一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质与流程

1.本发明涉及障碍物检测的技术领域，特别是涉及一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质。


背景技术：

2.汽车对外围周边的感知需要依靠各类传感器，但目前超声波雷达无法识别或确认传感器表面是否有遮挡物或附着物，无法检测当前传感器工作状态，尤其当传感器表面被霜冻，结冰，泥巴，蚊虫尸体等遮挡时，会影响到传感器工作稳定性，甚至功能下降，但此时系统无法确认当前传感器是否被遮挡导致无法正常工作，将对汽车构成未知的危险。


技术实现要素：

3.本发明要解决的技术问题是：提供一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质，通过检测超声波传感器幅频特性的变化，判断超声波传感器表面是否存在附着物，保证超声波传感器正常工作，提高行驶的安全性。
4.为了解决上述技术问题，本发明提供了一种附着物检测方法，包括：当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；将所述多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值对应的频率信号；比较所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。
5.进一步地，若所述峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回步骤“当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值”。
6.进一步地，在确定所述传感器上存在附着物后，还包括：获取所述传感器存在附着物时的幅频特性图，将所述幅频特性图与不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别。
7.进一步地，所述获取多个频率信号对应的传感器响应幅值，具体为：预设扫频范围和频率发送间隔，在所述扫频范围内根据频率间隔发送多个频率信号，并获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，直至发送的频率信号大于等于所述预设的扫频范围，停止获取所述频率信号对应的传感器响应幅值。
8.进一步地，本发明还提供一种附着物检测装置，包括：获取模块、对比模块、判断模块；其中，所述获取模块用于当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；所述对比模块用于比较所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，获取所述多个
频率信号对应的传感器响应幅值的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值所对应的频率信号；所述判断模块用于将所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号做对比，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。
9.进一步地，所述判断模块还用于若所述峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回所述获取模块用于当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值。
10.进一步地，所述一种附着物检测装置，还包括：分类模块，具体为：所述分类模块用于在判断所述传感器上存在附着物后，获取所述传感器存在附着物时的幅频特性图，将所述幅频特性图与不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别。
11.进一步地，所述获取模块用于获取多个频率信号对应的传感器响应幅值，具体为：预设扫频范围和频率发送间隔，在所述扫频范围内根据频率间隔发送多个频率信号，并获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，直至发送的频率信号大于等于所述预设的扫频范围，停止获取所述频率信号对应的传感器响应幅值。
12.进一步地，本发明还提供一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述任意一项所述的附着物检测方法。
13.进一步地，本发明还提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述任意一项所述的附着物检测方法。
14.本发明实施例一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质，与现有技术相比，具有如下有益效果：由于当传感器表面存在附着物时，传感器振动面的负载会发生变化，振动状态会受附着物的影响，因此，本发明通过获取传感器的频率信号及其对应的响应幅值，得到传感器的幅频特性，并与不存在附着物的传感器的幅频特性的参数做对比，来判断传感器上是否存在附着物，与现有技术相比，通过检测超声波传感器幅频特性的变化，判断超声波传感器表面是否存在附着物，保证超声波传感器正常工作，提高行驶的安全性。
附图说明
15.图1是本发明提供的一种附着物检测方法的一种实施例的流程示意图；图2是本发明提供的一种附着物检测装置的一种实施例的结构示意图；图3是本发明提供的一种附着物检测方法及装置的一种实施例的预设的不存在附着物时的幅频特性图；图4是本发明提供的一种附着物检测方法及装置的一种实施例的传感器表面结冰时的幅频特性图；图5是本发明提供的一种附着物检测方法及装置的一种实施例的传感器表面有泥巴时的幅频特性图。
具体实施方式
16.下面将结合本发明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
17.实施例1参见图1，图1是本发明提供的一种附着物检测方法的一种实施例的流程示意图，如图1所示，该方法包括步骤101
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步骤103，具体如下：步骤101：当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值。
18.本实施例中，先设置扫频范围f0
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fn，并根据需求设置频率的间隔，当检测到传感器发送频率信号fi时，获取当前频率信号fi对应的传感器响应幅值，并将频率信号fi与设置的扫频范围的最大值fn做对比，若频率信号fi小于设置的扫频范围的最大值fn，则按照设置的频率间隔，对当前频率信号进行累加，记为fi ，再获取当前频率信号fi 对应的传感器响应幅值，再将频率信号fi 与设置的扫频范围的最大值fn做对比，直至频率信号fi 大于等于设置的扫频范围的最大值fn，停止获取当前频率信号对应的传感器响应幅值。
