基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质与流程

1.本技术涉及计算机技术领域，特别是涉及一种基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。


背景技术：

2.目前，在对中低压电力杆塔进行定位时，由于其数量巨大、目标较小，若为每一个中低压电力杆塔安装gps芯片，实现成本较高，且中低压电力杆塔通常位于建筑、树木密集区域，容易被建筑和树木所遮挡，也无法通过航拍的方式进行定位，从而难以获取中低压电力杆塔的位置信息。
3.因此，相关技术中存在无法通过低成本、可行性强的方法获取中低压电力杆塔的位置信息的问题。


技术实现要素：

4.基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够解决上述问题的一种基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质。
5.一种基于电力杆塔的定位方法，所述方法包括：
6.获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
7.确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
8.若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
9.在一个实施例中，在所述获取目标时刻对应的目标杆塔图像的步骤之前，所述方法还包括：
10.根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象；其中，所述历史时刻为所述目标时刻的上一时间点时刻。
11.在一个实施例中，所述根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象，包括：
12.获取历史时刻对应的历史杆塔图像；
13.确定所述历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值；每一杆塔轮廓值对应一杆塔对象；
14.将所述参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象，作为待定位杆塔对象。
15.在一个实施例中，所述确定所述历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值，包括：
16.从所述历史杆塔图像的一个或多个杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述参照杆塔轮廓值。
17.在一个实施例中，在所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤之前，所述方法还包括：
18.对所述目标杆塔图像进行图像识别；
19.在识别到所述目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象时，执行所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤。
20.在一个实施例中，所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，包括：
21.获取所述目标杆塔图像中的一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值；
22.从所述一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述第一杆塔轮廓值。
23.在一个实施例中，在所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤之后，所述方法还包括：
24.判断所述第一杆塔轮廓值是否满足触发定位条件；
25.在所述第一杆塔轮廓值小于参照杆塔轮廓值时，判定所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件；
26.所述方法还包括：
27.若所述第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件，将所述第一杆塔轮廓值作为所述参照杆塔轮廓值。
28.一种基于电力杆塔的定位装置，所述装置包括：
29.目标杆塔图像获取模块，用于获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
30.第一杆塔轮廓值确定模块，用于确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
31.杆塔定位模块，用于若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
32.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上所述的基于电力杆塔的定位方法的步骤。
33.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上所述的基于电力杆塔的定位方法的步骤。
34.上述一种基于电力杆塔的定位方法、装置、计算机设备和存储介质，通过获取目标时刻对应的目标杆塔图像，目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的，进而确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，若第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息，实现了低成本且可行性强的定位中低压电力杆塔，通过移动采集设备获取目标杆塔图像，进而基于目标杆塔图像中的杆塔轮廓值判定对待定位杆塔对象的触发定位条件，以确定待定位杆塔对象的坐标信息，从而极大降低了获取海量中低压电力杆塔的定位坐标的成本，提升了时效性。
