搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车与流程

1.本发明涉及机械工程技术领域，尤其涉及一种搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车。


背景技术：

2.目前，电动搅拌车上装搅拌筒的转速变化是通过整车控制器(vcu)控制上装电机调速的方式实现的。当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，那么vcu会控制上装电机进行减速，当上装电机转速降到设定值之后，vcu便对上装电机进行零扭矩控制。
3.现有技术中，当搅拌筒装载量较大时，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，那么当搅拌筒转速降到零之后，会由于惯性力作用出现瞬间的反转运行情况，一方面会造成搅拌筒由进料状态反转到卸料状态，使混凝土流出，另一方面会由于搅拌筒瞬间的反转冲击力给驾驶员造成不舒适的驾驶体验。


技术实现要素：

4.本发明提供一种搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车，用于解决现有技术中搅拌筒控制转速控制容易出现反转，使混凝土流出，同时使得驾驶员驾驶体验低的技术问题。
5.本发明提供一种搅拌筒转速控制方法，包括：
6.获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
7.基于所述当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和所述当前减速档位对应的设定维持时间，对所述搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；
8.其中，所述减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
9.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述对所述搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制，包括：
10.基于所述当前减速档位，采用转速控制方式或者转矩控制方式对所述搅拌筒驱动电机进行减速控制；
11.当所述当前减速档位的维持时间达到所述当前减速档位对应的设定维持时间时，则基于所述当前减速档位的下一减速档位和所述下一减速档位对应的设定维持时间对所述搅拌筒驱动电机进行减速控制。
12.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述减速档位是基于如下步骤确定的：
13.确定所述减速档位表对应的最高控制转速、最低控制转速、第一控制转速、第一转速分档间隔和第二转速分档间隔；所述第一控制转速小于最高控制转速且大于最低控制转速；所述第二转速分档间隔小于所述第一转速分档间隔；
14.基于所述第一转速分档间隔，对所述最高控制转速和所述第一控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个高速减速档位；
15.基于第二转速分档间隔，对所述第一控制转速和所述最低控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个低速减速档位；
16.基于所述多个高速减速档位和所述多个低速减速档位，确定所述减速档位表中的减速档位。
17.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述最高控制转速为搅拌筒驱动电机的最大转速，所述最低控制转速为零转速。
18.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述低速减速档位对应的设定维持时间大于所述高速减速档位对应的设定维持时间。
19.根据本发明提供的搅拌筒转速控制方法，所述减速档位表中各个减速档位对应的设定维持时间之和是基于搅拌车的整车下电时间确定的。
20.本发明提供一种搅拌筒转速控制装置，包括：
21.获取单元，用于获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
22.控制单元，用于基于所述当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和所述当前减速档位对应的设定维持时间，对所述搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；
