一种运动控制系统的制作方法

1.本发明涉及运动控制技术领域，尤其涉及一种运动控制系统。


背景技术：

2.随着自动化技术的迅猛发展，自动化设备像点胶机、焊锡机、螺丝机、机器人、包装机、精密机床等，为了提高自动化的工作效率，可通过外设可编程的运动控制系统来控制自动化设备，可编程的运动控制系统主要包括控制器和手持盒，通过手持盒进行编程控制，然后将控制信号发送到运动控制器，然后运动控制器在控制自动化设备工作；而现有的运动控制系统，功能单一，无法满足更多的自动化需求，并且操作过于繁琐。


技术实现要素：

3.基于以上所述，本发明的目的在于提供一种运动控制系统，功能多样，自动化程度高，操作简单。
4.为达上述目的，本发明采用以下技术方案：
5.本发明提供一种运动控制系统，包括：
6.手持盒，用于编辑运动控制数据，并将所述运动控制数据下载至运动控制器；
7.运动控制器，接收存储所述运动控制数据，根据所述运动控制数据对自动化设备进行运动控制；
8.所述运动控制数据包括数据指令编辑模块；
9.所述数据指令编辑模块包括点指令、直线指令、多段线指令、圆弧指令、曲线指令、圆指令、椭圆指令、跑道指令、矩形指令、螺旋线指令、涂布指令中的一种或多种指令组合；
10.所述自动化设备为点胶机。
11.进一步地，所述运动控制数据还包括文件指令编辑模块；
12.所述文件指令编辑模块包括打开文件指令、新建文件指令、编辑文件指令、保存文件指令、删除文件指令、下载数据指令、上传数据指令、设备参数指令、工作模式指令中的一种或多种指令组合。
13.进一步地，所述设备参数指令包括复位速度、最高速度、加速度、拐角加速度、用户密码、开机复位、轴脉冲当量、轴行程、设备原点方向设置的一种或多种组合。
14.进一步地，所述工作模式指令包括执行方式、复位方式、产量设定、默认参数、拉丝工艺、停机位置、定滴功能、空移速度中的一种或多种组合。
15.进一步地，所述数据指令编辑模块还包括标记点指令，用于治具上标记点的对针操作。
16.进一步地，所述数据指令编辑模块还包括空指令、路径点指令、延时指令、暂停指令中的一种或多种指令组合。
17.进一步地，所述拉丝工艺包括：不拉丝、向后斜拉、抬高后向后拉、向前斜拉或者抬高后向前拉。
18.进一步地，所述上传数据指令包括获取存储于所述运动控制器内的运动控制数据，并上传至所述手持盒。
19.进一步地，所述运动控制数据还包括移动模块，用于直接移动所述自动化设备。
20.进一步地，所述文件指令编辑模块还包括插入指令、编辑指令和删除指令。
21.本发明的有益效果为：
22.通过点指令、直线指令、多段线指令、圆弧指令、曲线指令、圆指令、椭圆指令、跑道指令、矩形指令、螺旋线指令、矩形涂布指令等指令，能够直接的画出对应的图形元素，用户在使用的时候，丰富的手工教导功能及图形预览功能，用户能够快速上手，并且使用简单方便；使得整个运动控制系统，功能多样，自动化程度高，操作简单。
附图说明
23.为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对本发明实施例描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据本发明实施例的内容和这些附图获得其他的附图。
24.图1为本发明提供一种运动控制系统的结构示意图；
25.图2为本发明提供一种运动控制系统的运动控制数据的结构示意图；
26.图3为本发明提供一种运动控制系统的数据指令编辑模块的结构示意图；
27.图4为本发明提供一种运动控制系统的文件指令编辑模块的结构示意图；
28.图5为本发明提供一种运动控制系统的画点的图形结构示意图；
29.图6为本发明提供一种运动控制系统的画直线的图形结构示意图；
30.图7为本发明提供一种运动控制系统的画多段线的图形结构示意图；
31.图8为本发明提供一种运动控制系统的画曲线的图形结构示意图；
32.图9为本发明提供一种运动控制系统的画圆弧的图形结构示意图；
33.图10为本发明提供一种运动控制系统的画圆的图形结构示意图；
34.图11为本发明提供一种运动控制系统的画椭圆的图形结构示意图；
35.图12为本发明提供一种运动控制系统的画跑道的图形结构示意图；
36.图13为本发明提供一种运动控制系统的画矩形的图形结构示意图；
37.图14为本发明提供一种运动控制系统的画螺旋线的图形结构示意图；
38.图15为本发明提供一种运动控制系统的画涂布的图形结构示意图；
具体实施方式
39.为使本发明解决的技术问题、采用的技术方案和达到的技术效果更加清楚，下面将结合附图对本发明实施例的技术方案作进一步的详细描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
40.在本发明的描述中，除非另有明确的规定和限定，术语“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连