附图说明
35.图1为一个实施例中一种基于电力杆塔的定位方法的流程示意图；
36.图2a为一个实施例中一种移动采集设备的示意图；
37.图2b为一个实施例中一种图像识别处理流程的示意图；
38.图3为一个实施例中一种第一杆塔轮廓值确定步骤的流程示意图；
39.图4为一个实施例中一种杆塔图像中轮廓值的示意图；
40.图5为一个实施例中一种杆塔图像识别和杆塔定位流程的示意图；
41.图6为一个实施例中一种基于电力杆塔的定位装置的结构框图；
42.图7为一个实施例中一种计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
43.为了使本技术的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本技术进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本技术，并不用于限定本技术。
44.在一个实施例中，如图1所示，提供了一种基于电力杆塔的定位方法，本实施例以该方法应用于服务器进行举例说明，可以理解的是，该方法也可以应用于终端，还可以应用于包括终端和服务器的系统，并通过终端和服务器的交互实现。本实施例中，该方法包括以下步骤：
45.步骤101，获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
46.在实际应用中，可以获取移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的某一时刻的杆塔图像，并可以将该杆塔图像作为待图像识别以定位杆塔的目标杆塔图像，由于在移动采集设备拍摄时，通过实时采集可以得到目标杆塔图像，以及拍摄目标杆塔图像时的时刻，进而可以通过获取目标时刻对应的目标杆塔图像，以进一步对目标杆塔图像进行图像识别以定位杆塔。
47.具体地，通过移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄，可以得到某一时刻的杆塔图像和移动采集设备的当前位置坐标信息，进而可以获取移动采集设备实时采集的杆塔图像进行图像识别，以定位杆塔图像中拍摄的中低压杆塔。
48.在一个可选实施例中，移动采集设备可以由移动图像采集车、广角摄像头、gps定位设备构成，其中，广角摄像头可以安装于移动图像采集车的顶端，该广角摄像头的采集角度可以大于90度，从而在移动采集设备移动时可以采集其正前方扇形区域内的图像，gps定位设备可以安装于摄像头附近或移动图像采集车内。
49.在一示例中，如图2a所示，移动采集设备的移动图像采集车(如图2a中1)可以沿道路低速行驶，如行驶速度为40
‑
60公里/小时，移动采集设备中的广角摄像头(如图2a中2)可以实时采集图像数据，同时gps定位设备(如图2a中3)可以采用一定频率记录移动采集设备的当前位置坐标信息。
50.步骤102，确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
51.在获取目标杆塔图像后，可以通过图像识别系统对该目标杆塔图像进行图像识别与分析，进而可以基于目标杆塔图像中一个或多个杆塔轮廓值，确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，该第一杆塔轮廓值可以为目标杆塔图像中的最大杆塔轮廓值。
52.具体地，由于存在多个杆塔对象出现在同一杆塔图像中的情况，通过采用图像中杆塔对象所占面积作为轮廓大小的评价依据，可以针对目标杆塔图像，仅分析目标杆塔图像中最靠近移动采集设备的杆塔对象，即目标杆塔图像中的最大杆塔轮廓值对应的杆塔对象。
53.步骤103，若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述
移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
54.作为一示例，触发定位条件可以为对待定位杆塔对象进行定位的触发条件，针对待定位杆塔对象，可以根据目标杆塔图像的图像识别结果进行杆塔定位分析。
55.在确定第一杆塔轮廓值后，可以判断第一杆塔轮廓值是否满足触发定位条件，进而可以在第一杆塔轮廓值满足触发定位条件时，将目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
56.具体地，可以在判定第一杆塔轮廓值满足触发定位条件时，对待定位杆塔对象进行定位，进而可以将与目标杆塔图像为同一时刻下采集的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息，以完成杆塔定位。
57.由于在杆塔图像采集过程中，同一杆塔对象可能会出现在多张杆塔图像中，为了避免同一杆塔对象被多次标记位置，可以根据杆塔对象在杆塔图像中的轮廓大小，确定其定位标记的时刻，即可以在第一杆塔轮廓值满足触发定位条件时，将第一杆塔轮廓值所在的目标杆塔图像对应的采集时刻(即目标时刻)，作为待定位杆塔对象的定位标记时刻，进而可以基于该目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，得到待定位杆塔对象的定位坐标(即待定位杆塔对象的坐标信息)。
58.例如，当移动采集设备向杆塔移动时，杆塔在图像中的轮廓会逐渐变大，则可以根据包括待定位杆塔对象的多个杆塔图像，确定待定位杆塔对象的定位标记时刻，进而可以将定位标记时刻对应的gps定位数据作为待定位杆塔对象的定位信息，并可以对定位后杆塔对象进行自定义编号。