23.其中，所述减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
24.本发明提供一种搅拌车，包括所述的搅拌筒转速控制装置。
25.本发明提供一种电子设备，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现所述搅拌筒转速控制方法的步骤。
26.本发明提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现所述搅拌筒转速控制方法的步骤。
27.本发明提供的搅拌筒转速控制方法、装置和搅拌车，根据当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间，由于采用了逐档减速的方式，使得搅拌筒的转速得到了连续的控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
附图说明
28.为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
29.图1为本发明提供的搅拌筒转速控制方法的流程示意图；
30.图2为本发明提供的搅拌车上装转速控制系统的原理图；
31.图3为本发明提供的搅拌筒转速控制装置的结构示意图；
32.图4为本发明提供的电子设备的结构示意图。
具体实施方式
33.为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
34.搅拌车是用来运送建筑用混凝土的专用卡车，卡车上都装置有圆筒型的搅拌筒以运载混合后的混凝土。在运输过程中会始终保持搅拌筒转动，以保证所运载的混凝土不会凝固。
35.图1为本发明提供的搅拌筒转速控制方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：
36.步骤110，获取搅拌筒驱动电机的当前转速。
37.具体地，搅拌筒通过变速箱与搅拌筒驱动电机连接。搅拌筒是由搅拌筒驱动电机驱动的，可以通过变速箱的变速比，以及搅拌筒驱动电机的转速，得到搅拌筒的转速。对搅拌筒转速进行控制就是对搅拌筒驱动电机的转速进行控制。搅拌筒驱动电机也被称为上装电机。
38.本发明实施例提供的搅拌筒转速控制方法适用于燃油驱动的搅拌车，也适用于动力电池驱动的电动搅拌车。对于电动搅拌车，当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关时，一般由vcu控制上装电机对搅拌筒进行减速，直至搅拌筒停止转动。
39.在对搅拌筒的转速进行控制时，应获取搅拌筒驱动电机的当前转速。当前转速是指搅拌筒驱动电机在当前时刻的转速。
40.步骤120，基于当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；
41.其中，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
42.具体地，由于搅拌筒内可能装载有混凝土等物质，若混凝土的装载量较少，搅拌筒的转速降到设定值之后，会逐渐停止转动；若混凝土的装载量较多，搅拌筒的转速会下降到零转速时，此时搅拌筒内的混凝土较多，由于惯性的作用，会导致搅拌筒出现瞬间的反转现象，使得搅拌筒从进料状态切换至卸料状态，使得混凝土流出，并产生反转冲击力，造成搅拌车震动，给驾驶员造成不舒服的驾驶体验。
43.可以制定减速档位表。减速档位表包括多个减速档位，以及每一减速档位对应的控制转速和设定维持时间。控制转速为采用任一减速档位对搅拌筒驱动电机进行转速控制时，搅拌筒驱动电机的转速。控制转速可以为某个转速值，例如200转每分(rmp)，也可以为一个转速区间，例如150
‑
200转每分。设定维持时间为采用任一减速档位对搅拌筒驱动电机进行转速控制时，该减速档位的持续控制时间。例如，采用某个减速档位进行转速控制时，该减速档位的设定维持时间为1分钟，则表示用该减速档位控制时持续控制时间为1分钟。
44.减速档位表中的各个减速档位可以按照控制转速大小递减设置。例如，可以设置为n个减速档位，n为正整数，分别为gear1、gear2、
…
、gear(n
‑
1)、gearn，并且各个减速档位对应的控制转速关系为gear1>gear2>
…
>gear(n
‑
1)>gearn。
45.根据搅拌筒驱动电机的当前转速，可以确定对应的减速档位，然后按照减速档位
对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制，使得搅拌筒驱动电机的转速可以实现逐渐变缓，使得搅拌筒内混凝土的搅拌过程为一个连续变缓的过程，不会因为惯性产生瞬间的反转。