通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。
41.在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。
42.在本实施例的描述中，术语“上”、“下”、“左”、“右”、等方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述和简化操作，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅仅用于在描述上加以区分，并没有特殊的含义。
43.如图1所示，本发明提供一种运动控制系统，包括：
44.手持盒，用于编辑运动控制数据，并将所述运动控制数据下载至运动控制器；需要说明的是，所述手持盒能够通过有线连接的方式或者无线连接的方式，将所述运动控制数据下载至运动控制器；
45.运动控制器，接收存储所述运动控制数据，根据所述运动控制数据对自动化设备进行运动控制；
46.所述自动化设备为点胶机，需要说明的是所述自动化设备还可以为焊锡机螺丝机、机器人、包装机、精密机床等，于本实施例中为点胶机；
47.作为优选地，若所述运动控制器内存储有运动控制数据，而手持盒内无当前所述运动控制器内对应运动控制数据，手持盒能够识别到当前所述运动控制器内对应运动控制数据，并将运动控制数据上传至手持盒；
48.如图2和图3所示，所述运动控制数据包括数据指令编辑模块；
49.所述数据指令编辑模块包括点指令、直线指令、多段线指令、圆弧指令、曲线指令、圆指令、椭圆指令、跑道指令、矩形指令、螺旋线指令、涂布指令中的一种或多种指令组合；
50.具体地，如图5所示，手持盒对运动控制数据进行编辑，编辑执行点指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述点指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画点点胶；如图6所示，编辑直线指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述直线指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画直线点胶；如图7所示，编辑多段线指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述多段线指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画多段线点胶；如图8所示，编辑曲线指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述曲线指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画曲线点胶；如图9所示，编辑圆弧指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述圆弧指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画圆弧点胶；如图10所示，编辑圆指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述圆指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画圆点胶；如图11所示，编辑椭圆指令，椭圆可以为水平椭圆或者垂直椭圆，于本实施例中为水平椭圆，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述椭圆指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画椭圆点胶；如图12所示，编辑跑道指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据
所述跑道指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画跑道点胶；如图13所示，编辑矩形指令，矩形可以为圆角矩形或者直角矩形，于本实施例中为直接矩形，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述矩形指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画矩形点胶；如图14所示，编辑螺旋线指令，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述螺旋线指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画螺旋线点胶；如图15所示，编辑涂布指令，涂布可以为矩形涂布或者圆形涂布，于本实施例中为矩形涂布，对应的指令下载到运动控制器后，运动控制器根据所述涂布指令，对点胶机进行控制，则点胶机执行画涂布点胶；需要说明的是对运动控制数据进行编辑不限于上述的形状的点胶，也可以为其他形状，在进行具体的指令编辑时，对应的形状可以通过移动的方式或者编辑坐标轴的方式，对所述点指令、直线指令等进行大小或者位置的编辑。进一步地，数据指令编辑模块包括的点指令、直线指令等，可以单独执行或者组合的方式执行，如直线指令和圆弧指令组合执行等。