59.在一示例中，对电力杆塔定位时，针对高压电力杆塔，由于其数量相对较少且位置相对固定，因此较容易构建各电力杆塔的位置信息。但针对中低压电力杆塔，由于其数量巨大、目标较小，且通常位于建筑、树木密集区域，若采用为每一个杆塔安装gps定位芯片的方法，存在成本高且难以推广应用的问题；若采用人工测绘的方法，效率低且需要耗费大量的人力物力；而采用航拍结合gps进行定位的方法，其也仅适合对大型露天设备进行定位，且实现成本高。
60.与传统的电力杆塔定位方式相比，本技术可以基于移动采集设备，其可以包括移动图像采集车、广角摄像头、gps定位设备，以及图像识别系统即可针对多个中低压电力杆塔进行连续定位，从而针对获取海量中低压电力杆塔的定位坐标，极大降低了成本，提升了时效性。
61.在本技术实施例中，通过获取目标时刻对应的目标杆塔图像，目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的，进而确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，若第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息，实现了低成本且可行性强的定位中低压电力杆塔，通过移动采集设备获取目标杆塔图像，进而基于目标杆塔图像中的杆塔轮廓值判定对待定位杆塔对象的触发定位条件，以确定待定位杆塔对象的坐标信息，从而极大降低了获取海量中低压电力杆塔的定位坐标的成本，提升了时效性。
62.在一个实施例中，在所述获取目标时刻对应的目标杆塔图像的步骤之前，可以包括如下步骤：
63.根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象；其中，所述历史时刻为
所述目标时刻的上一时间点时刻。
64.作为一示例，通过预设时间点间隔，可以基于预设的时间点间隔，采用一定频率采集图像数据并记录同一时刻的移动采集设备的当前位置坐标信息，如预设时间点间隔为1，当目标时刻为t时刻时，历史时刻为t
‑
1时刻。
65.在实际应用中，可以针对历史时刻，即目标时刻的上一时间点时刻，获取该历史时刻对应的历史杆塔图像，进而可以根据历史杆塔图像确定待定位杆塔对象，以进一步针对该待定位杆塔对象获取定位的坐标信息。
66.具体地，通过获取历史时刻对应的历史杆塔图像，可以基于该历史杆塔图像中的杆塔轮廓值，确定待定位杆塔对象，进而可以结合历史杆塔图像中的杆塔轮廓值和目标杆塔图像的杆塔轮廓值，判断是否满足触发定位条件，以确定待定位杆塔对象的坐标信息。
67.通过上述实施例根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象，历史时刻为目标时刻的上一时间点时刻，可以基于历史杆塔图像获取待定位杆塔对象，能够在对多个中低压电力杆塔进行连续定位时，为每一次定位杆塔确定目标杆塔对象，提升了时效性。
68.在一个实施例中，所述根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象，可以包括如下步骤：
69.获取历史时刻对应的历史杆塔图像；确定所述历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值；每一杆塔轮廓值对应一杆塔对象；将所述参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象，作为待定位杆塔对象。
70.在具体实现中，可以获取历史时刻对应的历史杆塔图像，然后可以基于该历史杆塔图像中的一个或多个杆塔轮廓值，确定参照杆塔轮廓值，由于每一杆塔轮廓值对应一杆塔对象，进而可以将参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象，作为待定位杆塔对象。
71.通过上述实施例获取历史时刻对应的历史杆塔图像，确定历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值，每一杆塔轮廓值对应一杆塔对象，进而将参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象，作为待定位杆塔对象，可以通过确定历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值，获取待定位杆塔对象，能够在对多个中低压电力杆塔进行连续定位时，为每一次定位杆塔确定目标杆塔对象，提升了时效性。
72.在一个实施例中，所述确定所述历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值，可以包括如下步骤：
73.从所述历史杆塔图像的一个或多个杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述参照杆塔轮廓值。
74.在一个可选实施例中，由于存在多个杆塔对象出现在同一杆塔图像中的情况，通过采用图像中杆塔对象所占面积作为轮廓大小的评价依据，还可以采用图像中杆塔对象对应的边长等信息作为轮廓大小的评价依据，本技术不作限制，可以针对历史杆塔图像，从该历史杆塔图像的一个或多个杆塔轮廓值中，选择最大的杆塔轮廓值作为参照杆塔轮廓值，进而可以将参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象确定为待定位杆塔对象，即历史杆塔图像中最靠近移动采集设备的杆塔对象。
75.通过上述实施例从历史杆塔图像的一个或多个杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为参照杆塔轮廓值，可以基于杆塔轮廓值的对比，获取参照杆塔轮廓值，为确定待