46.进行逐档减速时，可以在驾驶员关闭上装取力开关或者钥匙开关时就进行，也可以等待搅拌筒驱动电机的转速低于设定转速之后再进行，设定转速可以根据实际情况进行设置。
47.本发明实施例提供的搅拌筒转速控制方法，根据当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间，由于采用了逐档减速的方式，使得搅拌筒的转速得到了连续的控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
48.基于上述实施例，步骤120包括：
49.基于当前减速档位，采用转速控制方式或者转矩控制方式对搅拌筒驱动电机进行减速控制；
50.当当前减速档位的维持时间达到当前减速档位对应的设定维持时间时，则基于当前减速档位的下一减速档位和下一减速档位对应的设定维持时间对搅拌筒驱动电机进行减速控制。
51.具体地，当采用当前减速档位对搅拌筒驱动电机进行减速控制时，可以采用转速控制方式或者转矩控制方式。
52.转速控制方式的目标物理量为搅拌筒驱动电机的转速。转速控制方式是以搅拌筒驱动电机的转速为实际值进行闭环控制，具有控制精度高等特点。
53.转矩控制方式的目标物理量为控制搅拌筒驱动电机的输出转矩。由于仅采用转速控制方式在混凝土装载量较大时，可能出现转动惯性较大导致转速控制失效或者强行控制转速可能造成设备损伤，此时可以切换为转矩控制方式，通过控制转矩的变化来改变转速，能够有效地避免损伤设备，提高设备的使用寿命等特点。
54.当当前减速档位的维持时间达到当前减速档位对应的设定维持时间时，搅拌筒驱动电机的转速已经实现了降低，可以将当前减速档位切换为下一减速档位，根据下一减速档位对应的设定维持时间对搅拌筒驱动电机进行减速控制，实现继续降低搅拌筒的转速，重复上述步骤，直至将搅拌筒驱动电机降低至零转速。
55.基于上述任一实施例，减速档位是基于如下步骤确定的：
56.确定减速档位表对应的最高控制转速、最低控制转速、第一控制转速、第一转速分档间隔和第二转速分档间隔；第一控制转速小于最高控制转速且大于最低控制转速；第二转速分档间隔小于第一转速分档间隔；
57.基于第一转速分档间隔，对最高控制转速和第一控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个高速减速档位；
58.基于第二转速分档间隔，对第一控制转速和最低控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个低速减速档位；
59.基于多个高速减速档位和多个低速减速档位，确定减速档位表中的减速档位。
60.具体地，为了提高逐档减速的效果，可以对减速档位的数量进行设置。分档原则可以为搅拌筒驱动电机转速较高时，可以少划分一些档位，搅拌筒驱动电机转速较低时，可以多划分一些档位。这样划分，可以使得搅拌筒驱动电机的转速降低时，可以得到更加精细的控制，从而使得搅拌筒的转速控制更为平滑，最大限度地降低反转冲击力。
61.首先，确定减速档位表对应的最高控制转速和最低控制转速。根据搅拌筒驱动电机的转速特性，可以在最高控制转速和最低控制转速之间，确定第一控制转速。第一控制转速用于将整个转速控制区间划分为高速控制区间和低速控制区间。此外，还要确定第一转速分档间隔和第二转速分档间隔。转速分档间隔为一个转速控制区间单元。第一转速分档间隔用于对高速控制区间进行分档，第二转速分档间隔用于对低速控制区间进行分档。可以设置第二转速分档间隔小于第一转速分档间隔。例如，第一转速分档间隔可以为50转每分，可以对高速控制区间按照转速每变化50转每分就划分一个区间，如550
‑
500转每分，500
‑
450转每分，450
‑
400转每分等；第二转速分档间隔可以为20转每分，可以对低速控制区间按照转速每变化20转每分就划分一个区间，如200
‑
180转每分，180
‑
160转每分，160
‑
140转每分等。
62.其次，根据第一转速分档间隔，对最高控制转速和第一控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个高速减速档位；根据第二转速分档间隔，对第一控制转速和最低控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个低速减速档位。由于第二转速分档间隔小于第一转速分档间隔，低速控制区间对应的低速减速档位的分布较为密集，低速控制区间对应的低速减速档位的分布较为稀疏。
63.最后，根据得到的多个高速减速档位和多个低速减速档位，确定减速档位表中的减速档位。
64.基于上述任一实施例，最高控制转速为搅拌筒驱动电机的最大转速，最低控制转速为零转速。