51.本发明实施例中通过在手持盒编辑点指令、直线指令、多段线指令、圆弧指令、曲线指令、圆指令、椭圆指令、跑道指令、矩形指令、螺旋线指令、矩形涂布指令等指令，能够直接的画出对应的图形元素，用户在使用的时候，丰富的手工教导功能及图形预览功能，用户能够快速上手，并且使用简单方便；使得整个运动控制系统，功能多样，自动化程度高，操作简单。
52.如图3所示，作为本发明实施例的一种优选方式，所述数据指令编辑模块还包括空指令、路径点指令、延时指令、暂停指令中的一种或多种指令组合。具体地，空指令用于多段线与多段线之间的断开；路径点指令用于自动化设备插补运行到指定点，只有动作但不出胶；延时指令用于在指令与指令之间增加的延时功能；暂停指令用于在指令与指令之间增加的暂停功能；通过设置空指令、路径点指令、延时指令、暂停指令中的一种或多种，这样使得在编辑组合不同的指令时，为了更加方便，减少对自动化设备的手动操作。
53.如图3所示，作为本发明实施例的一种优选方式，所述数据指令编辑模块还包括标记点指令，用于治具上标记点的对针操作。具体地，标记点指令包括单点标记和双点标记，双点标记定位可以修正工件因摆放的角度和位置偏差而引起的误差。
54.如图2和4所示，作为本发明实施例的一种优选方式，所述运动控制数据还包括文件指令编辑模块；
55.所述文件指令编辑模块包括打开文件指令、新建文件指令、编辑文件指令、保存文件指令、删除文件指令、下载数据指令、上传数据指令、设备参数指令、工作模式指令中的一种或多种指令组合。
56.具体地，所述打开文件指令用于打开当前手持盒内sd卡的文件；所述新建文件指令用于新建一个运动控制数据；所述编辑文件指令用于对进入对运动控制数据进行编辑；所述保存文件指令用于对运动控制数据进行保存；所述删除文件指令用于删除运动控制数据；所述下载数据指令是用于将运动控制数据下载至运动控制器；所述上传数据指令包括获取存储于运动控制器内的运动控制数据，并上传至所述手持盒；进一步地，所述设备参数指令用于对设备参数进行编辑，所述设备参数指令包括复位速度、最高速度、加速度、拐角加速度、用户密码、开机复位、轴脉冲当量、轴行程、设备原点方向设置中的一种或多种组合。复位速度是指自动化设备复位时的速度；最高速度是指限制自动化设备最高运行速度；加速度是指设备加速度大小；拐角加速度是指自动化设备拐角加速度；用户密码为进入系
统的密码；开机复位是指自动化设备复位的轴通道；手动加速度指手动移动自动化设备时的加速度；手动速度指手动移动自动化设备时的速度；空移顺滑度指空移时圆弧过渡的半径；轴脉冲当量是指自动化设备各轴一个脉冲移动的距离；轴形成是指自动化设备各轴实际的工作行程；设备原点方向设置是指根据自动化设备的原点设置原点，目的是为了让手持盒的方向键与自动化设备移动的方向保持一致，方便教导操作；
57.进一步地，所述工作模式指令包括执行方式、复位方式、产量设定、默认参数、拉丝工艺、停机位置、定滴功能、空移速度中的一种或多种组合。执行方式是指用于设置自动工作模式或手动工作模式；复位方式是指用于设定设备是否在所有指令执行完毕后自动复位，保证坐标零点的绝对位置，以便消除自动化设备丢步产生错位现象；产量设定是指用于设定工作的次数即(产量)，当已产量达到预产量时自动化设备停止工作；默认参数是指用于设置一些动作指令的默认参数，包括有控制胶枪的胶枪通道、打开胶枪后延迟开胶的时间、关枪后延迟关胶的时间、指退枪的位置、提前关枪等；所述拉丝工艺包括不拉丝、向后斜拉、抬高后向后拉、向前斜拉或者抬高后向前拉；停机位置用于设置设备运行完后的停机位置；定滴功能是指自动化设备长时间不工作时，胶水凝固可能堵塞针头，设定好参数后，能自动滴胶，防止胶水凝固堵塞针头；空移速度是指自动化设备不出胶空移时的速度。
58.作为本发明实施例的一种优选方式，所述文件指令编辑模块还包括插入指令、编辑指令和删除指令。具体地，插入指令是指在运动控制数据编辑模块中将新指令插入到选中的指令的上一行；编辑指令是指在运动控制数据编辑模块中编辑当前选中的指令进行修改；删除指令是指在运动控制数据编辑模块中删除当前选中的指令。
59.如图2所示，作为本发明实施例的一种优选方式，所述运动控制数据还包括移动模块，用于直接移动所述自动化设备。通过移动模块可以能够直接控制自动化设备对应的轴的移动，方便进行调准较位。
60.注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。