：预设的能够借道的车道线属性条件可以是在车道线线型为虚线时进行借道。
[0149]
若满足预设的能够借道的车道线属性条件，则根据预设的借道比率确定隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域，并将当前位置点作为可借道位置点。预设的借道比率可以根据车道的宽度距离和车辆的形状和大小等进行确定，以保证在按照借道比率确定出借道区域后，车辆可以通过这个借道区域正常地驶入隔壁车道。需要说明的是，在根据预设的借道比率确定隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域时，还需要考虑隔壁车道内是否存在与前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物，如果存在其他障碍物，那么借道区域的借道边界不会跨越这个其他障碍物，而是设置在这个其他障碍物靠近前方障碍物的一侧。如果不存在其他障碍物，那么借道区域的借道边界可以是隔壁车道的车道边界。
[0150]
若不满足预设的能够借道的车道线属性条件，则将当前位置点作为不可借道位置点。
[0151]
步骤s206：根据所有可借道位置点以及相应的借道区域，生成借道参考线。在本实施例中在生成借道参考线的同时也可以根据所有借道区域的边界确定出最终的借道区域的边界。
[0152]
参阅附图4和附图5，在根据本发明的另一个借道控制方法的实施例中，如图5所示，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后可以触发进入借道状态并通过下列步骤s401至步骤s409生成借道参考线，以控制车辆按照借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物。
[0153]
步骤s401：判断是否处于借道状态；若是，则转至步骤s402；若否，则转至步骤s403。
[0154]
步骤s402：计算巡航参考线中每个位置点借道后的属性信息，以根据可借道位置点生成借道参考线。其中，属性信息包括位置点是否可以借道的信息，如属性信息可以包括可借道和不可借道等。
[0155]
步骤s403：借道参考线结束，即停止规划借道参考线。
[0156]
在本实施例中步骤s402可以包括下列步骤s404至步骤s409。
[0157]
步骤s404：计算车道的id和位移s。
[0158]
在本实施例中可以采用高精度地图并根据巡航参考线中的当前位置点，计算当前车道在高精度地图中的id和位移s。
[0159]
步骤s405：基于车道的id和位移s，计算得到车道边界和道路边界。
[0160]
需要说明的是，在上述步骤s404和步骤s405中可以使用常规的高精度地图以及常规的地图计算方法，计算当前车道在高精度地图中的id和位移s，进而根据车道的id和位移s，计算得到车道边界和道路边界。
[0161]
步骤s406：判断车道边界和道路边界的距离是否小于阈值；若是，则转至s409，将当前位置点的属性信息设置为不可借道；若否，则转至步骤s407。
[0162]
步骤s407：根据车道线属性判断是否借道；若是，则转至步骤s408；若否，则转至步骤s409，将当前位置点的属性信息设置为不可借道。
[0163]
在本实施例中根据车道线属性判断是否借道的方法，与前述步骤s205中根据车道线属性判断是否借道的方法相同，在此不再赘述。
[0164]
步骤s408：根据借道比率确定隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域。在本实施例中确定借道区域的方法，与前述步骤s205中确定借道区域的方法相同，在此不再赘述。
[0165]
随后，转至步骤s409，将当前位置点的属性信息设置为可借道。
[0166]
针对巡航参考线中的每个位置点，依次执行上述步骤s404至步骤s409，确定位置点是否为可借道位置点，进而根据所有可借道位置点以及相应的借道区域生成借道参考线。
[0167]
参阅附图4，在本实施例中图4中的init表示车辆进入借道状态后首次生成借道参考线，在完成首次借道参考线生成后进入doing状态；doing状态表示在借道状态过程中根据巡航参考线实时生成借道参考线；finish状态表示在车辆退出借道状态后停止生成借道参考线。继续参阅附图5，init状态下的借道控制方法至少包括图5中的步骤s402，doing状态下的借道控制方法至少包括图5中的步骤s402至步骤s409，finish状态下的借道控制方法至少包括图5中的步骤s403。
[0168]
需要指出的是，尽管上述实施例中将各个步骤按照特定的先后顺序进行了描述，但是本领域技术人员可以理解，为了实现本发明的效果，不同的步骤之间并非必须按照这样的顺序执行，其可以同时（并行）执行或以其他顺序执行，这些变化都在本发明的保护范围之内。
[0169]
进一步，本发明还提供了一种车辆行驶控制装置。
[0170]
参阅附图6，在根据本发明的一个车辆行驶控制装置实施例中，车辆行驶控制装置可以包括决策模块、运动规划模块和控制模块。
[0171]
决策模块至少包括借道功能，除了借道功能以为还可以包括巡航功能、换道功能反向行驶功能、跨道掉头功能等其他功能。借道功能主义包括借道决策器和借道参考线，其中，借道决策器的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中的步骤s101至步骤s106，以及步骤s301至步骤s313所述。借道参考线的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中步骤s201至步骤s206以及步骤s401至步骤s409所述。