65.具体地，为了对搅拌筒的转速进行有效的控制，可以合理设置减速档位的控制范围。可以将搅拌筒驱动电机的最大转速设置为减速档位表对应的最高控制转速，可以将零转速设置为减速档位表对应的最低控制转速。
66.基于上述任一实施例，低速减速档位对应的设定维持时间大于高速减速档位对应的设定维持时间。
67.具体地，为了进一步地提高转速控制效果，还可以对每一减速档位的设定维持时间进行设置。
68.对于搅拌筒而言，当其装载有大量混凝土时，其转动惯性较大。因此，为了实现平缓地降低转速，相对于高速减速档位对应的设定维持时间，可以适当地延长低速减速档位对应的设定维持时间，使得搅拌筒驱动电机的转速在低速情况下尽可能地变化平缓，提高低速控制区间的减速效果。具体延长的时间可以根据实际情况进行确定。
69.基于上述任一实施例，减速档位表中各个减速档位对应的设定维持时间之和是基于搅拌车的整车下电时间确定的。
70.具体地，整车下电时间为驾驶员关闭钥匙开关后vcu继续控制的时间。整车下电时间不能过长，否则可能导致搅拌车中动力电池或者蓄电池中的电能耗尽，影响搅拌车的再次启动。因此，可以根据搅拌车的整车下电时间确定减速档位表中各个减速档位对应的设
定维持时间。
71.例如，可以设置各个减速档位对应的设定维持时间之和不能大于整车下电时间，然后根据实际情况，对各个减速档位对应的设定维持时间进行单独设置。
72.基于上述任一实施例，图2为本发明提供的搅拌车上装转速控制系统的原理图，如图2所示，该系统包括整车控制器(vcu)、上装电机控制器、供电装置、上装电机和搅拌筒。
73.其中，整车控制器用于获取驾驶室油门和制动踏板信号、驾驶室控制面板发出的信号、驾驶室外电控手柄发出的控制信号、变速箱档位信号、手刹信号和车速信号等，根据上装电机控制逻辑，确定控制上装电机的电机转速、电机转矩和旋转方向等控制指令，并将其发送至上装电机控制器。
74.上装电机控制器用于从供电装置获取上装电机的动力电源，根据整车控制器发送的控制指令，对上装电机进行控制。
75.上装电机通过变速箱直驱或者液压连接的方式，与搅拌筒直接连接，驱动搅拌筒进行加速或者减速。
76.具体控制方式包括：
77.(1)搅拌筒加速控制
78.上装搅拌筒启动后，vcu通过电机转速控制(或者电机转矩控制)方式对电机进行调速，进而实现搅拌筒加速操作。
79.(2)搅拌筒减速控制
80.当搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员关闭上装取力开关或者关闭钥匙，那么搅拌筒将会逐渐停止运转；在整个减速过程中，vcu会控制上装电机进行“分档降速”操作(减速可采用电机转速控或者转矩控方式)，当上装电机转速小于某一设定值后，vcu会控制电机零扭矩控制，具体“分档降速”操作如下：
81.1)将搅拌筒从最大转速降到零转速的整个降速过程分为n个档位，n为正整数，分别为gear1、gear2、gear3、
…
、gear(n
‑
1)、gearn，且各档位对应转速关系为gear1>gear2>
…
>gear(n
‑
1)>gearn，即gear1对应搅拌筒最大转速(即电机最大转速)，gearn对应搅拌筒零转速(即电机零转速)；
82.分档原则：电机转速较低(如电机转速小于100rpm)时划分档位可以密集点，相反，电机转速较高时划分档位可以少一些；
83.2)当电机转速降至各档位对应转速的时候，需要维持该档位转速一定时间t(t为标定量)；各个档位下维持转速时间t可以根据实际需求确定；建议低档位设置时间长，高档位时间设置时间短，某个或某些档位的维持时间可以为0，但总体原则是各档位下转速维持时间总和不能太长，如果太长的话会导致驾驶员关闭钥匙后，整车下电时间较长；
84.3)当电机转速降至gear(n
‑
1)档且电机在该档位下维持时间满足要求后，vcu会控制电机零扭矩，即进入gearn档，电机退出调速控制，依靠摩擦阻力进行缓慢降速。
85.本发明实施例提供的搅拌车上装转速控制系统，当上装搅拌筒处于运行过程中，如果驾驶员直接关闭上装取力开关或者断开钥匙开关，该控制系统可以保证搅拌筒不会有较大的反转导致卸料操作，同时也最大限度地降低反转冲击力，减缓驾驶不舒适感。
86.基于上述任一实施例，图3为本发明提供的搅拌筒转速控制装置的结构示意图，如图3所示，该装置包括：
87.获取单元310，用于获取搅拌筒驱动电机的当前转速；
88.控制单元320，用于基于当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；
89.其中，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