定位的目标杆塔对象提供了数据支持。
76.在一个实施例中，在所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤之前，可以包括如下步骤：
77.对所述目标杆塔图像进行图像识别；在识别到所述目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象时，执行所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤。
78.在获取目标杆塔图像后，可以对该目标杆塔图像进行图像识别，以检测目标杆塔图像中是否存在杆塔对象，进而可以在识别到目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象时，进一步确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值。
79.在一示例中，为了基于目标杆塔图像进行杆塔定位，则需要通过图像识别确定该目标杆塔图像拍摄的当前道路旁是否有杆塔，即目标杆塔图像中是否存在杆塔对象，可以通过对目标杆塔图像进行人工智能识别，以检测目标杆塔图像中是否存在杆塔对象。
80.在一个可选实施例中，对目标杆塔图像的图像识别过程可以实时进行，也可以待图像数据采集完成后通过离线处理，如图2b所示，通过移动采集设备中广角摄像头和gps定位设备，可以采集同一时刻下的杆塔图像和移动采集设备的坐标信息，然后可以判断是否进行实时定位，在实时定位的情况下，可以通过为移动采集设备配置本地高性能的图像识别硬软件系统，或用于与远端图像识别定位系统交互的远程通信系统，以实现实时的图像识别与杆塔定位；在离线处理的情况下，可以存储采集的图像数据和gps定位数据，进而可以待采集过程结束后，采用图像识别和定位系统进行处理，以实现离线的图像识别与杆塔定位。
81.通过上述实施例对目标杆塔图像进行图像识别，进而在识别到目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象时，执行确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤，可以通过图像识别，检测目标杆塔图像中是否存在杆塔对象，以确定后续定位杆塔步骤，提升了定位的时效性。
82.在一个实施例中，如图3所示，所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，可以包括如下步骤：
83.步骤301，获取所述目标杆塔图像中的一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值；
84.在具体实现中，由于目标杆塔图像中可以存在一个或多个杆塔对象，基于采用图像中杆塔对象所占面积作为轮廓大小的评价依据，可以针对一个或多个杆塔对象，获取其各自对应的杆塔轮廓值，以进一步根据杆塔轮廓值进行杆塔定位分析。
85.步骤302，从所述一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述第一杆塔轮廓值。
86.在获取一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值后，可以从该一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值中，选择最大的杆塔轮廓值作为第一杆塔轮廓值，该第一杆塔轮廓值对应的杆塔对象为目标杆塔图像中最靠近移动采集设备的杆塔对象。
87.通过上述实施例获取目标杆塔图像中的一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值，进而从一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为第一杆塔轮廓值，可以基于杆塔轮廓值对比，确定目标杆塔图像中第一杆塔轮廓值，为结合历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值和目标杆塔图像的第一杆塔轮廓值，确定待定位杆塔对
象的坐标信息提供了数据支持。
88.在一个实施例中，在所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤之后，可以包括如下步骤：
89.判断所述第一杆塔轮廓值是否满足触发定位条件；在所述第一杆塔轮廓值小于参照杆塔轮廓值时，判定所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件；
90.在得到第一杆塔轮廓值后，可以基于参照杆塔轮廓值，判断该第一杆塔轮廓值是否满足触发定位条件，进而可以在第一杆塔轮廓值小于参照杆塔轮廓值时，判定第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，即触发对待定位杆塔对象进行定位。
91.所述方法还可以包括如下步骤：
92.若所述第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件，将所述第一杆塔轮廓值作为所述参照杆塔轮廓值。
93.在实际应用中，可以在第一杆塔轮廓值大于或等于参照杆塔轮廓值时，判定第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件，进而可以在第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件时，将该第一杆塔轮廓值作为参照杆塔轮廓值，以继续对待定位杆塔对象进行定位。