[0172]
运动规划模块可以被配置成基于行驶参考线并根据预设的行驶约束条件规划车辆的运动轨迹。行驶参考线包括但不限于：巡航参考线和借道参考线，预设的行驶约束条件包括但不限于：障碍物约束条件、车辆约束条件、道路环境约束条件等。
[0173]
控制模块可以被配置成根据运动规划模块规划的运动轨迹，控制车辆按照运动轨迹行驶运动。
[0174]
为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。
[0175]
进一步，本发明还提供了一种车辆行驶控制装置。
[0176]
参阅附图7，在根据本发明的一个车辆行驶控制装置实施例中，车辆行驶控制装置可以包括传感器、感知模块、定位模块、决策模块、控制模块、执行模块和远程控制中心。传感器和感知模块可以获取车辆周围的环境信息如车道和障碍物等。定位模块可以获取车辆及其周围环境中其他对象的位置信息。决策模块至少具备借道功能、巡航功能、换道功能反向行驶功能、跨道掉头功能等功能，决策模块还可以规划车辆的运动轨迹。控制模块可以被配置成根据运动规划模块规划的运动轨迹，控制车辆按照运动轨迹行驶运动。车辆中的执行模块可以在控制模块的操控下执行相应的动作，以使车辆按照运动轨迹行驶运动。
[0177]
参阅附图8，决策模块可以包括决策单元、行为决策单元和运动规划单元。决策单元的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中的步骤s101至步骤s106，以及步骤s301至步骤s313所述。行为决策单元的具体功能的描述可以参见前述方法实施例中步骤s201至步骤s206以及步骤s401至步骤s409所述。运动规划单元可以被配置成基于行驶参考线并根据预设的行驶约束条件规划车辆的运动轨迹。行驶参考线包括但不限于：巡航参考线和借道参考线，预设的行驶约束条件包括但不限于：障碍物约束条件、车辆约束条件、道路环境约束条件等。
[0178]
为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。
[0179]
本领域技术人员能够理解的是，本发明实现上述一实施例的方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可实现上述各个方法实施例的步骤。其中，所述计算机程序包括计算机程序代码，所述计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。所述计算机可读存储介质可以包括：能够携带所述计算机程序代码的任何实体或装置、介质、u盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器、随机存取存储器、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，所述计算机可读存储介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读存储介质不包括电载波信号和电信信号。
[0180]
进一步，本发明还提供了一种控制装置。在根据本发明的一个控制装置实施例中，控制装置包括处理器和存储装置，存储装置可以被配置成存储执行上述方法实施例的借道控制方法的程序，处理器可以被配置成用于执行存储装置中的程序，该程序包括但不限于执行上述方法实施例的借道控制方法的程序。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该控制装置可以是包括
各种电子设备形成的控制装置设备。
[0181]
进一步，本发明还提供了一种计算机可读存储介质。在根据本发明的一个计算机可读存储介质实施例中，计算机可读存储介质可以被配置成存储执行上述方法实施例的借道控制方法的程序，该程序可以由处理器加载并运行以实现上述借道控制方法。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例方法部分。该计算机可读存储介质可以是包括各种电子设备形成的存储装置设备，可选的，本发明实施例中计算机可读存储介质是非暂时性的计算机可读存储介质。
[0182]
进一步，本发明还提供了一种车辆。
[0183]
在根据本发明的一个车辆的实施例中，车辆可以包括前述控制装置实施例所述的控制装置或前述车辆行驶控制装置实施例所述的车辆行驶控制装置。参阅附图9，根据本发明实施例的车辆在右车道行驶的过程中，当检测到前方车道内存在障碍物（图9所示的编号为8970、8972、9008和9013的物体）时可以驶入左车道进行借道绕行上述障碍物以后再驶回右车道。为了便于说明，仅示出了与本发明实施例相关的部分，具体技术细节未揭示的，请参照本发明实施例装置部分。
[0184]
进一步，应该理解的是，由于各个模块的设定仅仅是为了说明本发明的装置的功能单元，这些模块对应的物理器件可以是处理器本身，或者处理器中软件的一部分，硬件的一部分，或者软件和硬件结合的一部分。因此，图中的各个模块的数量仅仅是示意性的。
[0185]
本领域技术人员能够理解的是，可以对装置中的各个模块进行适应性地拆分或合并。对具体模块的这种拆分或合并并不会导致技术方案偏离本发明的原理，因此，拆分或合并之后的技术方案都将落入本发明的保护范围内。
[0186]
至此，已经结合附图所示的优选实施方式描述了本发明的技术方案，但是，本领域技术人员容易理解的是，本发明的保护范围显然不局限于这些具体实施方式。在不偏离本发明的原理的前提下，本领域技术人员可以对相关技术特征作出等同的更改或替换，这些更改或替换之后的技术方案都将落入本发明的保护范围之内。