90.本发明实施例提供的搅拌筒转速控制装置，根据当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间，由于采用了逐档减速的方式，使得搅拌筒的转速得到了连续的控制，不会因为惯性产生瞬间反转而导致出现卸料现象，最大限度地避免了产生反转冲击力，减缓了驾驶不舒适感，提高了驾驶员的驾驶体验。
91.基于上述任一实施例，控制单元320用于：
92.基于当前减速档位，采用转速控制方式或者转矩控制方式对搅拌筒驱动电机进行减速控制；
93.当当前减速档位的维持时间达到当前减速档位对应的设定维持时间时，则基于当前减速档位的下一减速档位和下一减速档位对应的设定维持时间对搅拌筒驱动电机进行减速控制。
94.基于上述任一实施例，还包括：
95.档位确定单元，用于确定减速档位表对应的最高控制转速、最低控制转速、第一控制转速、第一转速分档间隔和第二转速分档间隔；第一控制转速小于最高控制转速且大于最低控制转速；第二转速分档间隔小于第一转速分档间隔；
96.基于第一转速分档间隔，对最高控制转速和第一控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个高速减速档位；
97.基于第二转速分档间隔，对第一控制转速和最低控制转速之间的转速控制区间进行划分，得到多个低速减速档位；
98.基于多个高速减速档位和多个低速减速档位，确定减速档位表中的减速档位。
99.基于上述任一实施例，最高控制转速为搅拌筒驱动电机的最大转速，最低控制转速为零转速。
100.基于上述任一实施例，低速减速档位对应的设定维持时间大于高速减速档位对应的设定维持时间。
101.基于上述任一实施例，减速档位表中各个减速档位对应的设定维持时间之和是基于搅拌车的整车下电时间确定的。
102.基于上述任一实施例，本发明实施例提供一种搅拌车，包括上述的搅拌筒转速控制装置。
103.具体地，本发明实施例中的搅拌车可以为燃油驱动的搅拌车，也可以为动力电池驱动的电动搅拌车。
104.基于上述任一实施例，图4为本发明提供的电子设备的结构示意图，如图4所示，该电子设备可以包括：处理器(processor)410、通信接口(communications interface)420、存储器(memory)430和通信总线(communications bus)440，其中，处理器410，通信接口
420，存储器430通过通信总线440完成相互间的通信。处理器410可以调用存储器430中的逻辑命令，以执行如下方法：
105.获取搅拌筒驱动电机的当前转速；基于当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；其中，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
106.此外，上述的存储器430中的逻辑命令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：u盘、移动硬盘、只读存储器(rom，read
‑
only memory)、随机存取存储器(ram，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
107.本发明实施例提供的电子设备中的处理器可以调用存储器中的逻辑指令，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
108.本发明实施例还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的方法，例如包括：
109.获取搅拌筒驱动电机的当前转速；基于当前转速和减速档位表，确定当前减速档位和当前减速档位对应的设定维持时间，对搅拌筒驱动电机进行逐档减速控制；其中，减速档位表包括多个按照控制转速大小递减设置的减速档位，以及每一减速档位对应的设定维持时间。
110.本发明实施例提供的非暂态计算机可读存储介质上存储的计算机程序被执行时，实现上述方法，其具体的实施方式与前述方法实施方式一致，且可以达到相同的有益效果，此处不再赘述。
111.以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。
112.通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如rom/ram、磁碟、光盘等，包括若干命令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。
113.最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可
以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。