94.在一示例中，如图4所示，在图4中t时刻对应的杆塔图像中识别到存在杆塔，可以将t时刻对应的杆塔图像中轮廓最大的杆塔作为历史最大杆塔，即图4的(1)中g0杆塔，其所占面积(即杆塔轮廓值)sg0
t
为sgmax
t
，可以将sg0
t
作为参照杆塔轮廓值，并可以将g0作为本次待定位的杆塔。
95.当移动采集设备向前移动时，g0杆塔对应的轮廓将变大，如图4的(2)中t 1时刻对应的杆塔图像，此时sg0
t 1
为sgmax
t 1
，而sg0
t 1
大于sg0
t
，未满足触发定位条件，进而可以更新参照杆塔轮廓值为sg0
t 1
，继续对t 1时刻的下一时刻对应的图像进行识别。
96.当移动采集设备继续向前移动，g0杆塔仅有部分残留在图像中，如图4的(3)中t 2时刻对应的杆塔图像，此时图像识别可能不再将g0杆塔的残留图像识别为杆塔，图像中轮廓最大杆塔为g1，sg1
t 2
为sgmax
t 2
，由于sg1
t 2
小于sg0
t 1
，即当前时刻的图中最大杆塔轮廓值小于历史最大杆塔轮廓值，满足触发定位条件，触发对待定位杆塔对象进行定位，进而可以将t 2时刻对应的gps定位数据作为g0杆塔的定位坐标，完成对杆塔g0的定位工作，还可以更新历史最大杆塔轮廓值为sg1
t 2
，以将g1作为连续定位过程中下一次待定位的杆塔。
97.在又一示例中，由于移动采集设备中摄像头采集图像的帧率较高，且采集过程中移动速度较慢，采用本技术中定位方法得到的杆塔对象的坐标信息，其误差对于gis地图构建可以忽略。
98.通过上述实施例在第一杆塔轮廓值小于参照杆塔轮廓值时，判定第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，若第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件，将第一杆塔轮廓值作为参照杆塔轮廓值，能够根据触发定位条件确定杆塔对象的定位标记时刻，从而准确获取待定位杆塔对象的坐标信息。
99.为了使本领域技术人员能够更好地理解上述步骤，以下结合图5通过一个例子对本技术实施例加以示例性说明，但应当理解的是，本技术实施例并不限于此。
100.以对t时刻拍摄的杆塔图像进行图像识别和杆塔定位分析进行说明：
101.1、初始化时，可以将历史最大杆塔轮廓值(即参照杆塔轮廓值)sh预设为0；
102.2、获取t时刻(即目标时刻)对应的杆塔图像(即目标杆塔图像)和gps定位数据(即
移动采集设备的坐标信息)，以进行图像识别；
103.3、针对t时刻对应的杆塔图像，通过图像识别，可以判断是否在该杆塔图像中检测到杆塔，进而可以在检测到杆塔时(即识别到目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象)，进一步计算该杆塔图像中的最大杆塔轮廓值；
104.4、基于采用图像中杆塔对象所占面积作为轮廓大小的评价依据，针对t时刻对应的杆塔图像，可以计算出其最大的杆塔轮廓值s(即第一杆塔轮廓值)；
105.5、若s大于或等于sh时，即s未满足触发定位条件，可以更新历史最大杆塔轮廓值sh为s，历史时刻为t(即目标时刻的上一时间点时刻)，以t 1时刻作为目标时刻，继续识别t 1时刻对应的杆塔图像；
106.6、若s小于sh时，即s满足触发定位条件，可以确定t时刻为待定位杆塔对象的定位标记时刻，进而可以标记t时刻对应的gps定位数据为待定位杆塔对象的位置(即将目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息)；
107.7、在对多个中高压电力杆塔进行连续定位过程中，可以判断是否停止图像识别和杆塔定位分析，以结束杆塔定位工作。
108.应该理解的是，虽然图1
‑
5的流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，图1
‑
5中的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
109.在一个实施例中，如图6所示，提供了一种基于电力杆塔的定位装置，包括：
110.目标杆塔图像获取模块601，用于获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
111.第一杆塔轮廓值确定模块602，用于确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
112.杆塔定位模块603，用于若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
113.在一个实施例中，所述装置还包括：
114.待定位杆塔对象确定模块，用于根据历史时刻对应的历史杆塔图像，确定待定位杆塔对象；其中，所述历史时刻为所述目标时刻的上一时间点时刻。
115.在一个实施例中，所述待定位杆塔对象确定模块包括：
116.历史杆塔图像获取子模块，用于获取历史时刻对应的历史杆塔图像；
117.参照杆塔轮廓值确定子模块，用于确定所述历史杆塔图像中的参照杆塔轮廓值；每一杆塔轮廓值对应一杆塔对象；
118.待定位杆塔对象确定子模块，用于将所述参照杆塔轮廓值对应的杆塔对象，作为待定位杆塔对象。
119.在一个实施例中，所述参照杆塔轮廓值确定子模块包括：
120.参照杆塔轮廓值确定单元，用于从所述历史杆塔图像的一个或多个杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述参照杆塔轮廓值。
121.在一个实施例中，所述装置还包括：
122.图像识别模块，用于对所述目标杆塔图像进行图像识别；
123.杆塔对象识别模块，用于在识别到所述目标杆塔图像中存在一个或多个杆塔对象时，执行所述确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值的步骤。
