借道控制方法、装置、存储介质以及车辆与流程

技术特征：
1.一种借道控制方法，其特征在于，所述方法包括：在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离；根据每次确定的所述可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物；根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。2.根据权利要求1所述的借道控制方法，其特征在于，所述分布状态至少包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果中的占比，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤具体包括：判断所述占比是否大于或等于预设的占比阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。3.根据权利要求2所述的借道控制方法，其特征在于，所述分布状态还包括所述能够进行借道的结果在所有判断结果内呈现的分布偏度，“确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道”的步骤进一步包括：判断所述占比是否大于或等于所述预设的占比阈值并且所述分布偏度大于或等于预设的偏度阈值；若是，则确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道；若否，则确定不能控制车辆驶入隔壁车道进行借道。4.根据权利要求1所述的借道控制方法，其特征在于，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤具体包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，判断在当前侧的隔壁车道内是否存在与所述前方障碍物左右两侧平行的其他障碍物；若是，则获取当前车道与所述隔壁车道之间的车道线，根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述其他障碍物到所述车道线的距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；若否，则根据所述前方障碍物到所述车道线的距离以及所述隔壁车道的宽度距离，确定所述当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第一类可通行距离。5.根据权利要求4所述的借道控制方法，其特征在于，“确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离”的步骤进一步包括：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。6.根据权利要求5所述的借道控制方法，其特征在于，“判断车辆能否驶入隔壁车道进
行借道”的步骤具体包括：判断所述第一类可通行距离是否大于或等于预设的车辆通行阈值；若是，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；若否，则继续判断所述第二类可通行距离是否大于或等于所述预设的车辆通行阈值；如果大于或等于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆能够驶入隔壁车道进行借道；如果小于所述预设的车辆通行阈值，则判定车辆不能驶入隔壁车道进行借道。7.根据权利要求1至6中任一项所述的借道控制方法，其特征在于，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：获取根据所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离，得到的能够进行借道的结果；若所述能够进行借道的结果是：车辆只能驶入所述左右两侧中一侧的隔壁车道进行借道，则直接将能够驶入的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述能够进行借道的结果是：车辆能够分别驶入所述左右两侧中每一侧的隔壁车道进行借道，则根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道；其中，所述第二类可通行距离是通过下列方式得到的：针对所述前方障碍物的左右两侧中的每一侧，获取在控制车辆驶入隔壁车道进行借道时由采用的借道参考线确定的借道区域的宽度距离，根据所述宽度距离确定当前侧在所述道路中的可通行距离；根据每一侧在所述道路中的可通行距离分别确定所述前方障碍物的左右两侧在所述道路中的第二类可通行距离。8.根据权利要求7所述的借道控制方法，其特征在于，“根据每一侧在所述道路中的可通行距离以及当前车道在每一侧的车道线的车道线属性，确定车辆进行借道的隔壁车道”的步骤具体包括：分别判断每一侧的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果所述左右两侧中一侧的车道线属性满足所述车道线属性条件，则直接将这一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；如果所述左右两侧的车道线属性都满足所述车道线属性条件，则根据所述第二类可通行距离继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值；若是，则选取可通行距离较大一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若否，则选取属于预设方向一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道。9.根据权利要求8所述的借道控制方法，其特征在于，所述车道线属性至少包括车道线颜色，所述车道线颜色包括用于区分不同方向车道的第一颜色和用于区分同向不同车道的第二颜色，在“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤之前，所述方法还包括：若所述左右两侧的车道线颜色不同，则直接选取所述车道线颜色是第二颜色的一侧的隔壁车道作为车辆进行借道的隔壁车道；若所述左右两侧的车道线颜色相同，则执行“继续判断所述左右两侧各自对应的可通行距离之间的距离偏差是否大于或等于预设的偏差阈值”的步骤。10.根据权利要求1至6中任一项所述的借道控制方法，其特征在于，在确定能够控制车
辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并根据车辆进行借道的隔壁车道位于当前车道的左右方向控制车辆输出相应方向的转向提示信息；在持续输出所述转向提示信息一段时长后控制车辆输出危险行驶提示信息，控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道，并分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞；若是，则停止控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道；若否，则继续控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道。11.根据权利要求10所述的借道控制方法，其特征在于，“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤具体包括：预测所述隔壁车道内动态障碍物的运动轨迹；根据控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道时采用的借道参考线确定在所述隔壁车道内车辆的感兴趣区域roi（region of interest）；根据所述运动轨迹与所述车辆的感兴趣区域roi进行碰撞检测，根据碰撞检测的结果确定车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。12.根据权利要求10所述的借道控制方法，其特征在于，“分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞”的步骤进一步包括：获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点；在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点；根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否完全驶入所述隔壁车道；若车辆完全驶入所述隔壁车道并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第一距离阈值，则判定车辆已成功驶入隔壁车道并停止分析车辆在驶入所述隔壁车道的过程中是否会与所述隔壁车道内的动态障碍物发生碰撞。13.根据权利要求1至6中任一项所述的借道控制方法，其特征在于，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道；获取进入借道状态时车辆在预设的道路坐标系下的触发位置点；在控制车辆驶入所述隔壁车道进行借道的过程中获取车辆在预设的道路坐标系下的实际位置点，并且获取车辆的形状在预设的道路坐标系下的位置投影点；根据所述位置投影点以及当前车道的车道线在预设的道路坐标系下的车道线位置点，判断车辆是否位于当前车道内；若车辆位于当前车道内并且所述触发位置点与所述实际位置点之间的距离大于或等于预设的第二距离阈值，则判定车辆已成功绕行所述前方障碍物并退出借道状态。14.根据权利要求1至6中任一项所述的借道控制方法，其特征在于，在确定能够控制车辆驶入隔壁车道进行借道后，所述方法还包括：触发进入借道状态并通过下列步骤生成借道参考线，以控制车辆按照所述借道参考线驶入隔壁车道进行借道以绕行所述前方障碍物：
获取车辆在当前车道行驶时采用的巡航参考线；针对所述巡航参考线中的每个位置点，对当前位置点进行定位，以确定与当前位置点对应的当前车道的车道边界和道路边界；判断所述车道边界与所述道路边界的距离是否小于预设的第三距离阈值；若是，则将当前位置点作为不可借道位置点；若否，则继续判断当前车道与车辆进行借道的隔壁车道之间的车道线的车道线属性是否满足预设的能够借道的车道线属性条件；如果满足，则根据预设的借道比率确定所述隔壁车道中与当前位置点对应的借道区域，并将当前位置点作为可借道位置点；如果不满足，则将当前位置点作为不可借道位置点；根据所有可借道位置点以及相应的借道区域，生成借道参考线。15.一种控制装置，包括处理器和存储装置，所述存储装置适于存储多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由所述处理器加载并运行以执行权利要求1至14中任一项所述的借道控制方法。16.一种计算机可读存储介质，其中存储有多条程序代码，其特征在于，所述程序代码适于由处理器加载并运行以执行权利要求1至14中任一项所述的借道控制方法。17.一种车辆，其特征在于，所述车辆包括权利要求15所述的控制装置。

技术总结
本发明涉及自动驾驶技术领域，具体提供一种借道控制方法、装置、存储介质以及车辆，旨在解决如何控制车辆如无人车快速且安全地越过障碍物继续正常行驶，提高车辆行驶效率的问题。为此目的，本发明的方法可以在预设时间段内连续多次确定当前车道内前方障碍物的左右两侧在道路中的可通行距离，根据每次确定的可通行距离分别判断车辆能否驶入隔壁车道进行借道以绕行前方障碍物，根据能够进行借道的结果在所有判断结果中的分布状态，确定是否控制车辆驶入隔壁车道进行借道。基于上述方法可以在车辆处于自动驾驶或无人驾驶状态，同时障碍物两侧的可通行距离满足借道条件时快速且安全地驶入隔壁车道进行借道绕行前方障碍物，提高车辆的行驶效率。高车辆的行驶效率。高车辆的行驶效率。


技术研发人员：张弛
受保护的技术使用者：新石器慧通（北京）科技有限公司
技术研发日：2021.11.02
技术公布日：2021/11/30