19.步骤102：将所述多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值对应的频率信号。
20.本实施例中，根据步骤101中获取的扫频范围内的多个频率信号对应的传感器响应幅值，并将扫频范围内的多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取其中响应幅值的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取其所对应的频率信号。
21.步骤103：比较所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。
22.本实施例中，设置传感器频率谐振点为fa，将获取的多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值与设置的传感器频率谐振点fa对比对，当峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物，若峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回步骤101“当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值”继续检测。
23.本实施例中，当确定传感器上存在附着物时，根据步骤101中获取的多个频率信号的对应的传感器的响应幅值，生成并获取存在辅佐物时的幅频特性图，其中，幅频特性图的横坐标为频率信号，幅频特性图的纵坐标为相应幅度值，将所述幅频特性图与预设的不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别，其中，预设的不存在附着物时的幅频特性图，如图3所示。作为本实施例中的一种举例，若传感器存在附着物的幅频特性图的对比点高于预设的不存在附着物时的幅频特性图的对比点，则判断传感器的附着物的类型为传感器表面结冰，如图4所示；若传感器存在附着物的幅频特性图的对比点在预设的不存在附着物时的幅频特性图对比点的右边，则判断传感器的附
着物的类型为传感器表面有泥巴，如图5所示。本实施例中，在获取传感器的存在附着物时，通过分辨附着物的类型，将传感器的当前状态传递给汽车系统，以使用户能及时了解传感器的当前工作状态。
24.参见图2，图2是本发明提供的一种附着物检测装置的一种实施例的结构示意图，如图2所示，该结构包括获取模块201、对比模块202、判断模块203，具体如下：所述获取模块201用于当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值。
25.本实施例中，先设置扫频范围f0
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fn，并根据需求设置频率的间隔，当检测到传感器发送频率信号fi时，获取当前频率信号fi对应的传感器响应幅值，并将频率信号fi与设置的扫频范围的最大值fn做对比，若频率信号fi小于设置的扫频范围的最大值fn，则按照设置的频率间隔，对当前频率信号进行累加，记为fi ，再获取当前频率信号fi 对应的传感器响应幅值，再将频率信号fi 与设置的扫频范围的最大值fn做对比，直至频率信号fi 大于等于设置的扫频范围的最大值fn，停止获取当前频率信号对应的传感器响应幅值。
26.所述对比模块202用于比较所述多个频率信号对应的传感器响应幅值，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值所对应的频率信号。
27.本实施例中，根据获取模块201中获取的扫频范围内的多个频率信号对应的传感器响应幅值，并将扫频范围内的多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取其中响应幅值的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取其所对应的频率信号。
28.所述判断模块203用于将所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号做对比，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。
29.本实施例中，设置传感器频率谐振点为fa，将获取的多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值与设置的传感器频率谐振点fa对比对，当峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物，若峰峰值所对应的频率信号不等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上不存在附着物，返回获取模块201“当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值”中继续检测。
30.本实施例中，当确定传感器上存在附着物时，根据获取模块201中获取的多个频率信号的对应的传感器的响应幅值，生成并获取存在辅佐物时的幅频特性图，其中，幅频特性图的横坐标为频率信号，幅频特性图的纵坐标为相应幅度值，将所述幅频特性图与预设的不存在附着物时的幅频特性图做对比，根据频率差值和频偏方向，确定所述附着物的类别，其中，预设的不存在附着物时的幅频特性图，如图3所示。作为本实施例中的一种举例，若传感器存在附着物的幅频特性图的对比点高于预设的不存在附着物时的幅频特性图的对比点，则判断传感器的附着物的类型为传感器表面结冰，如图4所示；若传感器存在附着物的幅频特性图的对比点在预设的不存在附着物时的幅频特性图对比点的右边，则判断传感器的附着物的类型为传感器表面有泥巴，如图5所示。本实施例中，在获取传感器的存在附着物时，通过分辨附着物的类型，将传感器的当前状态传递给汽车系统，以使用户能及时了解传感器的当前工作状态。
31.本实施例中，还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述实施例所述的附着物检测方法。
32.本实施例中，还一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如上述实施例所述的附着物检测方法。
33.综上，本发明一种附着物检测方法、装置、终端及存储介质，当检测到传感器发送频率信号时，获取多个频率信号对应的传感器响应幅值；将所述多个频率信号对应的传感器响应幅值做对比，获取所述多个频率信号对应的传感器响应幅值中的峰峰值，并根据所述峰峰值，获取所述峰峰值对应的频率信号；比较所述峰峰值所对应的频率信号与预设的传感器频率谐振点信号，若所述峰峰值所对应的频率信号等于预设的传感器频率谐振点信号，则确定所述传感器上存在附着物。与现有技术相比，通过检测超声波传感器幅频特性的变化，判断超声波传感器表面是否存在附着物，保证超声波传感器正常工作，提高行驶的安全性。
34.以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明技术原理的前提下，还可以做出若干改进和替换，这些改进和替换也应视为本发明的保护范围。