124.在一个实施例中，所述第一杆塔轮廓值确定模块602包括：
125.杆塔轮廓值获取子模块，用于获取所述目标杆塔图像中的一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值；
126.第一杆塔轮廓值确定子模块，用于从所述一个或多个杆塔对象各自对应的杆塔轮廓值中，确定最大的杆塔轮廓值，作为所述第一杆塔轮廓值。
127.在一个实施例中，所述装置还包括：
128.判断模块，用于判断所述第一杆塔轮廓值是否满足触发定位条件；
129.触发判定模块，用于在所述第一杆塔轮廓值小于参照杆塔轮廓值时，判定所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件；
130.所述装置还包括：
131.未触发模块，用于若所述第一杆塔轮廓值未满足触发定位条件，将所述第一杆塔轮廓值作为所述参照杆塔轮廓值。
132.在本技术实施例中，通过获取目标时刻对应的目标杆塔图像，目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的，进而确定目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值，若第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将目标时刻对应的移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息，实现了低成本且可行性强的定位中低压电力杆塔，通过移动采集设备获取目标杆塔图像，进而基于目标杆塔图像中的杆塔轮廓值判定对待定位杆塔对象的触发定位条件，以确定待定位杆塔对象的坐标信息，从而极大降低了获取海量中低压电力杆塔的定位坐标的成本，提升了时效性。
133.关于一种基于电力杆塔的定位装置的具体限定可以参见上文中对于一种基于电力杆塔的定位方法的限定，在此不再赘述。上述一种基于电力杆塔的定位装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
134.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，该计算机设备可以是服务器，其内部结构图可以如图7所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储基于电力杆塔的定位数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现基于电力杆塔的定位方法。
135.本领域技术人员可以理解，图7中示出的结构，仅仅是与本技术方案相关的部分结构的框图，并不构成对本技术方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
136.在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
137.获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
138.确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
139.若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
140.在一个实施例中，处理器执行计算机程序时还实现上述其他实施例中的基于电力杆塔的定位方法的步骤。
141.在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
142.获取目标时刻对应的目标杆塔图像；其中，所述目标杆塔图像为移动采集设备在移动时对杆塔对象进行拍摄得到的；
143.确定所述目标杆塔图像中的第一杆塔轮廓值；
144.若所述第一杆塔轮廓值满足触发定位条件，将所述目标时刻对应的所述移动采集设备的坐标信息，作为待定位杆塔对象的坐标信息。
145.在一个实施例中，计算机程序被处理器执行时还实现上述其他实施例中的基于电力杆塔的定位方法的步骤。
146.本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本技术所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(read
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only memory，rom)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(random access memory，ram)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，ram可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(static random access memory，sram)或动态随机存取存储器(dynamic random access memory，dram)等。
147.以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
148.以上所述实施例仅表达了本技术的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本技术构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本技术的保护范围。因此，本技术专利的保护范围应以所附权利要求为准。