一种多自由度取放料机构的制作方法

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1.本实用新型涉及取放料机构领域，特指一种多自由度取放料机构。


背景技术：

2.目前在自动化生产线上，已经开始普遍采用扫码枪对物料进行识别，因此，在物料的取放料机构上增设扫码枪可以更精准的完成物料的转移，而市面上现有的兼容扫码组装功能的机构上需要用到大量的直线模组，成本过高且占用大量空间，经济实用性不强。
3.有鉴于此，本发明人提出以下技术方案。


技术实现要素：

4.本实用新型的目的在于克服现有技术的不足，提供一种多自由度取放料机构。
5.为了解决上述技术问题，本实用新型采用了下述技术方案：该多自由度取放料机构，包括：支撑架、以可旋转的方式安装于所述支撑架上的转台、设置于所述支撑架上并用于驱动所述转台转动的第一驱动装置、安装于所述转台上的水平移动模组、安装于所述水平移动模组上并随其移动的z轴移动模组、安装于所述 z轴移动模组上并随其移动的取放模组及设置于所述取放模组一侧的扫码枪，所述取放模组伸出于所述转台并用于抓取物料。
6.进一步而言，上述技术方案中，所述水平移动模组包括有安装于所述转台上的第一直线气缸、设置于所述第一直线气缸上端面的第一滑轨、安装于所述第一滑轨上并由所述第一直线气缸驱动移动的第一滑动座及安装于所述第一滑动座上并用于支撑所述z轴移动模组的第一活动支架，所述z轴移动模组安装于所述第一活动支架一侧。
7.进一步而言，上述技术方案中，所述z轴移动模组包括有竖直安装于所述第一活动支架一侧的第二直线气缸、竖直安装于所述第二直线气缸上的第二滑轨、安装于所述第二滑轨上并由所述第二直线气缸驱动移动的第二滑动座及水平安装于所述第二滑动座上并伸出所述转台的第二活动支架，所述取放模组以可转动的方式安装于所述第二活动支架一端。
8.进一步而言，上述技术方案中，所述第二滑动座上设置有用于调节所述第二活动支架行程的调节组件，该调节组件包括有竖直设置于所述第二滑动座上的第三滑轨、安装于所述第三滑轨上并与所述第二活动支架固定的滑块、安装于所述第二滑动座上的调节座及连接所述调节座与所述第二活动支架并用于调节该第二活动支架位置的调节杆，所述第二活动支架上设置有与所述调节杆连接的固定座。
9.进一步而言，上述技术方案中，所述调节座设置于所述第二滑动座中部，所述第二活动支架中部形成有供所述调节杆穿过的调节孔，该调节孔呈条形。
10.进一步而言，上述技术方案中，所述取放模组包括有安装于所述第二活动支架下端的旋转气缸、安装于所述旋转气缸上并可随其转动的抓盘座及复数设置于所述抓盘座上并用于抓取所述物料的真空吸盘，所述扫码枪安装于所述抓盘座一侧。
11.进一步而言，上述技术方案中，所述第一活动支架包括有与所述第一滑动座固定的底板、垂直安装于所述底板一侧的立板及设置于所述立板两侧并用于连接固定所述底板和该立板的第一侧板和第二侧板，所述第一侧板和所述第二侧板均呈直角三角形，且所述第一侧板和所述第二侧板上均成型有镂空的直角三角孔；所述第二活动支架与所述第一活动支架结构一样。
12.进一步而言，上述技术方案中，所述转台与所述第一驱动装置之间设置有传动装置，所述第一驱动装置为伺服电机。
13.采用上述技术方案后，本实用新型与现有技术相比较具有如下有益效果：本实用新型中采用在转台上设置水平移动模组和z轴移动模组，并将取放模组安装在z轴移动模组上，由第一驱动装置驱动转台旋转，并通过水平移动模组和z轴移动模组的配合即可实现x、y、z方向的移动及z轴的转动，从而普遍适用于一般产品的取放料，且经济实用、占用空间小。
附图说明：
14.图1是本实用新型的立体图；
15.图2是本实用新型的主视图；
16.图3是本实用新型中z轴移动模组的分解图；
17.图4是本实用新型中水平移动模组的立体图；
18.图5是本实用新型中取放模组的立体图。
19.附图标记说明：
20.1 支撑架
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2 转台
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3 第一驱动装置
21.4 水平移动模组
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41 第一直线气缸
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42 第一滑轨
22.43 第一滑动座
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44 第一活动支架
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441 底板
23.442 立板
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443 第一侧板
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444 第二侧板
24.445 直角三角孔
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5 z轴移动模组
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51 第二直线气缸
25.52 第二滑轨
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53 第二滑动座
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54 第二活动支架
26.541 固定座
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542 调节孔
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55 调节组件
27.551 第三滑轨
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552 滑块
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553 调节座
28.554 调节杆
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6 取放模组
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61 旋转气缸
29.62 抓盘座
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63 真空吸盘
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7 扫码枪
30.8 传动装置
具体实施方式：
31.下面结合具体实施例和附图对本实用新型进一步说明。
32.见图1至图5所示，为一种多自由度取放料机构，其包括：支撑架1、以可旋转的方式安装于所述支撑架1上的转台2、设置于所述支撑架1上并用于驱动所述转台2转动的第一驱动装置3、安装于所述转台2上的水平移动模组4、安装于所述水平移动模组4上并随其移动的z轴移动模组5、安装于所述z轴移动模组5上并随其移动的取放模组6及设置于所述取放模组6一侧的扫码枪7，所述取放模组6伸出于所述转台2并用于抓取物料。通过将取放模组6
设置在z轴移动模组5上，并将z轴移动模组5和水平移动模组4叠加安装在转台2上，由 z轴移动模组5和水平移动模组4配合转台2的旋转实现x、y、z、四个方向的自由度，使得可普遍适用于一般产品的取放料，且经济适用、占用空间小。
33.所述水平移动模组4包括有安装于所述转台2上的第一直线气缸41、设置于所述第一直线气缸41上端面的第一滑轨42、安装于所述第一滑轨42上并由所述第一直线气缸41驱动移动的第一滑动座43及安装于所述第一滑动座43上并用于支撑所述z轴移动模组5的第一活动支架44，所述z轴移动模组5安装于所述第一活动支架44一侧。
34.所述z轴移动模组5包括有竖直安装于所述第一活动支架44一侧的第二直线气缸51、竖直安装于所述第二直线气缸51上的第二滑轨52、安装于所述第二滑轨52上并由所述第二直线气缸51驱动移动的第二滑动座53及水平安装于所述第二滑动座53上并伸出所述转台2的第二活动支架54，所述取放模组6以可转动的方式安装于所述第二活动支架54一端。
35.所述第二滑动座53上设置有用于调节所述第二活动支架54行程的调节组件 55，该调节组件55包括有竖直设置于所述第二滑动座53上的第三滑轨551、安装于所述第三滑轨551上并与所述第二活动支架54固定的滑块552、安装于所述第二滑动座53上的调节座553及连接所述调节座553与所述第二活动支架54 并用于调节该第二活动支架54位置的调节杆554，所述第二活动支架54上设置有与所述调节杆554连接的固定座541。所述调节座553设置于所述第二滑动座 53中部，所述第二活动支架54中部形成有供所述调节杆554穿过的调节孔542，该调节孔542呈条形。在第二活动支架54与第二滑动座53之间设置调节组件 55，在使用时，通过调节杆554改变第二活动支架54在第二滑动座53的位置，或者，更换不同长度的调节杆554，从而调节抓取装置6的最低下降高度和最高上升高度，以实现调整抓取装置6的升降行程，适应不同高度的工作台。
36.所述取放模组6包括有安装于所述第二活动支架54下端的旋转气缸61、安装于所述旋转气缸61上并可随其转动的抓盘座62及复数设置于所述抓盘座62 上并用于抓取所述物料的真空吸盘63，所述扫码枪7安装于所述抓盘座62一侧。在本实施例中，所述抓盘座62上设置有六个真空吸盘63，在工作时，由旋转气缸61驱动抓盘座62旋转，以调物料的角度。
37.所述第一活动支架44包括有与所述第一滑动座43固定的底板441、垂直安装于所述底板441一侧的立板442及设置于所述立板442两侧并用于连接固定所述底板441和该立板442的第一侧板443和第二侧板444，所述第一侧板443和所述第二侧板444均呈直角三角形，且所述第一侧板443和所述第二侧板444上均成型有镂空的直角三角孔445；所述第二活动支架54与所述第一活动支架44 结构一样。通过采用三角形的第一侧板443和第二侧板444将底板441与立板 442连接固定，并在第一侧板443和第二侧板444中部设置镂空的三角形，以起到加强第一活动支架44的刚性，同时不会过度的增加第一活动支架44的质量。
38.所述转台2与所述第一驱动装置3之间设置有传动装置8，所述第一驱动装置3为伺服电机。
39.综上所述，本实用新型工作时，首先，由水平移动模组4带动z轴移动模组 5实现水平方向的移动，将扫码枪伸出对物料进行扫码识别，通过配合转台2的旋转可实现x轴方向和y轴方向以及在水平面内任意方向的水平移动；进一步，进一步，由z轴移动模组5带动取放模组6上下升降，实现z轴方向移动，再由取放模组6完成对物料的抓取，并通过旋转角度
调整物料的方向；进一步，由第一驱动装置3经传动装置8减速增矩后驱动转台2带动水平移动模组4旋转，实现z轴方向的转动，将物料按指定角度旋转，再配合z轴移动模组5和水平移动模4，将物料从一个工位移动到另一个工位上，从而实现普遍适用于一般产品的取放料，且经济适用、占用空间小。
40.当然，以上所述仅为本实用新型的具体实施例而已，并非来限制本实用新型实施范围，凡依本实用新型申请专利范围所述构造、特征及原理所做的等效变化或修饰，均应包括于本实用新型申请专利范围内。